權利要求書： 1.一種掘錨機，其特征在于，包括：

機架；

截割裝置，所述截割裝置可上下擺動地設于所述機架，所述截割裝置具有最低擺動角度和最高擺動角度，在所述最低擺動角度，所述截割裝置適于截割工作面底部的煤巖，在所述最高擺動角度，所述截割裝置適于截割工作面頂部的煤巖；

鉆探裝置，所述鉆探裝置設于所述機架，所述鉆探裝置包括鉆機和傳感器，所述傳感器與所述鉆機電性相連，所述鉆機適于鉆探巷道底板和/或巷道頂板，所述傳感器適于在所述鉆機鉆探時監(jiān)測所述鉆機的設定參數(shù)并產(chǎn)生監(jiān)測數(shù)據(jù)信號；

控制裝置，所述傳感器與所述控制裝置電性相連，所述控制裝置適于接收并分析所述監(jiān)測數(shù)據(jù)信號，在所述鉆機鉆探巷道底板第一厚度過程中，若所述監(jiān)測數(shù)據(jù)信號大于第一閾值，所述控制裝置適于調(diào)小所述最低擺動角度；在所述鉆機鉆探巷道頂板第二厚度過程中，若所述監(jiān)測數(shù)據(jù)信號大于第二閾值，所述控制裝置適于調(diào)小所述最高擺動角度。

2.根據(jù)權利要求1所述的掘錨機，其特征在于，所述鉆探裝置包括提升組件，所述提升組件與所述機架相連，所述鉆機設于所述提升組件并可打設錨桿，所述提升組件適于提升所述鉆機以使所述鉆機可適于鉆探巷道底板和巷道頂板。

3.根據(jù)權利要求2所述的掘錨機，其特征在于，所述鉆探裝置包括連接件和擺動驅動器，所述連接件的一端與所述提升組件相連，所述連接件的另一端與所述機架可轉動地相連，所述擺動驅動器的一端與所述機架可轉動地相連，所述擺動驅動器的另一端與所述連接件可轉動地相連，所述擺動驅動器適于驅動所述連接件在所述機架的寬度方向上擺動以調(diào)整所述鉆機與巷道側幫的間距。

4.根據(jù)權利要求3所述的掘錨機，其特征在于，所述鉆探裝置包括位移驅動器，所述位移驅動器的延伸方向和所述連接件的延伸方向一致，所述位移驅動器的一端與所述機架可轉動地相連，所述位移驅動器的另一端與所述提升組件可轉動地相連，所述連接件與所述位移驅動器可同步伸縮，所述位移驅動器適于驅動所述鉆機在所述機架的長度方向上移動以調(diào)整錨桿打設排距。

5.根據(jù)權利要求3所述的掘錨機，其特征在于，連接件包括內(nèi)套筒和外套筒，所述內(nèi)套筒配合在所述外套筒內(nèi)并相對所述外套筒可滑移，所述外套筒的自由端與所述機架可轉動地相連，所述內(nèi)套筒的自由端與所述提升組件可轉動地相連，所述擺動驅動器與所述外套筒可轉動地相連，所述外套筒上設有注油嘴，所述注油嘴適于向所述外套筒內(nèi)注入潤滑油。

6.根據(jù)權利要求2所述的掘錨機，其特征在于，所述鉆機可轉動地與所述提升組件相連，且所述鉆機在所述機架的高度方向和所述機架的長度方向可擺動以適于調(diào)整錨桿的打設方位。

7.根據(jù)權利要求2所述的掘錨機，其特征在于，所述提升組件包括架體、提升驅動器、導向柱、安裝板和鏈條，所述導向柱設于所述架體并沿著上下方向延伸，安裝板導向滑移裝配于所述導向柱，所述安裝板適于安裝鉆機，所述提升驅動器的一端與所述架體相連，所述提升驅動器上設有第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪和所述第二齒輪沿著所述提升驅動器的延伸方向間隔布置，所述鏈條嚙合環(huán)繞在所述第一齒輪和第二齒輪的外周側，所述鏈條與所述安裝板和所述架體相連，所述鏈條適于在所述提升驅動器伸縮時平移并轉動以驅動所述安裝板移動。

8.根據(jù)權利要求2所述的掘錨機，其特征在于，所述鉆探裝置可打設錨桿，所述鉆探裝置包括第一鉆探裝置和第二鉆探裝置，所述第一鉆探裝置和所述第二鉆探裝置設在所述機架的尾端并沿著所述機架的寬度方向間隔布置，所述第一鉆探裝置適于鉆探并向巷道的一側側幫打設錨桿，所述第二鉆探裝置適于鉆探并向巷道的另一側側幫打設錨桿。

9.根據(jù)權利要求8所述的掘錨機，其特征在于，包括鏟板裝置和輸送槽裝置，所述鏟板裝置設在所述機架的首端并位于所述截割裝置下方，所述鏟板裝置的進口尺寸可調(diào)，所述輸送槽裝置設于所述機架，所述輸送槽裝置位于所述鏟板裝置的后側并適于輸送所述鏟板裝置匯攏地煤巖，所述第一鉆探裝置設在所述輸送槽裝置的一側，所述第二鉆探裝置設在所述輸送槽裝置的另一側。

10.根據(jù)權利要求1所述的掘錨機，其特征在于，若巷道頂板的巖性和巷道底板的巖性一致，所述第一閾值和所述第二閾值可相同。

11.根據(jù)權利要求10所述的掘錨機，其特征在于，包括錨護裝置，所述錨護裝置包括升降組件、作業(yè)平臺和第一鉆架組件，所述升降組件設于所述機架和所述作業(yè)平臺之間，所述升降組件適于升降所述作業(yè)平臺，所述第一鉆架組件設于所述作業(yè)平臺，所述作業(yè)平臺可伸縮以使所述第一鉆架組件可移動至所述截割裝置上方，所述第一鉆架組件適于錨護所述截割裝置上方的頂板以減小空頂距。

12.根據(jù)權利要求11所述的掘錨機，其特征在于，所述錨護裝置包括穩(wěn)定組件，所述穩(wěn)定組件包括第一支撐組件和第二支撐組件，所述第一支撐組件和所述第二支撐組件設于所述作業(yè)平臺，所述第一支撐組件可向上伸展并適于與巷道頂板撐頂，所述第二支撐組件可向下伸展并適于與所述截割裝置撐頂。

