權(quán)利要求書(shū)： 1.一種帶式輸送機(jī)智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，包括導(dǎo)軌（1）、外殼（2）、自走機(jī)構(gòu)（3）和對(duì)調(diào)機(jī)構(gòu)（4），導(dǎo)軌（1）設(shè)在廠房的內(nèi)部，自走機(jī)構(gòu)（3）設(shè)在導(dǎo)軌（1）上，自走機(jī)構(gòu)（3）包括驅(qū)動(dòng)組件（30）、U型板（31）和四個(gè)滑輪（32），外殼（2）固定設(shè)在U型板（31）的底部， 其特征在于，

對(duì)調(diào)機(jī)構(gòu)（4）設(shè)在外殼（2）的內(nèi)部，對(duì)調(diào)機(jī)構(gòu)（4）包括旋轉(zhuǎn)組件（40）和第一電推桿（41），還包括控制器、滅火機(jī)構(gòu)（5）和角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（6），第一電推桿（41）的輸出端上固定設(shè)有插桿（42），插桿（42）的外壁上卡接設(shè)置有套桿（43），套桿（43）的底部固定設(shè)有安裝殼（44），安裝殼的內(nèi)部一端設(shè)有第一安裝槽，

滅火機(jī)構(gòu)（5）和角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（6）均設(shè)在第一安裝槽的內(nèi)部，安裝殼的內(nèi)部另一端設(shè)有第二安裝槽，第二安裝槽的內(nèi)部固定設(shè)有安裝板，

安裝板的外壁上固定設(shè)有兩個(gè)限位板， 每個(gè)限位板遠(yuǎn)離安裝板的一端均鉸接設(shè)置有擺桿（75）, 兩個(gè)擺桿（75）之間固定設(shè)有橫板（78），橫板（78）的外壁上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有撫平輪（79），滅火機(jī)構(gòu)（5）包括硬管（50）和供給組件（51），供給組件（51）設(shè)在第一安裝槽的內(nèi)部，硬管（50）設(shè)在供給組件（51）上，硬管（50）遠(yuǎn)離軟管（513）的一端螺紋連接有霧化噴頭（500）或錐形噴頭（501），

當(dāng)需要對(duì)輸送帶滅火時(shí)，采用霧化噴頭（500）進(jìn)行滅火；當(dāng)需要對(duì)輸送帶進(jìn)行修復(fù)時(shí)，采用錐形噴頭，然后采用對(duì)調(diào)機(jī)構(gòu)將錐形噴頭（501）和撫平輪（79）對(duì)調(diào)，

角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（6）包括卡盤(pán)（60）、傳動(dòng)組件（61）和擺動(dòng)組件（62），傳動(dòng)組件（61）設(shè)在擺動(dòng)組件（62）和供給組件（51）之間，擺動(dòng)組件（62）設(shè)在傳動(dòng)組件（61）上，卡盤(pán)（60）固定設(shè)在擺動(dòng)組件（62）上，第一電推桿（41）、驅(qū)動(dòng)組件（30）、旋轉(zhuǎn)組件（40）和供給組件（51）與控制器均為電性連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶式輸送機(jī)智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：安裝殼（44）的底部固定設(shè)有煙霧傳感器（440），供給組件（51）包括第二電推桿（510）、擠壓桿（511）、儲(chǔ)存罐（512）和軟管（513），儲(chǔ)存罐（512）固定設(shè)在第一安裝槽的內(nèi)部，擠壓桿（511）插設(shè)在儲(chǔ)存罐（512）的內(nèi)部，儲(chǔ)存罐（512）的外壁上開(kāi)設(shè)有供料口，軟管（513）固定設(shè)在供料口和硬管（50）的一端之間，硬管（50）遠(yuǎn)離軟管（513）的一端螺紋連接有霧化噴頭（500），第二電推桿（510）插設(shè)在安裝殼的外壁上，其輸出端穿過(guò)安裝殼與擠壓桿（511）固定連接，煙霧傳感器（440）和第二電推桿（510）均與控制器電連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶式輸送機(jī)智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：傳動(dòng)組件（61）包括拉塊（610）、拉繩（611）和收放輪（612），第一安裝槽的內(nèi)部插設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，拉塊（610）固定設(shè)在擠壓桿（511）靠近第二電推桿（510）的一端，收放輪（612）固定設(shè)在第一轉(zhuǎn)軸的外壁上，拉繩（611）固定設(shè)在拉塊（610）的端部，且拉繩（611）遠(yuǎn)離拉塊（610）的一端與收放輪（612）卷設(shè)連接，拉塊（610）的旁側(cè)設(shè)有限位輪（613），拉繩（611）的外壁與限位輪（613）的外緣貼合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種帶式輸送機(jī)智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：擺動(dòng)組件（62）包括長(zhǎng)桿（620）、短桿（621）和第一滑塊（622），第一安裝槽的內(nèi)壁上固定設(shè)有支撐板，長(zhǎng)桿（620）鉸接設(shè)置在支撐板的頂部，支撐板靠近短桿（621）的一端插設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸，短桿（621）固定設(shè)在第二轉(zhuǎn)軸的頂部，第一滑塊（622）鉸接設(shè)置在短桿（621）遠(yuǎn)離第二轉(zhuǎn)軸的一端，第一滑塊（622）與長(zhǎng)桿（620）遠(yuǎn)離支撐板的一端滑動(dòng)連接，卡盤(pán)（60）的底部與第一滑塊（622）的頂部通過(guò)連接桿固定連接，第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸的外壁上均套設(shè)有同步輪（623），兩個(gè)同步輪（623）之間套設(shè)有皮帶（624），第一轉(zhuǎn)軸的外壁上固定設(shè)有圓柱齒輪（625），第一安裝槽的內(nèi)部固定設(shè)有滑軌，滑軌的頂部滑動(dòng)設(shè)有齒條（626），齒條（626）與圓柱齒輪（625）嚙合連接，齒條（626）遠(yuǎn)離圓柱齒輪（625）的一端與第一安裝槽的內(nèi)壁之間固定設(shè)有復(fù)位彈簧（627）。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種帶式輸送機(jī)智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：插桿（42）的外壁上固定設(shè)有兩個(gè)限位條（420），套桿（43）的內(nèi)壁上設(shè)有兩個(gè)限位槽，每個(gè)限位條（420）均與一個(gè)限位槽插接，套桿（43）的外壁上呈對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)滑槽，每個(gè)滑槽的內(nèi)部均滑動(dòng)設(shè)有楔形卡扣（430），每個(gè)滑槽的內(nèi)部均插設(shè)有滑桿（431），每個(gè)楔形卡扣（430）的一端均與一個(gè)滑桿（431）固定連接，每個(gè)滑桿（431）的外壁上均套設(shè)有抵緊彈簧（432），每個(gè)滑桿（431）遠(yuǎn)離楔形卡扣（430）的一端均固定設(shè)有撥塊（433），插桿（42）的外壁上設(shè)有供兩個(gè)楔形卡扣（430）卡接的卡槽，楔形卡扣（430）遠(yuǎn)離抵緊彈簧（432）的頂部一端和插桿（42）的底端均為斜角結(jié)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種帶式輸送機(jī)智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：外殼（2）的頂部?jī)啥斯潭ㄔO(shè)有兩個(gè)超聲波雷達(dá)（20），外殼（2）的兩側(cè)外壁上分別固定設(shè)有視覺(jué)相機(jī)（21）和紅外相機(jī)（22），安裝殼的外壁上設(shè)有標(biāo)準(zhǔn)接口（23），視覺(jué)相機(jī)（21）、紅外相機(jī)（22）和每個(gè)超聲波雷達(dá)（20）均與控制器電連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶式輸送機(jī)智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：旋轉(zhuǎn)組件（40）包括鏈條（400）、第一鏈輪（401）、第二鏈輪（402）和驅(qū)動(dòng)電機(jī)（403），外殼（2）的內(nèi)部插設(shè)有鉸接軸，電動(dòng)推桿固定設(shè)在鉸接軸的底部，第二鏈輪（402）固定設(shè)在鉸接軸的外壁上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)（403）固定設(shè)在外殼（2）的內(nèi)部，第一鏈輪（401）固定設(shè)在其輸出端上，鏈條（400）套設(shè)在第一鏈輪（401）和第二鏈輪（402）之間，且第一鏈輪（401）小于第二鏈輪（402），驅(qū)動(dòng)電機(jī)（403）與控制器電連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種帶式輸送機(jī)智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：安裝板的外壁上固定設(shè)有正反轉(zhuǎn)電機(jī)（7），其輸出端上固定設(shè)有第一錐齒輪（70），安裝板的外壁上插設(shè)有轉(zhuǎn)桿（71），轉(zhuǎn)桿（71）的外壁上固定設(shè)有第二錐齒輪（72），第一錐齒輪（70）與第二錐齒輪（72）嚙合連接，且第一錐齒輪（70）小于第二錐齒輪（72），轉(zhuǎn)桿（71）的兩端固定設(shè)有兩個(gè)連桿（73），每個(gè)連桿（73）遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)桿（71）的一端均鉸接設(shè)置有第二滑塊（74），每個(gè)限位板靠近安裝板的一端均鉸接設(shè)置有往復(fù)桿（76），第二滑塊（74）與往復(fù)桿（76）的外壁滑動(dòng)連接，每個(gè)往復(fù)桿（76）遠(yuǎn)離安裝板的一端均固定設(shè)有頂桿（77），每個(gè)擺桿（75）的外壁上均設(shè)有供頂桿（77）滑動(dòng)的避讓槽。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種帶式輸送機(jī)智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的工作方法，包括以下步驟：

