1.本實用新型涉及礦井用遙控鏟車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人化礦井用遙控鏟車。

背景技術(shù)：

2.目前，許多施工和作業(yè)是在環(huán)境惡劣的狹窄場地進(jìn)行，如地形復(fù)雜的礦井作業(yè)。由于地形復(fù)雜，大多采用人工作業(yè)，但是人工作業(yè)工人的勞動強度大、效率低，且地下礦井存在較大的安全隱患，容易發(fā)生事故。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

3.針對上述問題，本實用新型旨在解決上面描述的問題。本實用新型的一個目的是提供解決以上問題中的一種無人化礦井用遙控鏟車。

4.一種無人化礦井用遙控鏟車，可以包括鏟車主體、行駛機(jī)構(gòu)和鏟斗動作機(jī)構(gòu)，還包括：

5.方位模塊，設(shè)置在鏟車主體上，包括：定位設(shè)備、距離探測設(shè)備、第一通訊模塊、第一處理芯片，定位設(shè)備、距離探測設(shè)備、第一通訊模塊均與第一處理芯片電性連接，第一處理芯片與行駛機(jī)構(gòu)電性連接，第一通訊模塊用于與遠(yuǎn)程控制設(shè)備無線數(shù)據(jù)通訊連接。

6.信息分析模塊，設(shè)置在鏟車主體上，包括：識別設(shè)備、第二通訊模塊、第二處理芯片，識別設(shè)備、第二通訊模塊均與第二處理芯片電性連接，第二處理芯片與鏟斗動作機(jī)構(gòu)電性連接，第二通訊模塊用于與遠(yuǎn)程控制設(shè)備無線數(shù)據(jù)通訊連接。

7.優(yōu)選地，距離探測設(shè)備可以設(shè)置于鏟車主體兩側(cè)。

8.優(yōu)選地，距離探測設(shè)備可以包括：激光感測器件、紅外線感測器件、超聲波感測器件中的一種或多種。

9.優(yōu)選地，識別設(shè)備可以包括：照明設(shè)備、攝像設(shè)備，照明設(shè)備、攝像設(shè)備均設(shè)置在鏟車主體兩側(cè)。

10.優(yōu)選地，無人化礦井用遙控鏟車還可以包括：遠(yuǎn)程控制設(shè)備，與第一通訊模塊、第二通訊模塊電性連接。

11.優(yōu)選地，行駛機(jī)構(gòu)可以包括：支架，固定設(shè)置在與鏟車主體底側(cè)；主動輪，與支架固定連接，且與驅(qū)動電機(jī)傳動連接；履帶，設(shè)置在主動輪外側(cè)，與主動輪傳動連接；從動輪，設(shè)置在履帶內(nèi)側(cè)，與履帶傳動連接，且與支架固定連接；上承重輪，設(shè)置在主動輪和從動輪之間，且固定在支架上側(cè)，與履帶傳動連接；下承重輪，設(shè)置在主動輪和從動輪之間，且固定在支架下側(cè)，與履帶傳動連接；驅(qū)動電機(jī)與第一驅(qū)動模塊電性連接，第一驅(qū)動模塊與第一處理芯片電性連接。

12.優(yōu)選地，鏟斗動作機(jī)構(gòu)可以包括：第一電動推桿，設(shè)置于鏟車主體一側(cè)；第一連桿，鉸接設(shè)置于第一電動推桿的伸縮端，且呈s形結(jié)構(gòu)；第二連桿，鉸接設(shè)置于第一連桿一端，且設(shè)置于遠(yuǎn)離第一電動推桿的一端；鏟斗，與第二連桿鉸接設(shè)置，且第二連桿設(shè)置在鏟斗底板

底側(cè)；第三連桿，一端與鏟斗底板鉸接，且設(shè)置在鏟斗底板頂側(cè)，另一端與鏟車主體鉸接，第三連桿中部與第一連桿中部鉸接；第二電動推桿，一端與鏟車主體鉸接，另一端與第一連桿中部鉸接；第一電動推桿、第二電動推桿與第二驅(qū)動模塊電性連接，第二驅(qū)動模塊與第二處理芯片電性連接。

13.優(yōu)選地，鏟車主體可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置于行駛機(jī)構(gòu)的頂側(cè)。