13.根據(jù)權利要求12所述的掘錨機，其特征在于，所述錨護裝置包括第二鉆架組件，所述第二鉆架組件設于所述作業(yè)平臺，所述鉆探裝置可打設錨桿，所述第二鉆架組件位于所述第一鉆架組件和所述鉆探裝置之間，所述第二鉆架組件適于與所述鉆探裝置配合以對巷道側幫進行錨護。

14.根據(jù)權利要求1?13中任一項所述的掘錨機，其特征在于，包括撐頂裝置，所述撐頂裝置包括第一撐頂裝置和第二撐頂裝置，所述第一撐頂裝置設在所述機架的一側，所述第一撐頂裝置可撐頂在巷道一側的側幫和機架之間，所述第二撐頂裝置設在所述機架的另一側，所述第二撐頂裝置可撐頂在巷道另一側的側幫和機架之間。

15.根據(jù)權利要求14中任一項所述的掘錨機，其特征在于，當對巷道底板鉆探作業(yè)時，包括以下步驟：S1：根據(jù)煤層厚度確定所述截割裝置推進的循環(huán)進尺數(shù)量；

S2：待所述截割裝置推進確定的循環(huán)進尺數(shù)量后，在巷道底板確定鉆探位置；

S3：驅動所述機架移動，并使得鉆探裝置移動至與所述巷道底板的鉆探位置相對應地位置處，然后利用鉆探裝置對巷道底板鉆探作業(yè)；

S4：在所述鉆探裝置對巷道底板鉆探第一厚度的過程中，利用傳感器實時將監(jiān)測數(shù)據(jù)信號傳輸給所述控制裝置；

S5：所述控制裝置實時將所述監(jiān)測數(shù)據(jù)信號和第一閾值比對分析，若出現(xiàn)所述監(jiān)測數(shù)據(jù)信號大于第一閾值的情況，修正所述控制裝置內(nèi)截割裝置的最低擺動角度。

16.根據(jù)權利要求14中任一項所述的掘錨機，其特征在于，當對巷道底板鉆探作業(yè)時，包括以下步驟：S1：根據(jù)煤層厚度確定所述截割裝置推進的循環(huán)進尺數(shù)量；

S2：待所述截割裝置推進確定的循環(huán)進尺數(shù)量后，在巷道頂板確定鉆探位置；

S3：驅動所述機架移動，并使得鉆探裝置移動至與所述巷道頂板的鉆探位置相對應地位置處，然后利用鉆探裝置對巷道頂板鉆探作業(yè)；

S4：在所述鉆探裝置對巷道底板鉆探第二厚度的過程中，利用傳感器實時將監(jiān)測數(shù)據(jù)信號傳輸給所述控制裝置；

S5：所述控制裝置實時將所述監(jiān)測數(shù)據(jù)信號和第二閾值比對分析，若出現(xiàn)所述監(jiān)測數(shù)據(jù)信號大于第二閾值的情況，修正所述控制裝置內(nèi)截割裝置的最高擺動角度。

17.一種掘進系統(tǒng)，其特征在于，包括掘錨機，所述掘錨機為根據(jù)權利要求1?16中任一項所述的掘錨機。

說明書： 掘錨機及掘進系統(tǒng)技術領域[0001] 本發(fā)明涉及掘進設備技術領域，具體地，涉及一種掘錨機和應用該掘錨機的掘進系統(tǒng)。

背景技術[0002] 掘錨機是一種能夠實現(xiàn)掘進、錨護的采掘設備，掘錨機上設有截割裝置和錨護裝置，其中截割裝置用于掘進作業(yè)，錨護裝置用于錨護作業(yè)。截割裝置包括截割滾筒和截割

臂，截割滾筒用于在轉動時截割煤壁，截割臂則用于驅動截割滾筒上下擺動。

[0003] 為了保證開采效率和進尺的順利進行，掘錨機需要沿著煤層的延展方向推進，但是相關技術中，由于前方煤層傾角的不確定性和煤層起伏不平，掘錨機在推進過程中存在

切割頂板和底板的情況，這樣一方面會降低回采率，另一方面由于巖石硬度較大，掘進設備

容易損壞，延誤生產(chǎn)。

發(fā)明內(nèi)容[0004] 本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。[0005] 為此，本發(fā)明實施例提出一種掘錨機，該掘錨機避免了截割裝置切割頂板巖層和底板巖層的情況，提高了回采率，延長了設備的使用壽命。

[0006] 本發(fā)明實施例還提出一種應用上述掘錨機的掘進系統(tǒng)。[0007] 本發(fā)明實施例的掘錨機包括：機架；截割裝置，所述截割裝置可上下擺動地設于所述機架，所述截割裝置具有最低擺動角度和最高擺動角度，在所述最低擺動角度，所述截割

裝置適于截割工作面底部的煤巖，在所述最高擺動角度，所述截割裝置適于截割工作面頂

部的煤巖；鉆探裝置，所述鉆探裝置設于所述機架，所述鉆探裝置包括鉆機和傳感器，所述

傳感器與所述鉆機電性相連，所述鉆機適于鉆探巷道底板和/或巷道頂板，所述傳感器適于

在所述鉆機鉆探時監(jiān)測所述鉆機的設定參數(shù)并產(chǎn)生監(jiān)測數(shù)據(jù)信號；控制裝置，所述傳感器

與所述控制裝置電性相連，所述控制裝置適于接收并分析所述監(jiān)測數(shù)據(jù)信號，在所述鉆機

鉆探巷道底板第一厚度過程中，若所述監(jiān)測數(shù)據(jù)信號大于第一閾值，所述控制裝置適于調(diào)

小所述最低擺動角度；在所述鉆機鉆探巷道頂板第二厚度過程中，若所述監(jiān)測數(shù)據(jù)信號大

于第二閾值，所述控制裝置適于調(diào)小所述最高擺動角度。

[0008] 本發(fā)明實施例的掘錨機避免了截割裝置切割頂板巖層和底板巖層的情況，提高了回采率，延長了設備的使用壽命。

[0009] 在一些實施例中，所述鉆探裝置包括提升組件，所述提升組件與所述機架相連，所述鉆機設于所述提升組件并可打設錨桿，所述提升組件適于提升所述鉆機以使所述鉆機可

適于鉆探巷道底板和巷道頂板。

[0010] 在一些實施例中，所述鉆探裝置包括連接件和擺動驅動器，所述連接件的一端與所述提升組件相連，所述連接件的另一端與所述機架可轉動地相連，所述擺動驅動器的一