S1：巡檢機(jī)器人的避障、輸送機(jī)運(yùn)行情況和物料輸送情況的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)：

兩個(gè)超聲波雷達(dá)（20）一個(gè)朝左一個(gè)朝右，在本機(jī)器人巡檢過(guò)程中進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人一側(cè)有工人或障礙物時(shí)，向控制器發(fā)送信號(hào)，從而通過(guò)控制器斷電驅(qū)動(dòng)組件（30），斷電自走機(jī)構(gòu)（3），停止機(jī)器人的滑動(dòng)，達(dá)到避障效果，安裝殼的內(nèi)部安裝有無(wú)線網(wǎng)橋，視覺(jué)相機(jī)（21）在機(jī)器人巡檢過(guò)程中實(shí)時(shí)提供巡檢視野，對(duì)帶式輸送機(jī)的運(yùn)行情況和落煤情況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并通過(guò)無(wú)線網(wǎng)橋?qū)⒁曨l傳輸?shù)斤@示終端，能實(shí)現(xiàn)對(duì)堆煤、堵倉(cāng)異常情況快速檢測(cè)，進(jìn)而方便工人前來(lái)處理，超聲波雷達(dá)（20）和紅外相機(jī)（22）分別對(duì)落煤的體積和溫度進(jìn)行識(shí)別，當(dāng)落煤情況或溫度達(dá)到一定警戒值時(shí)，機(jī)器人會(huì)發(fā)出危險(xiǎn)信號(hào)通過(guò)無(wú)線網(wǎng)橋發(fā)送給在設(shè)備終端的工作人員，工作人員便可以及時(shí)對(duì)落煤進(jìn)行清理，同時(shí)本系統(tǒng)預(yù)留了標(biāo)準(zhǔn)接口（23），為未來(lái)新建系統(tǒng)及監(jiān)控設(shè)備接入做準(zhǔn)備，保證平臺(tái)的可擴(kuò)展性；

S2：廠房?jī)?nèi)的火災(zāi)監(jiān)控及應(yīng)對(duì)措施：

當(dāng)煙霧傳感器（440）檢測(cè)到帶式輸送機(jī)上出現(xiàn)煙霧時(shí)，即表示已經(jīng)出現(xiàn)了火種，此時(shí)，將這一信號(hào)發(fā)送給控制器，從而通過(guò)控制器啟動(dòng)第一電推桿（41）并使其輸出端向下伸出，從而帶動(dòng)安裝殼內(nèi)的霧化噴頭（500）下降向火種位置靠近，再通過(guò)控制器啟動(dòng)第二電推桿（510）并使其輸出端收縮，由于其輸出端與擠壓桿（511）固定連接，擠壓桿（511）與儲(chǔ)存罐（512）插接，儲(chǔ)存罐（512）的內(nèi)部?jī)?chǔ)放滅火劑，從而帶動(dòng)滅火劑從供料口擠壓至軟管（513）內(nèi)，由于軟管（513）、硬管（50）、儲(chǔ)存罐（512）和霧化噴頭（500）依次連通，進(jìn)而帶動(dòng)滅火劑向靠近火種位置呈霧化狀態(tài)噴灑出去，

在擠壓桿（511）輸出端收縮帶動(dòng)滅火劑向靠近火種位置呈霧化狀態(tài)噴灑的同時(shí)，由于拉塊（610）的一端與擠壓桿（511）固定連接，拉塊（610）的另一端與拉繩（611）固定連接，拉繩（611）遠(yuǎn)離拉塊（610）的一端與收放輪（612）卷設(shè)連接，收放輪（612）通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)計(jì)，從而帶動(dòng)拉繩（611）跟隨拉塊（610）向靠近第二電推桿（510）的一端滑動(dòng)并使得收放輪（612）逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，限位輪（613）起到限位作用，防止拉繩（611）在跟隨拉塊（610）滑動(dòng)時(shí)與第二轉(zhuǎn)軸接觸，

當(dāng)拉繩（611）跟隨拉塊（610）向靠近第二電推桿（510）的一端滑動(dòng)并使得收放輪（612）逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，由于第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸通過(guò)兩個(gè)同步輪（623）和皮帶（624）傳動(dòng)連接，從而帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，又由于短桿（621）與第二轉(zhuǎn)軸的頂端固定連接，第二轉(zhuǎn)軸與支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，長(zhǎng)桿（620）的一端與支撐板鉸接，短桿（621）遠(yuǎn)離支撐板的一端與第一滑塊（622）的底部鉸接，第一滑塊（622）與長(zhǎng)桿（620）遠(yuǎn)離支撐板的一端滑動(dòng)連接，第一滑塊（622）的頂部與卡盤(pán)（60）固定連接，硬管（50）與卡盤(pán)（60）卡接，進(jìn)而帶動(dòng)硬管（50）及其上的霧化噴頭（500）先右擺再左擺，即在霧化噴頭（500）噴灑滅火劑的同時(shí)，同步帶動(dòng)硬管（50）和霧化噴頭（500）左右搖擺，以增大噴灑范圍，提升滅火效果，有效防止火勢(shì)蔓延，

在拉繩（611）跟隨拉塊（610）向靠近第二電推桿（510）的一端滑動(dòng)并使得收放輪（612）逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，圓柱齒輪（625）逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，由于圓柱齒輪（625）與齒條（626）嚙合連接，齒條（626）與滑軌滑動(dòng)連接，齒條（626）遠(yuǎn)離圓柱齒輪（625）的一端與第一安裝槽的內(nèi)壁之間固定設(shè)計(jì)有復(fù)位彈簧（627），從而帶動(dòng)齒條（626）于導(dǎo)軌（1）的頂部向靠近儲(chǔ)存罐（512）的一端滑動(dòng)并帶動(dòng)復(fù)位彈簧（627）從收縮狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)槔鞝顟B(tài)，而當(dāng)擠壓桿（511）復(fù)位時(shí)，復(fù)位彈簧（627）跟隨復(fù)位，從而通過(guò)齒條（626）反滑帶動(dòng)圓柱齒輪（625）順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，由于圓柱齒輪（625）和收放輪（612）均與第一轉(zhuǎn)軸固定連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)拉繩（611）的收卷，防止拉繩（611）在收放輪（612）順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生纏繞混亂，確保下一次的硬管（50）和霧化噴頭（500）的擺動(dòng)調(diào)節(jié)；

S3：巡檢機(jī)器人的快速拆裝：

常規(guī)的巡檢機(jī)器人，一般是自走機(jī)構(gòu)（3）和巡檢結(jié)構(gòu)通過(guò)一個(gè)殼體一體連接的，當(dāng)殼體內(nèi)部的零部件出現(xiàn)故障時(shí)，需要將整個(gè)機(jī)器人拆下，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，遇到這種情況時(shí)，先托住安裝殼的底部，然后工人雙手同步向外撥動(dòng)兩個(gè)撥塊（433），從而通過(guò)滑桿（431）帶動(dòng)兩個(gè)楔形卡扣（430）縮入兩個(gè)滑槽內(nèi)部，此時(shí)，抵緊彈簧（432）呈收縮狀態(tài)，再將套桿（43）從插桿（42）上拔下，從而實(shí)現(xiàn)插桿（42）與套桿（43）的拆卸，實(shí)現(xiàn)外殼（2）與安裝殼的拆卸，待安裝殼內(nèi)部的故障解決后，需要重新安裝安裝殼時(shí)，直接將安裝殼托舉至其頂部的套桿（43）向插桿（42）上套去，當(dāng)插桿（42）的端部插入套桿（43）的內(nèi)部后，雙手再次同步向外撥動(dòng)兩個(gè)撥塊（433），使得兩個(gè)楔形卡扣（430）同步收縮，插桿（42）繼續(xù)向套桿（43）內(nèi)部插入，當(dāng)兩個(gè)卡槽與兩個(gè)楔形卡扣（430）對(duì)齊時(shí)，松開(kāi)雙手，從而使得兩個(gè)抵緊彈簧（432）復(fù)位，將兩個(gè)楔形卡扣（430）牢牢抵緊在兩個(gè)卡槽內(nèi)，實(shí)現(xiàn)套桿（43）對(duì)插桿（42）的鎖死，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)外殼（2）與安裝殼的安裝，將楔形卡扣（430）設(shè)計(jì)成上寬下窄的結(jié)構(gòu)，在楔形卡扣（430）卡入卡槽的內(nèi)部后不會(huì)輕易脫出，進(jìn)而提升連接的穩(wěn)固性。