14.本實用新型無人化礦井用遙控鏟車具有以下技術(shù)效果：

15.本技術(shù)無人化礦井用遙控鏟車通過方位模塊獲取礦車的位置信息，以及路面信息，將信息反饋給第一處理芯片，并且通過第一通訊模塊傳輸給遠(yuǎn)程控制設(shè)備，遠(yuǎn)程控制鏟車執(zhí)行行駛機(jī)構(gòu)動作；通過信息分析模塊采集礦井信息，將信息反饋給第二處理芯片，并且通過第二通訊模塊傳輸給遠(yuǎn)程控制設(shè)備，遠(yuǎn)程控制鏟車執(zhí)行鏟斗動作。本裝置通過遠(yuǎn)程控制鏟車工作，能夠在環(huán)境惡劣井下進(jìn)行工作，有效降低工人勞動強度，提高工作效率，且履帶式行駛機(jī)構(gòu)適合于地形復(fù)雜的礦井工作。

16.參照附圖來閱讀對于示例性實施例的以下描述，本實用新型的其他特性特征和優(yōu)點將變得清晰。

附圖說明

17.并入到說明書中并且構(gòu)成說明書的一部分的附圖示出了本實用新型的實施例，并且與描述一起用于解釋本實用新型的原理。在這些附圖中，類似的附圖標(biāo)記用于表示類似的要素。下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施例，而不是全部實施例。對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

18.圖1本實用新型無人化礦井用遙控鏟車結(jié)構(gòu)圖；

19.圖2本實用新型無人化礦井用遙控鏟車結(jié)構(gòu)框圖。

20.圖中：10、鏟車主體；20、行駛機(jī)構(gòu)；30、鏟斗動作機(jī)構(gòu)；100、距離探測設(shè)備；101、識別設(shè)備；21、支架；22、主動輪；23、履帶；24、從動輪；25、上承重輪；26、下承重輪；31、第一電動推桿；32、第一連桿；33、第二連桿；34、鏟斗；341、鏟斗底板；35、第三連桿；36、第二電動推桿。

具體實施方式

21.為使本實用新型實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。需要說明的是，在不沖突的情況下，本技術(shù)中的實施例及實施例中的特征可以相互任意組合。

22.下面結(jié)合附圖及實施例，詳細(xì)說明該無人化礦井用遙控鏟車。

23.實施例

24.如圖1

?

圖2所示，本實用新型的一個目的是提供一種無人化礦井用遙控鏟車，可以包括：

25.包括鏟車主體10、行駛機(jī)構(gòu)20和鏟斗動作機(jī)構(gòu)30，還包括：

26.方位模塊，設(shè)置在鏟車主體10上，包括：定位設(shè)備、距離探測設(shè)備100、第一通訊模塊、第一處理芯片，定位設(shè)備、距離探測設(shè)備100、第一通訊模塊均與第一處理芯片電性連接，第一處理芯片與行駛機(jī)構(gòu)20電性連接，第一通訊模塊用于與遠(yuǎn)程控制設(shè)備無線數(shù)據(jù)通訊連接。

27.信息分析模塊，設(shè)置在鏟車主體10上，包括：識別設(shè)備101、第二通訊模塊、第二處理芯片，識別設(shè)備101、第二通訊模塊均與第二處理芯片電性連接，第二處理芯片與鏟斗動作機(jī)構(gòu)30電性連接，第二通訊模塊用于與遠(yuǎn)程控制設(shè)備無線數(shù)據(jù)通訊連接。

28.為了方便探測，距離探測設(shè)備100可以設(shè)置于鏟車主體10兩側(cè)。

29.在實際使用的時候，距離探測設(shè)備100可以包括：激光感測器件、紅外線感測器件、超聲波感測器件中的一種或多種。

30.為了方便識別，識別設(shè)備101可以包括：照明設(shè)備、攝像設(shè)備，照明設(shè)備、攝像設(shè)備均設(shè)置在鏟車主體10兩側(cè)。