端與所述機架可轉動地相連，所述擺動驅動器的另一端與所述連接件可轉動地相連，所述

擺動驅動器適于驅動所述連接件在所述機架的寬度方向上擺動以調(diào)整所述鉆機與巷道側

幫的間距。

[0011] 在一些實施例中，所述鉆探裝置包括位移驅動器，所述位移驅動器的延伸方向和所述連接件的延伸方向一致，所述位移驅動器的一端與所述機架可轉動地相連，所述位移

驅動器的另一端與所述提升組件可轉動地相連，所述連接件與所述位移驅動器可同步伸

縮，所述位移驅動器適于驅動所述鉆機在所述機架的長度方向上移動以調(diào)整錨桿打設排

距。

[0012] 在一些實施例中，連接件包括內(nèi)套筒和外套筒，所述內(nèi)套筒配合在所述外套筒內(nèi)并相對所述外套筒可滑移，所述外套筒的自由端與所述機架可轉動地相連，所述內(nèi)套筒的

自由端與所述提升組件可轉動地相連，所述擺動驅動器與所述外套筒可轉動地相連，所述

外套筒上設有注油嘴，所述注油嘴適于向所述外套筒內(nèi)注入潤滑油。

[0013] 在一些實施例中，所述鉆機可轉動地與所述提升組件相連，且所述鉆機在所述機架的高度方向和所述機架的長度方向可擺動以適于調(diào)整錨桿的打設方位。

[0014] 在一些實施例中，所述提升組件包括架體、提升驅動器、導向柱、安裝板和鏈條，所述導向柱設于所述架體并沿著上下方向延伸，安裝板導向滑移裝配于所述導向柱，所述安

裝板適于安裝鉆機，所述提升驅動器的一端與所述架體相連，所述提升驅動器上設有第一

齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪和所述第二齒輪沿著所述提升驅動器的延伸方向間隔布

置，所述鏈條嚙合環(huán)繞在所述第一齒輪和第二齒輪的外周側，所述鏈條與所述安裝板和所

述架體相連，所述鏈條適于在所述提升驅動器伸縮時平移并轉動以驅動所述安裝板移動。

[0015] 在一些實施例中，所述鉆探裝置可打設錨桿，所述鉆探裝置包括第一鉆探裝置和第二鉆探裝置，所述第一鉆探裝置和所述第二鉆探裝置設在所述機架的尾端并沿著所述機

架的寬度方向間隔布置，所述第一鉆探裝置適于鉆探和向巷道的一側側幫打設錨桿，所述

第二鉆探裝置適于鉆探并向巷道的另一側側幫打設錨桿。

[0016] 在一些實施例中，掘錨機包括鏟板裝置和輸送槽裝置，所述鏟板裝置設在所述機架的首端并位于所述截割裝置下方，所述鏟板裝置的進口尺寸可調(diào)，所述輸送槽裝置設于

所述機架，所述輸送槽裝置位于所述鏟板裝置的后側并適于輸送所述鏟板裝置匯攏地煤

巖，所述第一鉆探裝置設在所述輸送槽裝置的一側，所述第二鉆探裝置設在所述輸送槽裝

置的另一側。

[0017] 在一些實施例中，若巷道頂板的巖性和巷道底板的巖性一致，所述第一閾值和所述第二閾值可相同。

[0018] 在一些實施例中，掘錨機包括錨護裝置，所述錨護裝置包括升降組件、作業(yè)平臺和第一鉆架組件，所述升降組件設于所述機架和所述作業(yè)平臺之間，所述升降組件適于升降

所述作業(yè)平臺，所述第一鉆架組件設于所述作業(yè)平臺，所述作業(yè)平臺可伸縮以使所述第一

鉆架組件可移動至所述截割裝置上方，所述第一鉆架組件適于錨護所述截割裝置上方的頂

板以減小空頂距。

[0019] 在一些實施例中，所述錨護裝置包括穩(wěn)定組件，所述穩(wěn)定組件包括第一支撐組件和第二支撐組件，所述第一支撐組件和所述第二支撐組件設于所述作業(yè)平臺，所述第一支

撐組件可向上伸展并適于與巷道頂板撐頂，所述第二支撐組件可向下伸展并適于與所述截

割裝置撐頂。

[0020] 在一些實施例中，所述錨護裝置包括第二鉆架組件，所述第二鉆架組件設于所述作業(yè)平臺，所述鉆探裝置可打設錨桿，所述第二鉆架組件位于所述第一鉆架組件和所述鉆

探裝置之間，所述第二鉆架組件適于與所述鉆探裝置配合以對巷道側幫進行錨護。

[0021] 在一些實施例中，掘錨機包括撐頂裝置，所述撐頂裝置包括第一撐頂裝置和第二撐頂裝置，所述第一撐頂裝置設在所述機架的一側，所述第一撐頂裝置可撐頂在巷道一側

的側幫和機架之間，所述第二撐頂裝置設在所述機架的另一側，所述第二撐頂裝置可撐頂

在巷道另一側的側幫和機架之間。

[0022] 在一些實施例中，當對巷道底板鉆探作業(yè)時，包括以下步驟：[0023] S1：根據(jù)煤層厚度確定所述截割裝置推進的循環(huán)進尺數(shù)量；[0024] S2：待所述截割裝置推進確定的循環(huán)進尺數(shù)量后，在巷道底板確定鉆探位置；[0025] S3：驅動所述機架移動，并使得鉆探裝置移動至與所述巷道底板的鉆探位置相對應地位置處，然后利用鉆探裝置對巷道底板鉆探作業(yè)；

[0026] S4：在所述鉆探裝置對巷道底板鉆探第一厚度的過程中，利用傳感器實時將監(jiān)測數(shù)據(jù)信號傳輸給所述控制裝置；

[0027] S5：所述控制裝置實時將所述監(jiān)測數(shù)據(jù)信號和第一閾值比對分析，若出現(xiàn)所述監(jiān)測數(shù)據(jù)信號大于第一閾值的情況，修正所述控制裝置內(nèi)截割裝置的最低擺動角度。

[0028] 在一些實施例中，當對巷道底板鉆探作業(yè)時，包括以下步驟：[0029] S1：根據(jù)煤層厚度確定所述截割裝置推進的循環(huán)進尺數(shù)量；[0030] S2：待所述截割裝置推進確定的循環(huán)進尺數(shù)量后，在巷道頂板確定鉆探位置；[0031] S3：驅動所述機架移動，并使得鉆探裝置移動至與所述巷道頂板的鉆探位置相對應地位置處，然后利用鉆探裝置對巷道頂板鉆探作業(yè)；