說(shuō)明書(shū)： 一種帶式輸送機(jī)智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)及方法技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及煤粉輸送安全檢測(cè)設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種帶式輸送機(jī)智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

目前，業(yè)內(nèi)最接近的現(xiàn)有技術(shù)：中國(guó)是世界上的用電大國(guó)，而在火力發(fā)電廠隨著對(duì)煤粉安全、高效運(yùn)輸?shù)囊笤絹?lái)越高，帶式輸送機(jī)已成為煤粉的主要運(yùn)輸工具。它與其他運(yùn)輸方式相比，其具有安全較高、成本低廉、運(yùn)行可靠、輸送量大的優(yōu)點(diǎn)。

但是帶式輸送機(jī)也有其顯著的缺點(diǎn)，在輸送煤粉過(guò)程中，煤粉很容易就會(huì)從輸送帶上脫落，造成煤粉的堆積，極易造成安全隱患。另一方面，由于帶式輸送機(jī)的輸送距離很遠(yuǎn)，因此帶式輸送機(jī)的故障很難被發(fā)現(xiàn)，對(duì)煤炭的輸送效率造成了重大影響。目前，煤礦上解決這些問(wèn)題的辦法是派工作人員進(jìn)行定期巡檢，發(fā)現(xiàn)故障或落煤情況及時(shí)維修和清理，這無(wú)疑增加了工作人員的工作強(qiáng)度，且工作人員不能24小時(shí)進(jìn)行巡檢，因此安全隱患并不能完全消除。

現(xiàn)有巡檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)存在以下不足：

1.僅僅設(shè)計(jì)了監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)，雖然能夠通知到工人前來(lái)處理火情，但是趕來(lái)的時(shí)間會(huì)耽誤救火，無(wú)法有效避免損失。

2.常規(guī)的巡檢機(jī)器人，一般是自走機(jī)構(gòu)和巡檢機(jī)構(gòu)通過(guò)一個(gè)殼體一體連接的，當(dāng)殼體內(nèi)部的零部件出現(xiàn)故障時(shí)，需要將整個(gè)機(jī)器人從導(dǎo)軌上拆下，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。

3.當(dāng)輸送機(jī)上的皮帶出現(xiàn)磨損升至撕裂時(shí)會(huì)嚴(yán)重影響物料的輸送，降低了輸送效率，現(xiàn)有的巡檢結(jié)構(gòu)無(wú)法有效解決這一問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種帶式輸送機(jī)智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

提供一種帶式輸送機(jī)智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，包括導(dǎo)軌、外殼、自走機(jī)構(gòu)和對(duì)調(diào)機(jī)構(gòu)，導(dǎo)軌設(shè)在廠房的內(nèi)部，自走機(jī)構(gòu)設(shè)在導(dǎo)軌上，自走機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)組件、U型板和四個(gè)滑輪，外殼固定設(shè)在U型板的底部，

對(duì)調(diào)機(jī)構(gòu)設(shè)在外殼的內(nèi)部，對(duì)調(diào)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)組件和第一電推桿，

還包括控制器、滅火機(jī)構(gòu)和角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，第一電推桿的輸出端上固定設(shè)有插桿，插桿的外壁上卡接設(shè)置有套桿，套桿的底部固定設(shè)有安裝殼，安裝殼的內(nèi)部一端設(shè)有第一安裝槽，

滅火機(jī)構(gòu)和角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)均設(shè)在第一安裝槽的內(nèi)部，

安裝殼的內(nèi)部另一端設(shè)有第二安裝槽，第二安裝槽的內(nèi)部固定設(shè)有安裝板，

安裝板的外壁上固定設(shè)有兩個(gè)限位板, 每個(gè)限位板遠(yuǎn)離安裝板的一端均鉸接設(shè)置有擺桿, 兩個(gè)擺桿之間固定設(shè)有橫板，橫板的外壁上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有撫平輪，滅火機(jī)構(gòu)包括硬管和供給組件，供給組件設(shè)在第一安裝槽的內(nèi)部，硬管設(shè)在供給組件上，硬管遠(yuǎn)離軟管的一端螺紋連接有霧化噴頭或錐形噴頭，

當(dāng)需要對(duì)輸送帶滅火時(shí)，采用霧化噴頭進(jìn)行滅火；當(dāng)需要對(duì)輸送帶進(jìn)行修復(fù)時(shí)，采用錐形噴頭，然后采用對(duì)調(diào)機(jī)構(gòu)將錐形噴頭和撫平輪對(duì)調(diào)，

角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括卡盤(pán)、傳動(dòng)組件和擺動(dòng)組件，傳動(dòng)組件設(shè)在擺動(dòng)組件和供給組件之間，擺動(dòng)組件設(shè)在傳動(dòng)組件上，卡盤(pán)固定設(shè)在擺動(dòng)組件上，第一電推桿、驅(qū)動(dòng)組件、旋轉(zhuǎn)組件和供給組件與控制器均為電性連接。

進(jìn)一步的，安裝殼的底部固定設(shè)有煙霧傳感器，供給組件包括第二電推桿、擠壓桿、儲(chǔ)存罐和軟管，儲(chǔ)存罐固定設(shè)在第一安裝槽的內(nèi)部，擠壓桿插設(shè)在儲(chǔ)存罐的內(nèi)部，儲(chǔ)存罐的外壁上開(kāi)設(shè)有供料口，軟管固定設(shè)在供料口和硬管的一端之間，硬管遠(yuǎn)離軟管的一端螺紋連接有霧化噴頭，第二電推桿插設(shè)在安裝殼的外壁上，其輸出端穿過(guò)安裝殼與擠壓桿固定連接，煙霧傳感器和第二電推桿均與控制器電連接。

進(jìn)一步的，傳動(dòng)組件包括拉塊、拉繩和收放輪，第一安裝槽的內(nèi)部插設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，拉塊固定設(shè)在擠壓桿靠近第二電推桿的一端，收放輪固定設(shè)在第一轉(zhuǎn)軸的外壁上，拉繩固定設(shè)在拉塊的端部，且拉繩遠(yuǎn)離拉塊的一端與收放輪卷設(shè)連接，拉塊的旁側(cè)設(shè)有限位輪，拉繩的外壁與限位輪的外緣貼合。

進(jìn)一步的，擺動(dòng)組件包括長(zhǎng)桿、短桿和第一滑塊，第一安裝槽的內(nèi)壁上固定設(shè)有支撐板，長(zhǎng)桿鉸接設(shè)置在支撐板的頂部，支撐板靠近短桿的一端插設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸，短桿固定設(shè)在第二轉(zhuǎn)軸的頂部，第一滑塊鉸接設(shè)置在短桿遠(yuǎn)離第二轉(zhuǎn)軸的一端，第一滑塊與長(zhǎng)桿遠(yuǎn)離支撐板的一端滑動(dòng)連接，卡盤(pán)的底部與第一滑塊的頂部通過(guò)連接桿固定連接，第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸的外壁上均套設(shè)有同步輪，兩個(gè)同步輪之間套設(shè)有皮帶，第一轉(zhuǎn)軸的外壁上固定設(shè)有圓柱齒輪，第一安裝槽的內(nèi)部固定設(shè)有滑軌，滑軌的頂部滑動(dòng)設(shè)有齒條，齒條與圓柱齒輪嚙合連接，齒條遠(yuǎn)離圓柱齒輪的一端與第一安裝槽的內(nèi)壁之間固定設(shè)有復(fù)位彈簧。

進(jìn)一步的，旋轉(zhuǎn)組件包括鏈條、第一鏈輪、第二鏈輪和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，外殼的內(nèi)部插設(shè)有鉸接軸，第一電推桿固定設(shè)在鉸接軸的底端，第二鏈輪固定設(shè)在鉸接軸的外壁上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定設(shè)在外殼的內(nèi)部，第一鏈輪固定設(shè)在其輸出端上，鏈條套設(shè)在第一鏈輪和第二鏈輪之間，且第一鏈輪小于第二鏈輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與控制器電連接。