31.為了遠(yuǎn)程控制，無人化礦井用遙控鏟車還可以包括：遠(yuǎn)程控制設(shè)備，與第一通訊模塊、第二通訊模塊電性連接。

32.為了方便在復(fù)雜環(huán)境下工作，行駛機(jī)構(gòu)20可以包括：支架21，固定設(shè)置在與鏟車主體10底側(cè)；主動輪22，與支架21固定連接，且與驅(qū)動電機(jī)傳動連接；履帶23，設(shè)置在主動輪22外側(cè)，與主動輪22傳動連接；從動輪24，設(shè)置在履帶23內(nèi)側(cè)，與履帶23傳動連接，且與支架21固定連接；上承重輪25，設(shè)置在主動輪22和從動輪24之間，且固定在支架21上側(cè)，與履帶23傳動連接；下承重輪26，設(shè)置在主動輪22和從動輪24之間，且固定在支架21下側(cè)，與履帶23傳動連接；驅(qū)動電機(jī)與第一驅(qū)動模塊電性連接，第一驅(qū)動模塊與第一處理芯片電性連接。

33.為了方便使用，鏟斗動作機(jī)構(gòu)30可以包括：第一電動推桿31，設(shè)置于鏟車主體10一側(cè)；第一連桿32，鉸接設(shè)置于第一電動推桿31的伸縮端，且呈s形結(jié)構(gòu)；第二連桿33，鉸接設(shè)置于第一連桿32一端，且設(shè)置于遠(yuǎn)離第一電動推桿31的一端；鏟斗34，與第二連桿33鉸接設(shè)置，且第二連桿33設(shè)置在鏟斗底板341底側(cè)；第三連桿35，一端與鏟斗底板341鉸接，且設(shè)置在鏟斗底板341頂側(cè)，另一端與鏟車主體10鉸接，第三連桿35中部與第一連桿32中部鉸接；第二電動推桿36，一端與鏟車主體10鉸接，另一端與第一連桿32中部鉸接；第一電動推桿31、第二電動推桿36與第二驅(qū)動模塊電性連接，第二驅(qū)動模塊與第二處理芯片電性連接。

34.其中，液壓驅(qū)動系統(tǒng)為鏟車提供動力，通過第一電動推桿31和第二電動推桿36的伸縮來控制鏟斗34升降和挖取，鏟斗34與履帶車相組合，特別適合礦下的物料搬運和運輸。

35.為了方便轉(zhuǎn)向，鏟車主體10可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置于行駛機(jī)構(gòu)20的頂側(cè)。

36.本技術(shù)無人化礦井用遙控鏟車工作原理：

37.工作時候，通過方位模塊獲取礦車的位置信息以及路面信息，將信息反饋給第一處理芯片，并且通過第一通訊模塊傳輸給遠(yuǎn)程控制設(shè)備，遠(yuǎn)程控制鏟車執(zhí)行行駛機(jī)構(gòu)動作；通過信息分析模塊采集礦井信息，將信息反饋給第二處理芯片，并且通過第二通訊模塊傳輸給遠(yuǎn)程控制設(shè)備，遠(yuǎn)程控制鏟車執(zhí)行鏟斗動作。

38.需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包

括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括

……”

限定的要素，并不排除在包括要素的物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

39.以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制，僅僅參照較佳實施例對本實用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本實用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術(shù)方案的精神和范圍，均應(yīng)涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。技術(shù)特征：