[0032] S4：在所述鉆探裝置對巷道底板鉆探第二厚度的過程中，利用傳感器實時將監(jiān)測數(shù)據(jù)信號傳輸給所述控制裝置；

[0033] S5：所述控制裝置實時將所述監(jiān)測數(shù)據(jù)信號和第二閾值比對分析，若出現(xiàn)所述監(jiān)測數(shù)據(jù)信號大于第二閾值的情況，修正所述控制裝置內(nèi)截割裝置的最高擺動角度。

[0034] 本發(fā)明實施例的掘進系統(tǒng)包括掘錨機，所述掘錨機為上述任一實施例中所述的掘錨機。

附圖說明[0035] 圖1是本發(fā)明實施例的掘錨機的后側立體示意圖。[0036] 圖2是本發(fā)明實施例的掘錨機的前側立體示意圖。[0037] 圖3是本發(fā)明實施例的掘錨機的右視示意圖。[0038] 圖4是本發(fā)明實施例的掘錨機的俯視示意圖。[0039] 圖5是圖1中鉆探裝置的后側結構示意圖。[0040] 圖6是圖5中鉆探裝置的前側結構示意圖。[0041] 圖7是圖5中單個鉆探裝置的側視示意圖。[0042] 圖8是圖5中單個鉆探裝置的立體示意圖一。[0043] 圖9是圖5中單個鉆探裝置的立體示意圖二。[0044] 圖10是圖9中鉆探裝置的提升組件的結構示意圖。[0045] 圖11是圖10中提升組件的爆炸示意圖。[0046] 圖12是圖2中錨護裝置的裝配示意圖。[0047] 圖13是圖2中錨護裝置的結構示意圖。[0048] 圖14是圖13中單個錨護裝置的立體示意圖。[0049] 附圖標記：[0050] 掘錨機100；[0051] 機架1；[0052] 截割裝置2；截割滾筒21；[0053] 鉆探裝置3；第一鉆探裝置301；第二鉆探裝置302；[0054] 鉆機31；[0055] 提升組件32；架體321；鏈條連接部3211；提升驅動器322；第一齒輪3221；第二齒輪3222；導向柱323；安裝板324；鏈條325；

[0056] 連接件33；外套筒331；內(nèi)套筒332；[0057] 擺動驅動器34；[0058] 位移驅動器35；[0059] 鏟板裝置4；[0060] 輸送槽裝置5；[0061] 錨護裝置6；第一錨護裝置601；第二錨護裝置602；[0062] 升降組件61；[0063] 作業(yè)平臺62；[0064] 第一鉆架組件63；安裝座631；第一錨鉆632；第二錨鉆633；[0065] 穩(wěn)定組件64；第一支撐組件641；第二支撐組件642；[0066] 第二鉆架組件65。具體實施方式[0067] 下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

[0068] 如圖1至圖14所示，本發(fā)明實施例的掘錨機100包括機架1，截割裝置2，鉆探裝置3和控制裝置(未示出)。

[0069] 機架1即為掘錨機100的機身框架，機架1可以通過型材拼焊成型。如圖3所示，機架1可以大體沿著前后方向延伸布置。

[0070] 截割裝置2可上下擺動地設于機架1，截割裝置2具有最低擺動角度和最高擺動角度，在最低擺動角度，截割裝置2適于截割工作面底部的煤巖，在最高擺動角度，截割裝置2

適于截割工作面頂部的煤巖。

[0071] 具體地，如圖2和圖3所示，截割裝置2設在機架1的前側，截割裝置2可以包括截割臂和截割滾筒21，截割臂大體沿著前后方向延伸，截割臂的后端與機架1相連并相對于機架

1可上下擺動，例如，截割臂的后端可以通過樞軸與機架1轉動相連。截割滾筒21裝配在截割

臂的前端，截割滾筒21上設有截齒且截割滾筒21可自行轉動。使用時，通過截割臂的上下擺

動驅動截割滾筒21上下移動，轉動的截割滾筒21會切割煤壁，從而實現(xiàn)對前方煤壁的截割

作業(yè)。

[0072] 如圖3所示，在截割臂上下擺動的行程內(nèi)，截割臂可以具有最高擺動角度α和最低擺動角度β，其中最高擺動角度α即為截割臂實際使用過程中的最大向上擺動角度，即截割

臂向上擺動后，截割臂的軸向方向和水平方向的夾角；最低擺動角度β為截割臂實際使用過

程中的最大向下擺動角度，即截割臂向下擺動后，截割臂的軸向方向和水平方向的夾角。

[0073] 需要說明的是，當截割臂擺動至最高擺動角度α后，截割滾筒21可以對迎頭工作面的頂部進行截割，當截割臂擺動至最低擺動角度β后，截割滾筒21可以對迎頭工作面的底部

進行截割。通過截割臂在最高擺動角度α和最低擺動角度β所形成的和角內(nèi)擺動即可完成對

迎頭工作面煤壁的截割作業(yè)。

[0074] 鉆探裝置3設于機架1，鉆探裝置3包括鉆機31和傳感器，傳感器與鉆機31電性相連，鉆機31適于鉆探巷道底板和/或巷道頂板，傳感器適于在鉆機31鉆探時監(jiān)測鉆機31的設

定參數(shù)并產(chǎn)生監(jiān)測數(shù)據(jù)信號。

[0075] 具體地，鉆機31可以為錨桿鉆機31，鉆機31可以進行鉆孔、鉆取巖樣等鉆探作業(yè)，鉆機31的設定參數(shù)可以為鉆機31的推進力，此時，傳感器可以為壓力傳感器。當鉆機31在巷

道底板或巷道頂板上鉆孔時，傳感器可以監(jiān)測地層對鉆機31的反向作用力，該反向作用力

與鉆機31所需要施加的推進力可視為相互作用力，由此，可以實現(xiàn)對鉆機31推進力的監(jiān)測。

[0076] 由于不同地地層具有不同的巖性，鉆機31在進行鉆探作業(yè)時所需要施加的推進力也不相同，例如，煤層由于質(zhì)地較軟，鉆機31在鉆取煤層時所需要施加的推進力較小，巖層