進(jìn)一步的，插桿的外壁上固定設(shè)有兩個(gè)限位條，套桿的內(nèi)壁上設(shè)有兩個(gè)限位槽，每個(gè)限位條均與一個(gè)限位槽插接，套桿的外壁上呈對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)滑槽，每個(gè)滑槽的內(nèi)部均滑動(dòng)設(shè)有楔形卡扣，每個(gè)滑槽的內(nèi)部均插設(shè)有滑桿，每個(gè)楔形卡扣的一端均與一個(gè)滑桿固定連接，每個(gè)滑桿的外壁上均套設(shè)有抵緊彈簧，每個(gè)滑桿遠(yuǎn)離楔形卡扣的一端均固定設(shè)有撥塊，插桿的外壁上設(shè)有供兩個(gè)楔形卡扣卡接的卡槽，楔形卡扣遠(yuǎn)離抵緊彈簧的頂部一端和插桿的底端均為斜角結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步的，外殼的頂部?jī)啥斯潭ㄔO(shè)有兩個(gè)超聲波雷達(dá)，外殼的兩側(cè)外壁上分別固定設(shè)有視覺(jué)相機(jī)和紅外相機(jī)，安裝殼的外壁上設(shè)有標(biāo)準(zhǔn)接口，視覺(jué)相機(jī)、紅外相機(jī)和每個(gè)超聲波雷達(dá)均與控制器電連接。

進(jìn)一步的，安裝板的外壁上固定設(shè)有正反轉(zhuǎn)電機(jī)，其輸出端上固定設(shè)有第一錐齒輪，安裝板的外壁上插設(shè)有轉(zhuǎn)桿，轉(zhuǎn)桿的外壁上固定設(shè)有第二錐齒輪，第一錐齒輪與第二錐齒輪嚙合連接，且第一錐齒輪小于第二錐齒輪，轉(zhuǎn)桿的兩端固定設(shè)有兩個(gè)連桿，每個(gè)連桿遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)桿的一端均鉸接設(shè)置有第二滑塊，每個(gè)限位板靠近安裝板的一端均鉸接設(shè)置有往復(fù)桿，第二滑塊與往復(fù)桿的外壁滑動(dòng)連接，每個(gè)往復(fù)桿遠(yuǎn)離安裝板的一端均固定設(shè)有頂桿，每個(gè)擺桿的外壁上均設(shè)有供頂桿滑動(dòng)的避讓槽。

本發(fā)明的有益效果：

1.本發(fā)明通過(guò)設(shè)計(jì)紅外相機(jī)，能對(duì)落煤的溫度進(jìn)行識(shí)別，當(dāng)落煤溫度達(dá)到一定警戒值時(shí)，機(jī)器人會(huì)發(fā)出危險(xiǎn)信號(hào)通過(guò)無(wú)線網(wǎng)橋發(fā)送給在設(shè)備終端的工作人員，工作人員便可以及時(shí)對(duì)落煤進(jìn)行清理，同時(shí)，通過(guò)設(shè)計(jì)煙霧傳感器，當(dāng)煙霧傳感器檢測(cè)到帶式輸送機(jī)上出現(xiàn)煙霧時(shí)，即表示已經(jīng)出現(xiàn)了火種，此時(shí)，將這一信號(hào)發(fā)送給控制器，從而通過(guò)控制器啟動(dòng)第一電推桿并使其輸出端向下伸出，從而帶動(dòng)安裝殼內(nèi)的霧化噴頭下降向火種位置靠近，再通過(guò)控制器啟動(dòng)第二電推桿并使其輸出端收縮，由于其輸出端與擠壓桿固定連接，擠壓桿與儲(chǔ)存罐插接，儲(chǔ)存罐的內(nèi)部?jī)?chǔ)放滅火劑，從而帶動(dòng)滅火劑從供料口擠壓至軟管內(nèi)，由于軟管、硬管、儲(chǔ)存罐和霧化噴頭依次連通，進(jìn)而帶動(dòng)滅火劑向靠近火種位置呈霧化狀態(tài)噴灑出去，相較于現(xiàn)有技術(shù)，能夠在工人前來(lái)處理之前，澆滅火源，防止落煤超溫起火，進(jìn)而避免造成損失。

2.本發(fā)明通過(guò)設(shè)計(jì)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，即卡盤(pán)、傳動(dòng)組件和擺動(dòng)組件，在擠壓桿輸出端收縮帶動(dòng)滅火劑向靠近火種位置呈霧化狀態(tài)噴灑的同時(shí)，能夠帶動(dòng)硬管及其上的霧化噴頭先右擺再左擺，即在霧化噴頭噴灑滅火劑的同時(shí)，同步帶動(dòng)硬管和霧化噴頭左右搖擺，以增大噴灑范圍，提升滅火效果，有效防止火勢(shì)蔓延，提升滅火效率。

3.本發(fā)明通過(guò)設(shè)計(jì)錐形噴頭、正反轉(zhuǎn)電機(jī)、第一錐齒輪、轉(zhuǎn)桿、第二錐齒輪、連桿、第二滑塊、擺桿、往復(fù)桿、頂桿、橫板和撫平輪，當(dāng)視覺(jué)相機(jī)發(fā)現(xiàn)輸送帶上的皮帶存在撕裂情況時(shí)，第一電推桿的輸出端向下伸出，從而帶動(dòng)安裝殼及其內(nèi)部的錐形噴頭下降，當(dāng)錐形噴頭下降至靠近撕裂位置時(shí)，通過(guò)擠壓桿將儲(chǔ)存罐內(nèi)的液狀填料擠壓至軟管內(nèi)，再通過(guò)軟管、硬管和錐形噴頭擠壓至撕裂位置，進(jìn)行裂縫填充，然后通過(guò)撫平輪進(jìn)行填料的抹平，提升對(duì)輸送帶上的皮帶的修復(fù)效果，確保后續(xù)物料順利輸送，防止耽誤輸送工作。

4.本發(fā)明通過(guò)設(shè)計(jì)插桿、限位條、套桿、楔形卡扣、滑桿、抵緊彈簧和撥塊，使得外殼與安裝殼為插拔式的結(jié)構(gòu)，即巡檢結(jié)構(gòu)和自走結(jié)構(gòu)能夠快速拆卸，當(dāng)安裝殼內(nèi)的零部件出現(xiàn)故障時(shí)，可快速?gòu)淖宰邫C(jī)構(gòu)上拆下，無(wú)需將整個(gè)機(jī)器人從導(dǎo)軌上拆下，而再安裝時(shí)也十分方便，整體拆裝省時(shí)省力，提升了巡檢結(jié)構(gòu)的拆裝效率。

5.本發(fā)明通過(guò)設(shè)計(jì)傳動(dòng)組件，即拉塊、拉繩和收放輪，同時(shí)通過(guò)設(shè)計(jì)同步輪、皮帶、圓柱齒輪、齒條和復(fù)位彈簧，能夠在擠壓桿輸出端收縮帶動(dòng)滅火劑向靠近火種位置呈霧化狀態(tài)噴灑的同時(shí)，同步帶動(dòng)硬管和霧化噴頭左右搖擺，以增大噴灑范圍，即使得滅火機(jī)構(gòu)和角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)聯(lián)動(dòng)運(yùn)作，不僅有利于減少本系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)元件的數(shù)量，減小耗電量，節(jié)約巡檢成本，同時(shí)能夠縮減本系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)，降低本系統(tǒng)的鋪設(shè)成本和占用空間。

6.本發(fā)明通過(guò)設(shè)計(jì)視覺(jué)相機(jī)和兩個(gè)超聲波雷達(dá)，兩個(gè)超聲波雷達(dá)一個(gè)朝左一個(gè)朝右，在本機(jī)器人巡檢過(guò)程中進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人一側(cè)有工人或障礙物時(shí)，向控制器發(fā)送信號(hào)，從而通過(guò)控制器斷電驅(qū)動(dòng)組件，斷電自走機(jī)構(gòu)，停止機(jī)器人的滑動(dòng)，達(dá)到避障效果，安裝殼的內(nèi)部安裝有無(wú)線網(wǎng)橋，視覺(jué)相機(jī)在機(jī)器人巡檢過(guò)程中實(shí)時(shí)提供巡檢視野，對(duì)帶式輸送機(jī)的運(yùn)行情況和落煤情況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并通過(guò)無(wú)線網(wǎng)橋?qū)⒁曨l傳輸?shù)斤@示終端，能實(shí)現(xiàn)對(duì)堆煤、堵倉(cāng)等異常情況快速檢測(cè)，進(jìn)而方便工人前來(lái)處理，同時(shí)本系統(tǒng)預(yù)留了標(biāo)準(zhǔn)接口，為未來(lái)新建系統(tǒng)及監(jiān)控設(shè)備接入做準(zhǔn)備，保證平臺(tái)的可擴(kuò)展性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。

圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的正視圖；

圖3為圖2中的A處放大圖；

圖4為圖2中的B處放大圖；

圖5為本發(fā)明除去導(dǎo)軌的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖5中的C處放大圖；