1.一種無人化礦井用遙控鏟車，其特征在于，包括鏟車主體(10)、行駛機(jī)構(gòu)(20)和鏟斗動作機(jī)構(gòu)(30)，還包括：方位模塊，設(shè)置在所述鏟車主體(10)上，包括：定位設(shè)備、距離探測設(shè)備(100)、第一通訊模塊、第一處理芯片，所述定位設(shè)備、所述距離探測設(shè)備(100)、所述第一通訊模塊均與所述第一處理芯片電性連接，所述第一處理芯片與所述行駛機(jī)構(gòu)(20)電性連接，所述第一通訊模塊用于與遠(yuǎn)程控制設(shè)備無線數(shù)據(jù)通訊連接；信息分析模塊，設(shè)置在所述鏟車主體(10)上，包括：識別設(shè)備(101)、第二通訊模塊、第二處理芯片，所述識別設(shè)備(101)、所述第二通訊模塊均與所述第二處理芯片電性連接，所述第二處理芯片與所述鏟斗動作機(jī)構(gòu)(30)電性連接，所述第二通訊模塊用于與遠(yuǎn)程控制設(shè)備無線數(shù)據(jù)通訊連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述無人化礦井用遙控鏟車，其特征在于，所述距離探測設(shè)備(100)設(shè)置于所述鏟車主體(10)兩側(cè)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述無人化礦井用遙控鏟車，其特征在于，所述距離探測設(shè)備(100)包括：激光感測器件、紅外線感測器件、超聲波感測器件中的一種或多種。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述無人化礦井用遙控鏟車，其特征在于，所述識別設(shè)備(101)包括：照明設(shè)備、攝像設(shè)備，所述照明設(shè)備、所述攝像設(shè)備均設(shè)置在所述鏟車主體(10)兩側(cè)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述無人化礦井用遙控鏟車，其特征在于，還包括：遠(yuǎn)程控制設(shè)備，與所述第一通訊模塊、所述第二通訊模塊電性連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述無人化礦井用遙控鏟車，其特征在于，所述行駛機(jī)構(gòu)(20)包括：支架(21)，固定設(shè)置在與所述鏟車主體(10)底側(cè)；主動輪(22)，與所述支架(21)固定連接，且與驅(qū)動電機(jī)傳動連接；履帶(23)，設(shè)置在所述主動輪(22)外側(cè)，與所述主動輪(22)傳動連接；從動輪(24)，設(shè)置在所述履帶(23)內(nèi)側(cè)，與所述履帶(23)傳動連接，且與所述支架(21)固定連接；上承重輪(25)，設(shè)置在所述主動輪(22)和所述從動輪(24)之間，且固定在所述支架(21)上側(cè)，與所述履帶(23)傳動連接；下承重輪(26)，設(shè)置在所述主動輪(22)和所述從動輪(24)之間，且固定在所述支架(21)下側(cè)，與所述履帶(23)傳動連接；所述驅(qū)動電機(jī)與第一驅(qū)動模塊電性連接，所述第一驅(qū)動模塊與所述第一處理芯片電性連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述無人化礦井用遙控鏟車，其特征在于，所述鏟斗動作機(jī)構(gòu)(30)包括：第一電動推桿(31)，設(shè)置于所述鏟車主體(10)一側(cè)；第一連桿(32)，鉸接設(shè)置于所述第一電動推桿(31)的伸縮端，且呈s形結(jié)構(gòu)；第二連桿(33)，鉸接設(shè)置于所述第一連桿(32)一端，且設(shè)置于遠(yuǎn)離所述第一電動推桿(31)的一端；鏟斗(34)，與所述第二連桿(33)鉸接設(shè)置，且所述第二連桿(33)設(shè)置在鏟斗底板(341)底側(cè)；

第三連桿(35)，一端與所述鏟斗底板(341)鉸接，且設(shè)置在所述鏟斗底板(341)頂側(cè)，另一端與所述鏟車主體(10)鉸接，所述第三連桿(35)中部與所述第一連桿(32)中部鉸接；第二電動推桿(36)，一端與所述鏟車主體(10)鉸接，另一端與所述第一連桿(32)中部鉸接；所述第一電動推桿(31)、所述第二電動推桿(36)與第二驅(qū)動模塊電性連接，所述第二驅(qū)動模塊與所述第二處理芯片電性連接。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述無人化礦井用遙控鏟車，其特征在于，所述鏟車主體(10)可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置于所述行駛機(jī)構(gòu)(20)的頂側(cè)。

技術(shù)總結(jié)

本實用新型提供了一種無人化礦井用遙控鏟車，包括：鏟車主體、行駛機(jī)構(gòu)和鏟斗動作機(jī)構(gòu)，還包括：方位模塊，設(shè)置在鏟車主體上，包括：定位設(shè)備、距離探測設(shè)備、第一通訊模塊、第一處理芯片，第一處理芯片與行駛機(jī)構(gòu)電性連接；信息分析模塊，設(shè)置在鏟車主體上，包括：識別設(shè)備、第二通訊模塊、第二處理芯片，第二處理芯片與鏟斗動作機(jī)構(gòu)電性連接。本實用新型無人化礦井用遙控鏟車通過遠(yuǎn)程控制鏟車工作，能夠在環(huán)境惡劣井下進(jìn)行工作，有效降低工人勞動強度，提高工作效率，且履帶式行駛機(jī)構(gòu)適合于地形復(fù)雜的礦井工作。雜的礦井工作。雜的礦井工作。

技術(shù)研發(fā)人員：丘小權(quán) 江書旺 林遠(yuǎn)楊 陳靖華

受保護(hù)的技術(shù)使用者：武平紫金礦業(yè)有限公司

技術(shù)研發(fā)日：2021.01.20

技術(shù)公布日：2021/10/18