由于質(zhì)地較硬，鉆機31在鉆取巖層時所需要施加的推進力較大。通過對不同的推進力進行

監(jiān)測可以判斷鉆機31鉆取的是否是巖層或煤層。

[0077] 可以理解的是，在其他一些實施例中，鉆機31的設定參數(shù)也可以是鉆機31的工作動力、液壓系統(tǒng)壓力等一些能夠反映地層性質(zhì)的參數(shù)，此時，傳感器為可以監(jiān)測對應參數(shù)的

傳感器。

[0078] 傳感器與控制裝置電性相連，控制裝置適于接收并分析監(jiān)測數(shù)據(jù)信號，在鉆機31鉆探巷道底板第一厚度過程中，若監(jiān)測數(shù)據(jù)信號大于第一閾值，控制裝置適于調(diào)小最低擺

動角度；在鉆機31鉆探巷道頂板第二厚度過程中，若監(jiān)測數(shù)據(jù)信號大于第二閾值，控制裝置

適于調(diào)小最高擺動角度。

[0079] 具體地，控制裝置可以為PLC控制系統(tǒng)，當然也可以為其他類型的控制器或處理器等。傳感器可以通過導線與控制裝置電性連接，在其他一些實施例中，傳感器也可以通過無

線發(fā)射的方式與控制裝置進行數(shù)據(jù)信號傳輸?？刂蒲b置可以固定在機架1的內(nèi)側，從而可以

起到防護效果。

[0080] 傳感器所監(jiān)測的監(jiān)測數(shù)據(jù)信號可以傳輸至控制裝置處，控制裝置可以將接收到的監(jiān)測數(shù)據(jù)信號轉化為數(shù)值參數(shù)，然后可以與預設的第一閾值或第二閾值進行比較，最后通

過比較的結果控制截割臂擺動。其中第一閾值即為突破煤層和煤層下方巖層的交界面時的

推進力所對應的數(shù)值參數(shù)，第二閾值即為突破煤層和煤層上方巖層的交界面時的推進力所

對應的數(shù)值參數(shù)。

[0081] 需要說明的是，第一厚度為鉆機31對巷道底板鉆探作業(yè)時所鉆取的底板厚度，第二厚度為鉆機31對巷道頂板鉆探作業(yè)時所鉆取的頂板厚度。第一厚度和第二厚度需要根據(jù)

需要和經(jīng)驗選取，例如，第一厚度可以為底板允許的遺留煤層厚度，第二厚度可以為頂板允

許的遺留煤層厚度。

[0082] 例如，在鉆機31對巷道的底板鉆探第一厚度的過程中，控制裝置可以實時的接收監(jiān)測數(shù)據(jù)信號，且控制裝置在接收到監(jiān)測數(shù)據(jù)信號后會將監(jiān)測數(shù)據(jù)信號與第一閾值進行比

較，當監(jiān)測數(shù)據(jù)信號所對應的數(shù)值參數(shù)大于第一閾值時，此時，即可判斷截割裝置2已截割

至或鄰近煤層下方的巖層處，通過控制裝置將截割臂的最低擺動角度β調(diào)小，截割裝置2的

截割滾筒21即可避免后續(xù)截割下方巖層的情況。

[0083] 在鉆機31對巷道的頂板進行鉆探作業(yè)的過程中，控制裝置可以實時的接收監(jiān)測數(shù)據(jù)信號，且控制裝置在接收到監(jiān)測數(shù)據(jù)信號后會將監(jiān)測數(shù)據(jù)信號與第二閾值進行比較，當

監(jiān)測數(shù)據(jù)信號所對應的數(shù)值參數(shù)大于第二閾值時，此時，即可判斷截割裝置2已截割至或鄰

近煤層上方的巖層處，通過控制裝置將截割臂的最高擺動角度α調(diào)小，截割裝置2的截割滾

筒21即可避免后續(xù)截割上方巖層的情況。

[0084] 需要說明的是，隨著掘錨機100的推進，可以在每一個循環(huán)進尺均進行鉆探作業(yè)，也可以間隔設定數(shù)量的掘進循環(huán)進尺進行鉆探作業(yè)。鉆探作業(yè)的運行時機可以根據(jù)需要進

行選擇。

[0085] 可以理解的是，本發(fā)明中可以增加對鉆探裝置3是否鉆探巷道頂板還是鉆探巷道底板的監(jiān)測器，監(jiān)測器可以為位置監(jiān)測器，例如紅外監(jiān)測器，位置監(jiān)測器可以監(jiān)測鉆探裝置

3的位置變化，從而可以為控制裝置判斷是否鉆探頂板還是底板提供依據(jù)。

[0086] 本發(fā)明實施例的掘錨機100，由于截割裝置2的截割方向可以通過鉆探裝置3和控制裝置及時矯正，從而避免了截割裝置2截割頂板巖層和底板巖層的情況，使得截割裝置2

能夠始終在煤層內(nèi)截割作業(yè)。

[0087] 其次，由于避免了截割頂板巖層和底板巖層的情況，從而避免了截割方向偏移較大而造成與偏移方向相反地頂板煤層或底板煤層遺留大量煤炭資源的情況，提高了回采

率。

[0088] 另外，由于掘錨機100在煤層中作業(yè)，避免了掘錨機100截割質(zhì)地較硬的巖層的情況，進而避免了掘錨機100在截割巖層時容易受損的情況，保證了掘進作業(yè)的平穩(wěn)進行，延

長了設備的使用壽命，降低了矸石的開采量，實現(xiàn)了煤層的綠色、高效開采。

[0089] 在一些實施例中，鉆探裝置3包括提升組件32，提升組件32與機架1相連，鉆機31設于提升組件32并可打設錨桿，提升組件32適于提升鉆機31以使鉆機31可適于鉆探巷道底板

和巷道頂板。

[0090] 具體地，如圖6所示，提升組件32可以通過螺栓和螺母等緊固件可拆卸地安裝在機架1上，提升組件32可以包括液壓伸縮油缸，液壓伸縮油缸可以沿著上下方向延伸，鉆機31

可以與液壓伸縮油缸相連，通過液壓伸縮油缸的伸縮實現(xiàn)鉆機31的上下移動。由此，使得鉆

機31既可以對巷道底板進行鉆探作業(yè)，也可以對巷道頂板進行鉆探作業(yè)，使得鉆機31的使

用方式更加靈活。

[0091] 可以理解的是，在其他一些實施例中，提升組件32也可以為剪叉式提升設備、絲杠驅動設備等其他提升組件32。

[0092] 在一些實施例中，鉆探裝置3包括連接件33和擺動驅動器34，連接件33的一端與提升組件32相連，連接件33的另一端與機架1可轉動地相連，擺動驅動器34的一端與機架1可