圖7為圖5中的D處放大圖；

圖8為本發(fā)明供給組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為圖8中的E處放大圖；

圖10為本發(fā)明第二安裝槽的內(nèi)部示意圖；

圖11為圖10中的F處放大圖；

圖12本發(fā)明硬管和錐形噴頭的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：導(dǎo)軌1，外殼2，超聲波雷達(dá)20，視覺(jué)相機(jī)21，紅外相機(jī)22，標(biāo)準(zhǔn)接口23，自走機(jī)構(gòu)3，驅(qū)動(dòng)組件30，U型板31，滑輪32，對(duì)調(diào)機(jī)構(gòu)4，旋轉(zhuǎn)組件40，鏈條400，第一鏈輪401，第二鏈輪402，驅(qū)動(dòng)電機(jī)403，第一電推桿41，插桿42，限位條420，套桿43，楔形卡扣430，滑桿431，抵緊彈簧432，撥塊433，安裝殼44，煙霧傳感器440，滅火機(jī)構(gòu)5，硬管50，霧化噴頭500，供給組件51，第二電推桿510，擠壓桿511，儲(chǔ)存罐512，軟管513，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6，卡盤(pán)60，傳動(dòng)組件61，拉塊610，拉繩611，收放輪612，限位輪613，擺動(dòng)組件62，長(zhǎng)桿620，短桿621，第一滑塊622，同步輪623，皮帶624，圓柱齒輪625，齒條626，復(fù)位彈簧627，正反轉(zhuǎn)電機(jī)7，第一錐齒輪70，轉(zhuǎn)桿71，第二錐齒輪72，連桿73，第二滑塊74，擺桿75，往復(fù)桿76，頂桿77，橫板78，撫平輪79，錐形噴頭501。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過(guò)具體實(shí)施方式來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。

其中，附圖僅用于示例性說(shuō)明，表示的僅是示意圖，而非實(shí)物圖，不能理解為對(duì)本專利的限制；為了更好地說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例，附圖某些部件會(huì)有省略、放大或縮小，并不代表實(shí)際產(chǎn)品的尺寸。

實(shí)施例一，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案，參照?qǐng)D1至12所示，一種帶式輸送機(jī)智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，包括導(dǎo)軌1、外殼2、自走機(jī)構(gòu)3和對(duì)調(diào)機(jī)構(gòu)4，導(dǎo)軌1設(shè)在廠房的內(nèi)部，自走機(jī)構(gòu)3設(shè)在導(dǎo)軌1上，自走機(jī)構(gòu)3包括驅(qū)動(dòng)組件30、U型板31和四個(gè)滑輪32，外殼2固定設(shè)在U型板31的底部，對(duì)調(diào)機(jī)構(gòu)4設(shè)在外殼2的內(nèi)部，對(duì)調(diào)機(jī)構(gòu)4包括旋轉(zhuǎn)組件40和第一電推桿41，

還包括控制器、滅火機(jī)構(gòu)5和角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6，第一電推桿41的輸出端上固定設(shè)有插桿42，插桿42的外壁上卡接設(shè)置有套桿43，套桿43的底部固定設(shè)有安裝殼，安裝殼的內(nèi)部一端設(shè)有第一安裝槽，

滅火機(jī)構(gòu)5和角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6均設(shè)在第一安裝槽的內(nèi)部，

安裝殼的內(nèi)部另一端設(shè)有第二安裝槽，第二安裝槽的內(nèi)部固定設(shè)有安裝板，

安裝板的外壁上固定設(shè)有兩個(gè)限位板, 每個(gè)限位板遠(yuǎn)離安裝板的一端均鉸接設(shè)置有擺桿75, 兩個(gè)擺桿75之間固定設(shè)有橫板78，橫板78的外壁上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有撫平輪79;滅火機(jī)構(gòu)5包括硬管50和供給組件51，供給組件51設(shè)在第一安裝槽的內(nèi)部，硬管50設(shè)在供給組件51上，硬管50遠(yuǎn)離軟管513的一端螺紋連接有霧化噴頭500或錐形噴頭501，

當(dāng)需要對(duì)輸送帶滅火時(shí)，采用霧化噴頭500進(jìn)行滅火；當(dāng)需要對(duì)輸送帶進(jìn)行修復(fù)時(shí)，采用錐形噴頭，然后采用對(duì)調(diào)機(jī)構(gòu)將錐形噴頭501和撫平輪79對(duì)調(diào)，

角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6包括卡盤(pán)60、傳動(dòng)組件61和擺動(dòng)組件62，傳動(dòng)組件61設(shè)在擺動(dòng)組件62和供給組件51之間，擺動(dòng)組件62設(shè)在傳動(dòng)組件61上，卡盤(pán)60固定設(shè)在擺動(dòng)組件62上，第一電推桿41、驅(qū)動(dòng)組件30、旋轉(zhuǎn)組件40和供給組件51與控制器均為電性連接。

安裝殼44的底部固定設(shè)有煙霧傳感器440，供給組件51包括第二電推桿510、擠壓桿511、儲(chǔ)存罐512和軟管513，儲(chǔ)存罐512固定設(shè)在第一安裝槽的內(nèi)部，擠壓桿511插設(shè)在儲(chǔ)存罐512的內(nèi)部，儲(chǔ)存罐512的外壁上開(kāi)設(shè)有供料口，軟管513固定設(shè)在供料口和硬管50的一端之間，硬管50遠(yuǎn)離軟管513的一端螺紋連接有霧化噴頭500，第二電推桿510插設(shè)在安裝殼的外壁上，其輸出端穿過(guò)安裝殼與擠壓桿511固定連接，煙霧傳感器440和第二電推桿510均與控制器電連接，當(dāng)煙霧傳感器440檢測(cè)到帶式輸送機(jī)上出現(xiàn)煙霧時(shí)，即表示已經(jīng)出現(xiàn)了火種，此時(shí)，將這一信號(hào)發(fā)送給控制器，從而通過(guò)控制器啟動(dòng)第一電推桿41并使其輸出端向下伸出，從而帶動(dòng)安裝殼內(nèi)的霧化噴頭500下降向火種位置靠近，再通過(guò)控制器啟動(dòng)第二電推桿510并使其輸出端收縮，由于其輸出端與擠壓桿511固定連接，擠壓桿511與儲(chǔ)存罐512插接，儲(chǔ)存罐512的內(nèi)部?jī)?chǔ)放滅火劑，從而帶動(dòng)滅火劑從供料口擠壓至軟管513內(nèi)，由于軟管513、硬管50、儲(chǔ)存罐512和霧化噴頭500依次連通，進(jìn)而帶動(dòng)滅火劑向靠近火種位置呈霧化狀態(tài)噴灑出去。

傳動(dòng)組件61包括拉塊610、拉繩611和收放輪612，第一安裝槽的內(nèi)部插設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，拉塊610固定設(shè)在擠壓桿511靠近第二電推桿510的一端，收放輪612固定設(shè)在第一轉(zhuǎn)軸的外壁上，拉繩611固定設(shè)在拉塊610的端部，且拉繩611遠(yuǎn)離拉塊610的一端與收放輪612卷設(shè)連接，拉塊610的旁側(cè)設(shè)有限位輪613，拉繩611的外壁與限位輪613的外緣貼合，在擠壓桿511輸出端收縮帶動(dòng)滅火劑向靠近火種位置呈霧化狀態(tài)噴灑的同時(shí)，由于拉塊610的一端與擠壓桿511固定連接，拉塊610的另一端與拉繩611固定連接，拉繩611遠(yuǎn)離拉塊610的一端與收放輪612卷設(shè)連接，收放輪612通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)計(jì)，從而帶動(dòng)拉繩611跟隨拉塊610向靠近第二電推桿510的一端滑動(dòng)并使得收放輪612逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，限位輪613起到限位作用，防止拉繩611在跟隨拉塊610滑動(dòng)時(shí)與第二轉(zhuǎn)軸接觸。

擺動(dòng)組件62包括長(zhǎng)桿620、短桿621和第一滑塊622，第一安裝槽的內(nèi)壁上固定設(shè)有支撐板，長(zhǎng)桿620鉸接設(shè)置在支撐板的頂部，支撐板靠近短桿621的一端插設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸，短桿621固定設(shè)在第二轉(zhuǎn)軸的頂部，第一滑塊622鉸接設(shè)置在短桿621遠(yuǎn)離第二轉(zhuǎn)軸的一端，第一滑塊622與長(zhǎng)桿620遠(yuǎn)離支撐板的一端滑動(dòng)連接，卡盤(pán)60的底部與第一滑塊622的頂部通過(guò)連接桿固定連接，第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸的外壁上均套設(shè)有同步輪623，兩個(gè)同步輪623之間套設(shè)有皮帶624，第一轉(zhuǎn)軸的外壁上固定設(shè)有圓柱齒輪625，第一安裝槽的內(nèi)部固定設(shè)有滑軌，滑軌的頂部滑動(dòng)設(shè)有齒條626，齒條626與圓柱齒輪625嚙合連接，齒條626遠(yuǎn)離圓柱齒輪625的一端與第一安裝槽的內(nèi)壁之間固定設(shè)有復(fù)位彈簧627，當(dāng)拉繩611跟隨拉塊610向靠近第二電推桿510的一端滑動(dòng)并使得收放輪612逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，由于第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸通過(guò)兩個(gè)同步輪623和皮帶624傳動(dòng)連接，從而帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，又由于短桿621與第二轉(zhuǎn)軸的頂端固定連接，第二轉(zhuǎn)軸與支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，長(zhǎng)桿620的一端與支撐板鉸接，短桿621遠(yuǎn)離支撐板的一端與第一滑塊622的底部鉸接，第一滑塊622與長(zhǎng)桿620遠(yuǎn)離支撐板的一端滑動(dòng)連接，第一滑塊622的頂部與卡盤(pán)60固定連接，硬管50與卡盤(pán)60卡接，進(jìn)而帶動(dòng)硬管50及其上的霧化噴頭500先右擺再左擺，即在霧化噴頭500噴灑滅火劑的同時(shí)，同步帶動(dòng)硬管50和霧化噴頭500左右搖擺，以增大噴灑范圍，提升滅火效果，有效防止火勢(shì)蔓延。

插桿42的外壁上固定設(shè)有兩個(gè)限位條420，套桿43的內(nèi)壁上設(shè)有兩個(gè)限位槽，每個(gè)限位條420均與一個(gè)限位槽插接，套桿43的外壁上呈對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)滑槽，每個(gè)滑槽的內(nèi)部均滑動(dòng)設(shè)有楔形卡扣430，每個(gè)滑槽的內(nèi)部均插設(shè)有滑桿431，每個(gè)楔形卡扣430的一端均與一個(gè)滑桿431固定連接，每個(gè)滑桿431的外壁上均套設(shè)有抵緊彈簧432，每個(gè)滑桿431遠(yuǎn)離楔形卡扣430的一端均固定設(shè)有撥塊433，插桿42的外壁上設(shè)有供兩個(gè)楔形卡扣430卡接的卡槽，楔形卡扣430遠(yuǎn)離抵緊彈簧432的頂部一端和插桿42的底端均為斜角結(jié)構(gòu)，常規(guī)的巡檢機(jī)器人，一般是自走機(jī)構(gòu)3和巡檢結(jié)構(gòu)通過(guò)一個(gè)殼體一體連接的，當(dāng)殼體內(nèi)部的零部件出現(xiàn)故障時(shí)，需要將整個(gè)機(jī)器人拆下，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，遇到這種情況時(shí)，先托住安裝殼的底部，然后工人雙手同步向外撥動(dòng)兩個(gè)撥塊433，從而通過(guò)滑桿431帶動(dòng)兩個(gè)楔形卡扣430縮入兩個(gè)滑槽內(nèi)部，此時(shí)，抵緊彈簧432呈收縮狀態(tài)，再將套桿43從插桿42上拔下，從而實(shí)現(xiàn)插桿42與套桿43的拆卸，實(shí)現(xiàn)外殼2與安裝殼的拆卸，待安裝殼內(nèi)部的故障解決后，需要重新安裝安裝殼時(shí)，直接將安裝殼托舉至其頂部的套桿43向插桿42上套去，當(dāng)插桿42的端部插入套桿43的內(nèi)部后，雙手再次同步向外撥動(dòng)兩個(gè)撥塊433，使得兩個(gè)楔形卡扣430同步收縮，插桿42繼續(xù)向套桿43內(nèi)部插入，當(dāng)兩個(gè)卡槽與兩個(gè)楔形卡扣430對(duì)齊時(shí)，松開(kāi)雙手，從而使得兩個(gè)抵緊彈簧432復(fù)位，將兩個(gè)楔形卡扣430牢牢抵緊在兩個(gè)卡槽內(nèi)，實(shí)現(xiàn)套桿43對(duì)插桿42的鎖死，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)外殼2與安裝殼的安裝，將楔形卡扣430設(shè)計(jì)成上寬下窄的結(jié)構(gòu)，在楔形卡扣430卡入卡槽的內(nèi)部后不會(huì)輕易脫出，進(jìn)而提升連接的穩(wěn)固性。

外殼2的頂部?jī)啥斯潭ㄔO(shè)有兩個(gè)超聲波雷達(dá)20，外殼2的兩側(cè)外壁上分別固定設(shè)有視覺(jué)相機(jī)21和紅外相機(jī)22，安裝殼的外壁上設(shè)有標(biāo)準(zhǔn)接口23，視覺(jué)相機(jī)21、紅外相機(jī)22和每個(gè)超聲波雷達(dá)20均與控制器電連接，兩個(gè)超聲波雷達(dá)20一個(gè)朝左一個(gè)朝右，在本機(jī)器人巡檢過(guò)程中進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人一側(cè)有工人或障礙物時(shí)，向控制器發(fā)送信號(hào)，從而通過(guò)控制器斷電驅(qū)動(dòng)組件30，斷電自走機(jī)構(gòu)3，停止機(jī)器人的滑動(dòng)，達(dá)到避障效果，安裝殼的內(nèi)部安裝有無(wú)線網(wǎng)橋，視覺(jué)相機(jī)21在機(jī)器人巡檢過(guò)程中實(shí)時(shí)提供巡檢視野，對(duì)帶式輸送機(jī)的運(yùn)行情況和落煤情況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并通過(guò)無(wú)線網(wǎng)橋?qū)⒁曨l傳輸?shù)斤@示終端，能實(shí)現(xiàn)對(duì)堆煤、堵倉(cāng)等異常情況快速檢測(cè)，進(jìn)而方便工人前來(lái)處理，超聲波雷達(dá)20和紅外相機(jī)22分別對(duì)落煤的體積和溫度進(jìn)行識(shí)別，當(dāng)落煤情況或溫度達(dá)到一定警戒值時(shí)，機(jī)器人會(huì)發(fā)出危險(xiǎn)信號(hào)通過(guò)無(wú)線網(wǎng)橋發(fā)送給在設(shè)備終端的工作人員，工作人員便可以及時(shí)對(duì)落煤進(jìn)行清理，同時(shí)本系統(tǒng)預(yù)留了標(biāo)準(zhǔn)接口23，為未來(lái)新建系統(tǒng)及監(jiān)控設(shè)備接入做準(zhǔn)備，保證平臺(tái)的可擴(kuò)展性。

一種帶式輸送機(jī)智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的方法，包括以下步驟：

S1：巡檢機(jī)器人的避障、輸送機(jī)運(yùn)行情況和物料輸送情況的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)：

兩個(gè)超聲波雷達(dá)20一個(gè)朝左一個(gè)朝右，在本機(jī)器人巡檢過(guò)程中進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人一側(cè)有工人或障礙物時(shí)，向控制器發(fā)送信號(hào)，從而通過(guò)控制器斷電驅(qū)動(dòng)組件30，斷電自走機(jī)構(gòu)3，停止機(jī)器人的滑動(dòng)，達(dá)到避障效果，安裝殼的內(nèi)部安裝有無(wú)線網(wǎng)橋，視覺(jué)相機(jī)21在機(jī)器人巡檢過(guò)程中實(shí)時(shí)提供巡檢視野，對(duì)帶式輸送機(jī)的運(yùn)行情況和落煤情況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并通過(guò)無(wú)線網(wǎng)橋?qū)⒁曨l傳輸?shù)斤@示終端，能實(shí)現(xiàn)對(duì)堆煤、堵倉(cāng)等異常情況快速檢測(cè)，進(jìn)而方便工人前來(lái)處理，超聲波雷達(dá)20和紅外相機(jī)22分別對(duì)落煤的體積和溫度進(jìn)行識(shí)別，當(dāng)落煤情況或溫度達(dá)到一定警戒值時(shí)，機(jī)器人會(huì)發(fā)出危險(xiǎn)信號(hào)通過(guò)無(wú)線網(wǎng)橋發(fā)送給在設(shè)備終端的工作人員，工作人員便可以及時(shí)對(duì)落煤進(jìn)行清理，同時(shí)本系統(tǒng)預(yù)留了標(biāo)準(zhǔn)接口23，為未來(lái)新建系統(tǒng)及監(jiān)控設(shè)備接入做準(zhǔn)備，保證平臺(tái)的可擴(kuò)展性。

S2：廠房?jī)?nèi)的火災(zāi)監(jiān)控及應(yīng)對(duì)措施：

當(dāng)煙霧傳感器440檢測(cè)到帶式輸送機(jī)上出現(xiàn)煙霧時(shí)，即表示已經(jīng)出現(xiàn)了火種，此時(shí)，將這一信號(hào)發(fā)送給控制器，從而通過(guò)控制器啟動(dòng)第一電推桿41并使其輸出端向下伸出，從而帶動(dòng)安裝殼內(nèi)的霧化噴頭500下降向火種位置靠近，再通過(guò)控制器啟動(dòng)第二電推桿510并使其輸出端收縮，由于其輸出端與擠壓桿511固定連接，擠壓桿511與儲(chǔ)存罐512插接，儲(chǔ)存罐512的內(nèi)部?jī)?chǔ)放滅火劑，從而帶動(dòng)滅火劑從供料口擠壓至軟管513內(nèi)，由于軟管513、硬管50、儲(chǔ)存罐512和霧化噴頭500依次連通，進(jìn)而帶動(dòng)滅火劑向靠近火種位置呈霧化狀態(tài)噴灑出去。