轉動地相連，擺動驅動器34的另一端與連接件33可轉動地相連，擺動驅動器34適于驅動連

接件33在機架1的寬度方向上擺動以調(diào)整鉆機31與巷道側幫的間距。

[0093] 具體地，如圖6至圖9所示，鉆探裝置3可以設在機架1的后端，連接件33可以為一根連桿，連接件33的一端可以機架1的后端通過螺栓等緊固件連接固定，連接件33的另一端可

以與提升組件32樞轉連接且樞軸沿著上下方向延伸，由此，連接件33僅可以在左右方向上

擺動。

[0094] 擺動驅動器34可以為液壓伸縮油缸，擺動驅動器34的一端可以與機架1鉸接，擺動驅動器34的另一端可以與連接件33鉸接，由此，通過擺動伸縮器的伸縮可以實現(xiàn)連接件33

的擺動驅動，進而可以實現(xiàn)提升組件32和鉆機31在左右方向的擺動驅動，從而方便了調(diào)節(jié)

鉆機31和巷道側幫之間的間距。

[0095] 在一些實施例中，鉆探裝置3包括位移驅動器35，位移驅動器35的延伸方向和連接件33的延伸方向一致，位移驅動器35的一端與機架1可轉動地相連，位移驅動器35的另一端

與提升組件32可轉動地相連，連接件33與位移驅動器35可同步伸縮，位移驅動器35適于驅

動鉆機31在機架1的長度方向上移動以調(diào)整錨桿打設排距。

[0096] 具體地，如圖6至圖9所示，位移驅動器35可以為液壓伸縮油缸，位移驅動器35的后端可以與提升組件32鉸接或樞轉裝配，位移驅動器35的前端可以機架1鉸接或樞轉裝配。位

移驅動器35和連接件33大體平行布置，且連接件33可以伸縮，例如，連接件33可以為伸縮

桿。位移驅動器35兩端均為鉸接，使得位移驅動器35可以擺動，從而滿足了擺動驅動器34的

擺動要求。

[0097] 由此，通過位移驅動器35的伸縮可以實現(xiàn)提升組件32和鉆機31的前后移動，從而使得鉆機31能夠滿足不同排距的打設要求，方便了使用。

[0098] 需要說明的是，連接件33一方面能夠與機架1、擺動驅動器34形成三角型結構，從而方便了鉆機31的擺動驅動，另一方面在鉆機31作業(yè)時，連接件33能夠承受剪切作用力，具

有保護位移驅動器35的作用。

[0099] 在一些實施例中，連接件33包括內(nèi)套筒332和外套筒331，內(nèi)套筒332配合在外套筒331內(nèi)并相對外套筒331可滑移，外套筒331的自由端與機架1可轉動地相連，內(nèi)套筒332的自

由端與提升組件32可轉動地相連，擺動驅動器34與外套筒331可轉動地相連，外套筒331上

設有注油嘴，注油嘴適于向外套筒331內(nèi)注入潤滑油。

[0100] 具體地，如圖11所示，內(nèi)套筒332和外套筒331可以均為方形套筒，內(nèi)套筒332和外套筒331的方型設計具有止轉效果，使得內(nèi)套筒332僅能沿著連接件33的軸向移動。外套筒

331的后端與機架1樞轉相連，內(nèi)套筒332導向滑移裝配在外套筒331的前端，內(nèi)套筒332的前

端則與提升組件32連接固定。注油嘴可以設在外套筒331的頂面上，從而方便了使用。通過

注油嘴可以向外套筒331內(nèi)注入潤滑油，從而使得內(nèi)套筒332和外套筒331能夠滑移的更加

順暢。

[0101] 可選地，注油嘴處可以設有防護結構，從而避免了錨護作業(yè)時破壞注油嘴的情況。[0102] 在一些實施例中，鉆機31可轉動地與提升組件32相連，且鉆機31在機架1的高度方向和機架1的長度方向可擺動以適于調(diào)整錨桿的打設方位。

[0103] 具體地，如圖7和圖8所示，鉆機31可以通過回轉驅動與提升組件32相連，回轉驅動可以具有兩個轉動軸線，其中一個轉動軸線的延伸方向與連接件33的延伸方向一致，鉆機

31可以繞著該轉動軸線轉動，從而使得鉆機31可以在上下方向(機架1的高度方向)上擺動；

另一個轉動軸線可以沿著上下方向延伸，鉆機31可以繞著該轉動軸線轉動，使得鉆機31可

以在前后方向(機架1的長度方向)上擺動。

[0104] 由于鉆機31在機架1的高度方向和長度方向均可以擺動調(diào)整，且鉆機31可以通過提升組件32實現(xiàn)上下位置的調(diào)整，從而使得鉆機31能夠在空間內(nèi)具有較高的調(diào)整自由度，

滿足了任意方位的錨桿打設要求。

[0105] 需要說明的是，由于擺動驅動器34的驅動會伴隨對鉆機31方位角度的改變，鉆機31可以在機架1的長度方向上擺動使得鉆機31能夠重新校正至與巷道側幫垂直的位置，從

而方便了錨桿打設。

[0106] 在一些實施例中，提升組件32包括架體321、提升驅動器322、導向柱323、安裝板324和鏈條325，導向柱323設于架體321并沿著上下方向延伸，安裝板324導向滑移裝配于導

向柱323，安裝板324適于安裝鉆機31，提升驅動器322的一端與架體321相連，提升驅動器

322上設有第一齒輪3221和第二齒輪3222，第一齒輪3221和第二齒輪3222沿著提升驅動器

322的延伸方向間隔布置，鏈條325嚙合環(huán)繞在第一齒輪3221和第二齒輪3222的外周側，鏈

條325與安裝板324和架體321相連，鏈條325適于在提升驅動器322伸縮時平移并轉動以驅

動安裝板324移動。

[0107] 具體地，如圖10和圖11所示，架體321大體可以為長方體型，架體321沿著上下方向延伸，提升驅動器322可以為液壓伸縮油缸，且提升驅動器322的頂端與架體321的頂端固定

相連，提升驅動器322的底端為自由端，提升驅動器322沿著上下方向延伸并可上下伸縮。提

升驅動器322可以包括或活塞桿和缸體，活塞桿可以與架體321的頂端固定相連，缸體的底

端則為自由端。

[0108] 導向柱323可以設有兩個，兩個導向柱323可以均固定于架體321，兩個導向柱323均沿著上下方向延伸，且兩個導向柱323在左右方向上間隔布置。安裝板324導向裝配在兩

個導向柱323上并沿著上下方向可滑移，鉆機31可以通過回轉驅動與安裝板324相連。

[0109] 提升驅動器322的缸體的外側可以設有第一齒輪3221和第二齒輪3222，第一齒輪3221和第二齒輪3222沿著上下方向間隔布置，第一齒輪3221和第二齒輪3222均相對缸體可

轉動，鏈條325可以環(huán)繞在第一齒輪3221和第二齒輪3222的外周側，且鏈條325與第一齒輪

3221和第二齒輪3222均嚙合裝配。鏈條325的后側可以與架體321相連，鏈條325的前側可以

與安裝板324相連。

[0110] 由此，在提升驅動器322的缸體上下移動時，鏈條325會發(fā)生上下平移和繞著第一齒輪3221和第二齒輪3222轉動的運動，轉動的鏈條325會驅動安裝板324上下移動，從而起

到驅動鉆機31上下移動的作用。鏈條325的設置具有倍增提升驅動器322的缸體的位移量的

作用，增大了鉆機31的移動行程。

[0111] 可選地，如圖11所示，架體321上可以設有鏈條連接部3211，鏈條連接部3211設在架體321的中間位置，鏈條325的后側可以與鏈條連接部3211可拆卸地相連。鏈條連接部

3211上可以設有匹配槽，提升驅動器322的缸體可以嵌入匹配槽內(nèi)，從而起到增強提升驅動

器322導向的效果。

[0112] 如圖11所示，架體321的頂端可以設有端板，端板可拆卸地設在架體321上，提升驅動器322、兩個導向柱323可以與端板可拆卸地相連，由此方便了提升組件32的裝配和檢修。

[0113] 在一些實施例中，鉆探裝置3可打設錨桿，鉆探裝置3包括第一鉆探裝置301和第二鉆探裝置302，第一鉆探裝置301和第二鉆探裝置302設在機架1的尾端并沿著機架1的寬度

方向間隔布置，第一鉆探裝置301適于鉆探和向巷道的一側側幫打設錨桿，第二鉆探裝置

302適于鉆探并向巷道的另一側側幫打設錨桿。

[0114] 具體地，如圖4至圖6所示，第一鉆探裝置301和第二鉆探裝置302可以均設在機架1的后側，其中第一鉆探裝置301可以設在機架1的左側，第二鉆探裝置302可以設在機架1的

右側，第一鉆探裝置301和第二鉆探裝置302大體鏡像對稱布置。第一鉆探裝置301的鉆機31

能夠向左側擺動并主要用于對巷道左側的側幫進行錨護，第二鉆探裝置302的鉆機31能夠

向右側擺動并主要用于對巷道右側的側幫進行錨護。

[0115] 第一鉆探裝置301和第二鉆探裝置302的設置一方面能夠增加錨護效率，避免了設置單個鉆探裝置3需要鉆探裝置3在左右方向上往復移動的情況，另一方面兩個鉆探裝置3

能夠同時鉆探作業(yè)，從而有利于減小誤差，提高了監(jiān)測的準確性。

[0116] 在一些實施例中，掘錨機100包括鏟板裝置4和輸送槽裝置5，鏟板裝置4設在機架1的首端并位于截割裝置2下方，鏟板裝置4的進口尺寸可調(diào)，輸送槽裝置5設于機架1，輸送槽

裝置5位于鏟板裝置4的后側并適于輸送鏟板裝置4匯攏地煤巖，第一鉆探裝置301設在輸送

槽裝置5的一側，第二鉆探裝置302設在輸送槽裝置5的另一側。

[0117] 具體地，鏟板裝置4可以設在機架1的前端，鏟板裝置4可以包括主鏟板和兩個副鏟板，主鏟板與機架1相連，兩個副鏟板分別可轉動地連接在主鏟板的左右兩側，兩個副鏟板

和主鏟板之間可以均設有鏟板驅動器，通過鏟板驅動器的伸縮可以實現(xiàn)對應副鏟板的擺動

驅動，從而可以實現(xiàn)鏟板進口尺寸的調(diào)整。輸送槽裝置5可以固定在機架1上，輸送槽裝置5

可以沿著前后方向延伸，輸送槽裝置5的前端與鏟板裝置4對接，經(jīng)由鏟板裝置4匯攏的煤巖

可以經(jīng)由輸送槽裝置5輸送。

[0118] 如圖4所示，第一鉆探裝置301可以設在輸送槽裝置5的左側，第二鉆探裝置302可以設在輸送槽裝置5的右側，由此，避免了鉆探裝置3與輸送槽裝置5干涉的情況。

[0119] 在一些實施例中，若巷道頂板的巖性和巷道底板的巖性一致，第一閾值和第二閾值可相同。由此，簡化了第一閾值和第二閾值的設置。

[0120] 在一些實施例中，掘錨機100包括錨護裝置6，錨護裝置6包括升降組件61、作業(yè)平臺62和第一鉆架組件63，升降組件61設于機架1和作業(yè)平臺62之間，升降組件61適于升降作

業(yè)平臺62，第一鉆架組件63設于作業(yè)平臺62，作業(yè)平臺62可伸縮以使第一鉆架組件63可移

動至截割裝置2上方，第一鉆架組件63適于錨護截割裝置2上方的頂板以減小空頂距。

[0121] 具體地，如圖12至圖14所示，升降組件61可以安裝在機架1上，升降組件61可以包括升降平臺和升降油缸，升降平臺固定在升降油缸的頂部，通過升降油缸可以驅動升降平

臺的升降。作業(yè)平臺62可以固定在升降平臺上，通過升降組件61可以實現(xiàn)作業(yè)平臺62的升

降。

[0122] 需要說明的是，作業(yè)平臺62可以為矩形平臺，作業(yè)平臺62沿著前后方向延伸，且作業(yè)平臺62在前后方向上可伸縮。第一鉆架組件63可以安裝在作業(yè)平臺62的前端，其中第一