在擠壓桿511輸出端收縮帶動(dòng)滅火劑向靠近火種位置呈霧化狀態(tài)噴灑的同時(shí)，由于拉塊610的一端與擠壓桿511固定連接，拉塊610的另一端與拉繩611固定連接，拉繩611遠(yuǎn)離拉塊610的一端與收放輪612卷設(shè)連接，收放輪612通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)計(jì)，從而帶動(dòng)拉繩611跟隨拉塊610向靠近第二電推桿510的一端滑動(dòng)并使得收放輪612逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，限位輪613起到限位作用，防止拉繩611在跟隨拉塊610滑動(dòng)時(shí)與第二轉(zhuǎn)軸接觸。

當(dāng)拉繩611跟隨拉塊610向靠近第二電推桿510的一端滑動(dòng)并使得收放輪612逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，由于第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸通過(guò)兩個(gè)同步輪623和皮帶624傳動(dòng)連接，從而帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，又由于短桿621與第二轉(zhuǎn)軸的頂端固定連接，第二轉(zhuǎn)軸與支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，長(zhǎng)桿620的一端與支撐板鉸接，短桿621遠(yuǎn)離支撐板的一端與第一滑塊622的底部鉸接，第一滑塊622與長(zhǎng)桿620遠(yuǎn)離支撐板的一端滑動(dòng)連接，第一滑塊622的頂部與卡盤(pán)60固定連接，硬管50與卡盤(pán)60卡接，進(jìn)而帶動(dòng)硬管50及其上的霧化噴頭500先右擺再左擺，即在霧化噴頭500噴灑滅火劑的同時(shí)，同步帶動(dòng)硬管50和霧化噴頭500左右搖擺，以增大噴灑范圍，提升滅火效果，有效防止火勢(shì)蔓延。

在拉繩611跟隨拉塊610向靠近第二電推桿510的一端滑動(dòng)并使得收放輪612逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，圓柱齒輪625逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，由于圓柱齒輪625與齒條626嚙合連接，齒條626與滑軌滑動(dòng)連接，齒條626遠(yuǎn)離圓柱齒輪625的一端與第一安裝槽的內(nèi)壁之間固定設(shè)計(jì)有復(fù)位彈簧627，從而帶動(dòng)齒條626于導(dǎo)軌1的頂部向靠近儲(chǔ)存罐512的一端滑動(dòng)并帶動(dòng)復(fù)位彈簧627從收縮狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)槔鞝顟B(tài)，而當(dāng)擠壓桿511復(fù)位時(shí)，復(fù)位彈簧627跟隨復(fù)位，從而通過(guò)齒條626反滑帶動(dòng)圓柱齒輪625順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，由于圓柱齒輪625和收放輪612均與第一轉(zhuǎn)軸固定連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)拉繩611的收卷，防止拉繩611在收放輪612順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生纏繞混亂，確保下一次的硬管50和霧化噴頭500的擺動(dòng)調(diào)節(jié)。

S3：巡檢機(jī)器人的快速拆裝：

常規(guī)的巡檢機(jī)器人，一般是自走機(jī)構(gòu)3和巡檢結(jié)構(gòu)通過(guò)一個(gè)殼體一體連接的，當(dāng)殼體內(nèi)部的零部件出現(xiàn)故障時(shí)，需要將整個(gè)機(jī)器人拆下，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，遇到這種情況時(shí)，先托住安裝殼的底部，然后工人雙手同步向外撥動(dòng)兩個(gè)撥塊433，從而通過(guò)滑桿431帶動(dòng)兩個(gè)楔形卡扣430縮入兩個(gè)滑槽內(nèi)部，此時(shí)，抵緊彈簧432呈收縮狀態(tài)，再將套桿43從插桿42上拔下，從而實(shí)現(xiàn)插桿42與套桿43的拆卸，實(shí)現(xiàn)外殼2與安裝殼的拆卸，待安裝殼內(nèi)部的故障解決后，需要重新安裝安裝殼時(shí)，直接將安裝殼托舉至其頂部的套桿43向插桿42上套去，當(dāng)插桿42的端部插入套桿43的內(nèi)部后，雙手再次同步向外撥動(dòng)兩個(gè)撥塊433，使得兩個(gè)楔形卡扣430同步收縮，插桿42繼續(xù)向套桿43內(nèi)部插入，當(dāng)兩個(gè)卡槽與兩個(gè)楔形卡扣430對(duì)齊時(shí)，松開(kāi)雙手，從而使得兩個(gè)抵緊彈簧432復(fù)位，將兩個(gè)楔形卡扣430牢牢抵緊在兩個(gè)卡槽內(nèi)，實(shí)現(xiàn)套桿43對(duì)插桿42的鎖死，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)外殼2與安裝殼的安裝，將楔形卡扣430設(shè)計(jì)成上寬下窄的結(jié)構(gòu)，在楔形卡扣430卡入卡槽的內(nèi)部后不會(huì)輕易脫出，進(jìn)而提升連接的穩(wěn)固性。

工作原理：兩個(gè)超聲波雷達(dá)20一個(gè)朝左一個(gè)朝右，在本機(jī)器人巡檢過(guò)程中進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人一側(cè)有工人或障礙物時(shí)，向控制器發(fā)送信號(hào)，從而通過(guò)控制器斷電驅(qū)動(dòng)組件30，斷電自走機(jī)構(gòu)3，停止機(jī)器人的滑動(dòng)，達(dá)到避障效果，安裝殼的內(nèi)部安裝有無(wú)線網(wǎng)橋，視覺(jué)相機(jī)21在機(jī)器人巡檢過(guò)程中實(shí)時(shí)提供巡檢視野，對(duì)帶式輸送機(jī)的運(yùn)行情況和落煤情況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并通過(guò)無(wú)線網(wǎng)橋?qū)⒁曨l傳輸?shù)斤@示終端，能實(shí)現(xiàn)對(duì)堆煤、堵倉(cāng)等異常情況快速檢測(cè)，進(jìn)而方便工人前來(lái)處理，超聲波雷達(dá)20和紅外相機(jī)22分別對(duì)落煤的體積和溫度進(jìn)行識(shí)別，當(dāng)落煤情況或溫度達(dá)到一定警戒值時(shí)，機(jī)器人會(huì)發(fā)出危險(xiǎn)信號(hào)通過(guò)無(wú)線網(wǎng)橋發(fā)送給在設(shè)備終端的工作人員，工作人員便可以及時(shí)對(duì)落煤進(jìn)行清理，同時(shí)本系統(tǒng)預(yù)留了標(biāo)準(zhǔn)接口23，為未來(lái)新建系統(tǒng)及監(jiān)控設(shè)備接入做準(zhǔn)備，保證平臺(tái)的可擴(kuò)展性。

當(dāng)煙霧傳感器440檢測(cè)到帶式輸送機(jī)上出現(xiàn)煙霧時(shí)，即表示已經(jīng)出現(xiàn)了火種，此時(shí)，將這一信號(hào)發(fā)送給控制器，從而通過(guò)控制器啟動(dòng)第一電推桿41并使其輸出端向下伸出，從而帶動(dòng)安裝殼內(nèi)的霧化噴頭500下降向火種位置靠近，再通過(guò)控制器啟動(dòng)第二電推桿510并使其輸出端收縮，由于其輸出端與擠壓桿511固定連接，擠壓桿511與儲(chǔ)存罐512插接，儲(chǔ)存罐512的內(nèi)部?jī)?chǔ)放滅火劑，從而帶動(dòng)滅火劑從供料口擠壓至軟管513內(nèi)，由于軟管513、硬管50、儲(chǔ)存罐512和霧化噴頭500依次連通，進(jìn)而帶動(dòng)滅火劑向靠近火種位置呈霧化狀態(tài)噴灑出去。

在擠壓桿511輸出端收縮帶動(dòng)滅火劑向靠近火種位置呈霧化狀態(tài)噴灑的同時(shí)，由于拉塊610的一端與擠壓桿511固定連接，拉塊610的另一端與拉繩611固定連接，拉繩611遠(yuǎn)離拉塊610的一端與收放輪612卷設(shè)連接，收放輪612通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)計(jì)，從而帶動(dòng)拉繩611跟隨拉塊610向靠近第二電推桿510的一端滑動(dòng)并使得收放輪612逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，限位輪613起到限位作用，防止拉繩611在跟隨拉塊610滑動(dòng)時(shí)與第二轉(zhuǎn)軸接觸。

當(dāng)拉繩611跟隨拉塊610向靠近第二電推桿510的一端滑動(dòng)并使得收放輪612逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，由于第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸通過(guò)兩個(gè)同步輪623和皮帶624傳動(dòng)連接，從而帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，又由于短桿621與第二轉(zhuǎn)軸的頂端固定連接，第二轉(zhuǎn)軸與支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，長(zhǎng)桿620的一端與支撐板鉸接，短桿621遠(yuǎn)離支撐板的一端與第一滑塊622的底部鉸接，第一滑塊622與長(zhǎng)桿620遠(yuǎn)離支撐板的一端滑動(dòng)連接，第一滑塊622的頂部與卡盤(pán)60固定連接，硬管50與卡盤(pán)60卡接，進(jìn)而帶動(dòng)硬管50及其上的霧化噴頭500先右擺再左擺，即在霧化噴頭500噴灑滅火劑的同時(shí)，同步帶動(dòng)硬管50和霧化噴頭500左右搖擺，以增大噴灑范圍，提升滅火效果，有效防止火勢(shì)蔓延。

在拉繩611跟隨拉塊610向靠近第二電推桿510的一端滑動(dòng)并使得收放輪612逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，圓柱齒輪625逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，由于圓柱齒輪625與齒條626嚙合連接，齒條626與滑軌滑動(dòng)連接，齒條626遠(yuǎn)離圓柱齒輪625的一端與第一安裝槽的內(nèi)壁之間固定設(shè)計(jì)有復(fù)位彈簧627，從而帶動(dòng)齒條626于導(dǎo)軌1的頂部向靠近儲(chǔ)存罐512的一端滑動(dòng)并帶動(dòng)復(fù)位彈簧627從收縮狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)槔鞝顟B(tài)，而當(dāng)擠壓桿511復(fù)位時(shí)，復(fù)位彈簧627跟隨復(fù)位，從而通過(guò)齒條626反滑帶動(dòng)圓柱齒輪625順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，由于圓柱齒輪625和收放輪612均與第一轉(zhuǎn)軸固定連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)拉繩611的收卷，防止拉繩611在收放輪612順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生纏繞混亂，確保下一次的硬管50和霧化噴頭500的擺動(dòng)調(diào)節(jié)。

常規(guī)的巡檢機(jī)器人，一般是自走機(jī)構(gòu)3和巡檢結(jié)構(gòu)通過(guò)一個(gè)殼體一體連接的，當(dāng)殼體內(nèi)部的零部件出現(xiàn)故障時(shí)，需要將整個(gè)機(jī)器人拆下，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，遇到這種情況時(shí)，先托住安裝殼的底部，然后工人雙手同步向外撥動(dòng)兩個(gè)撥塊433，從而通過(guò)滑桿431帶動(dòng)兩個(gè)楔形卡扣430縮入兩個(gè)滑槽內(nèi)部，此時(shí)，抵緊彈簧432呈收縮狀態(tài)，再將套桿43從插桿42上拔下，從而實(shí)現(xiàn)插桿42與套桿43的拆卸，實(shí)現(xiàn)外殼2與安裝殼的拆卸，待安裝殼內(nèi)部的故障解決后，需要重新安裝安裝殼時(shí)，直接將安裝殼托舉至其頂部的套桿43向插桿42上套去，當(dāng)插桿42的端部插入套桿43的內(nèi)部后，雙手再次同步向外撥動(dòng)兩個(gè)撥塊433，使得兩個(gè)楔形卡扣430同步收縮，插桿42繼續(xù)向套桿43內(nèi)部插入，當(dāng)兩個(gè)卡槽與兩個(gè)楔形卡扣430對(duì)齊時(shí)，松開(kāi)雙手，從而使得兩個(gè)抵緊彈簧432復(fù)位，將兩個(gè)楔形卡扣430牢牢抵緊在兩個(gè)卡槽內(nèi)，實(shí)現(xiàn)套桿43對(duì)插桿42的鎖死，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)外殼2與安裝殼的安裝，將楔形卡扣430設(shè)計(jì)成上寬下窄的結(jié)構(gòu)，在楔形卡扣430卡入卡槽的內(nèi)部后不會(huì)輕易脫出，進(jìn)而提升連接的穩(wěn)固性。

實(shí)施例二，旋轉(zhuǎn)組件40包括鏈條400、第一鏈輪401、第二鏈輪402和驅(qū)動(dòng)電機(jī)403，外殼2的內(nèi)部插設(shè)有鉸接軸，第一電推桿41固定設(shè)在鉸接軸的底端，第二鏈輪402固定設(shè)在鉸接軸的外壁上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)403固定設(shè)在外殼2的內(nèi)部，第一鏈輪401固定設(shè)在其輸出端上，鏈條400套設(shè)在第一鏈輪401和第二鏈輪402之間，且第一鏈輪401小于第二鏈輪402，驅(qū)動(dòng)電機(jī)403與控制器電連接，當(dāng)裂縫被填充后，通過(guò)控制器啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)403，從而帶動(dòng)其輸出端上的第一鏈輪401旋轉(zhuǎn)，由于第一電推桿41與鉸接軸的底端固定連接，第一電推桿41的輸出端穿過(guò)外殼2底部，第一鏈輪401和第二鏈輪402通過(guò)鏈條400套接，第一鏈輪401小于第二鏈輪402，進(jìn)而帶動(dòng)錐形噴頭501向與撫平輪79對(duì)調(diào)位置。

安裝板的外壁上固定設(shè)有正反轉(zhuǎn)電機(jī)7，其輸出端上固定設(shè)有第一錐齒輪70，安裝板的外壁上插設(shè)有轉(zhuǎn)桿71，轉(zhuǎn)桿71的外壁上固定設(shè)有第二錐齒輪72，第一錐齒輪70與第二錐齒輪72嚙合連接，且第一錐齒輪70小于第二錐齒輪72，轉(zhuǎn)桿71的兩端固定設(shè)有兩個(gè)連桿73，每個(gè)連桿73遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)桿71的一端均鉸接設(shè)置有第二滑塊74，每個(gè)限位板靠近安裝板的一端均鉸接設(shè)置有往復(fù)桿76，第二滑塊74與往復(fù)桿76的外壁滑動(dòng)連接，每個(gè)往復(fù)桿76遠(yuǎn)離安裝板的一端均固定設(shè)有頂桿77，每個(gè)擺桿75的外壁上均設(shè)有供頂桿77滑動(dòng)的避讓槽，兩個(gè)擺桿75之間固定設(shè)有橫板78，橫板78的外壁上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有撫平輪79，當(dāng)撫平輪79旋轉(zhuǎn)至靠近填充位置時(shí)，通過(guò)控制器啟動(dòng)正反轉(zhuǎn)電機(jī)7，從而帶動(dòng)第一錐齒輪70順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，由于第二錐齒輪72與轉(zhuǎn)桿71固定連接，兩個(gè)連桿73分別與轉(zhuǎn)桿71的兩端固定連接，每個(gè)第二滑塊74均與一個(gè)連桿73遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)桿71的一端均鉸接，每個(gè)第二滑塊74與一個(gè)往復(fù)桿76的外壁滑動(dòng)連接，每個(gè)往復(fù)桿76均與一個(gè)限位板鉸接，因而帶動(dòng)兩個(gè)往復(fù)桿76及其端部的兩個(gè)頂桿77逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，加之，每個(gè)頂桿77與一個(gè)往復(fù)桿76遠(yuǎn)離與一個(gè)安裝板的一端固定連接，每個(gè)頂桿77與一個(gè)擺桿75上的避讓槽插接，兩個(gè)擺桿75遠(yuǎn)離限位板的一端之間固定設(shè)計(jì)有橫板78，撫平輪79與橫板78轉(zhuǎn)動(dòng)連接，進(jìn)而帶動(dòng)撫平輪79從第二安裝槽內(nèi)伸出，對(duì)填料進(jìn)行抹平，實(shí)現(xiàn)對(duì)輸送帶上的皮帶的修復(fù)，避免其出現(xiàn)斷裂而影響輸送機(jī)的運(yùn)作。

當(dāng)視覺(jué)相機(jī)21發(fā)現(xiàn)輸送帶上的皮帶存在撕裂情況時(shí)，第一電推桿41的輸出端向下伸出，從而帶動(dòng)安裝殼及其內(nèi)部的錐形噴頭501下降，當(dāng)錐形噴頭501下降至靠近撕裂位置時(shí)，通過(guò)擠壓桿511將儲(chǔ)存罐512內(nèi)的液狀填料擠壓至軟管513內(nèi)，再通過(guò)軟管513、硬管50和錐形噴頭501擠壓至撕裂位置，進(jìn)行裂縫填充。