鉆架組件63用于錨護作業(yè)，具體地，當作業(yè)平臺62向前方伸出時，第一鉆架組件63大體位于

截割裝置2的截割滾筒21的上方位置處，第一鉆架組件63可以對靠近迎頭處的巷道頂板進

行錨護作業(yè)。

[0123] 當需要進行截割作業(yè)時，可以將作業(yè)平臺62收縮，第一鉆架組件63后撤至截割裝置2的截割滾筒21后方，由此，截割裝置2可以通過截割臂驅動截割滾筒21上下移動，從而實

現(xiàn)截割作業(yè)，避免了與截割裝置2的干涉。

[0124] 由此，掘錨機100一方面可以實現(xiàn)掘進和錨護的平行作業(yè)和非平行作業(yè)，另一方面可以對靠近迎頭的巷道頂板進行錨護，從而避免了迎頭處存在空頂距的情況，保障了巷道

頂板條件較差情況下的安全掘進。

[0125] 可選地，如圖13所示，錨護裝置6可以設有兩個，分別為第一錨護裝置601和第二錨護裝置602，第一錨護裝置601可以設在機架1的左側，第二錨護裝置602可以設在機架1的右

側。

[0126] 在一些實施例中，錨護裝置6包括穩(wěn)定組件64，穩(wěn)定組件64包括第一支撐組件641和第二支撐組件642，第一支撐組件641和第二支撐組件642設于作業(yè)平臺62，第一支撐組件

641可向上伸展并適于與巷道頂板撐頂，第二支撐組件642可向下伸展并適于與截割裝置2

撐頂。

[0127] 具體地，如圖12至圖14所示，穩(wěn)定組件64可以安裝在作業(yè)平臺62的前端，且穩(wěn)定裝置可以位于第一鉆架組件63的前側，穩(wěn)定組件64可以為伸縮油缸，當?shù)谝汇@架組件63切換

至錨護位置時，穩(wěn)定組件64可以伸展并與截割裝置2的頂側頂壓接觸，從而起到臨時支護作

業(yè)平臺62前端的作用，避免了作業(yè)平臺62向前懸伸較長的情況，一方面避免了作業(yè)平臺62

容易撓曲變形的問題，另一方面也減輕了第一鉆架組件63在錨護作業(yè)時振動，起到了穩(wěn)固

結構的作用。

[0128] 需要說明的是，在其他一些實施例中，穩(wěn)定組件64也可以與巷道的頂板頂壓接觸，穩(wěn)定組件64也可以同時與巷道的頂板和截割裝置2頂壓接觸。在其他一些實施例中，穩(wěn)定組

件64也可以與巷道的側壁頂壓接觸，從而可以滿足對巷道側幫的錨護作業(yè)。

[0129] 如圖14所示，穩(wěn)定組件64可以包括第一支撐組件641和第二支撐組件642，第一支撐組件641和第二支撐組件642設于作業(yè)平臺62，第一支撐組件641可向上伸展并適于與巷

道頂板撐頂，第二支撐組件642可向下伸展并適于與截割裝置2撐頂。第一支撐組件641和第

二支撐組件642均可以通過螺栓等緊固件可拆卸地安裝在作業(yè)平臺62的前端。第一支撐組

件641和第二支撐組件642可以均為液壓伸縮缸，其中第一支撐組件641可以向上方伸展并

與巷道頂板撐頂，第二支撐組件642可以向下方向伸展并與截割裝置2撐頂。第一支撐組件

641和第二支撐組件642的設置一方面增強了錨護作業(yè)時的結構穩(wěn)定性，另一方面第一支撐

組件641和第二支撐組件642可獨立作業(yè)，從而提高了撐頂?shù)目煽啃浴?br />
[0130] 在一些實施例中，錨護裝置6包括第二鉆架組件65，第二鉆架組件65設于作業(yè)平臺62，鉆探裝置3可打設錨桿，第二鉆架組件65位于第一鉆架組件63和鉆探裝置3之間，第二鉆

架組件65適于與鉆探裝置3配合以對巷道側幫進行錨護。

[0131] 如圖4和圖13所示，作業(yè)平臺62可以包括第一平臺和第二平臺，第二平臺固定在升降組件61的頂端，第一平臺與第二平臺導向滑移裝配并能夠向前方伸出，第一鉆架組件63

可以固定在第一平臺的前端，第二鉆架組件65可以固定在第二平臺上，第一鉆架組件63、第

二鉆架組件65、鉆探裝置3可以沿著從前至后的方向順次間隔布置。

[0132] 如圖13和圖14所示，第一鉆架組件63可以包括第一錨鉆632、第二錨鉆633和安裝座631，安裝座631固定在第一平臺的前端，第一錨鉆632和第二錨鉆633安裝在安裝座631

上，第一錨鉆632和第二錨鉆633可以轉動，從而可以實現(xiàn)對側幫和頂板的支護。

[0133] 第二鉆架組件65可以包括第三錨鉆，第三錨鉆可以轉動并可以對巷道側幫進行錨護。

[0134] 在一些實施例中，掘錨機100包括撐頂裝置(未示出)，撐頂裝置包括第一撐頂裝置和第二撐頂裝置，第一撐頂裝置設在機架1的一側，第一撐頂裝置可撐頂在巷道一側的側幫

和機架1之間，第二撐頂裝置設在機架1的另一側，第二撐頂裝置可撐頂在巷道另一側的側

幫和機架1之間。

[0135] 具體地，撐頂裝置可以為撐頂油缸，撐頂裝置可以沿著機架1的寬度方向伸展，并能夠與巷道的側幫撐頂，撐頂裝置可以設有兩個，分別為第一撐頂裝置和第二撐頂裝置，第

一撐頂裝置可以設在機架1的左側，第一撐頂裝置可以向左側伸出并與巷道的左側側幫撐

頂，第二撐頂裝置可以設在機架1的右側，第二撐頂裝置可以向右側伸出并與巷道的右側側

幫撐頂。由此，使用時，可以利用撐頂裝置將掘錨機100撐頂固定在巷道兩幫之間，從而避免

了掘錨機100作業(yè)時的穩(wěn)定性。

[0136] 在一些實施例中，當對巷道底板鉆探作業(yè)時，可以包括以下步驟：[0137] S1：根據(jù)煤層厚度確定截割裝置2推進的循環(huán)進尺數(shù)量。例如，當煤層較厚時，在鉆探作業(yè)前，掘錨機100可以推進較多的循環(huán)進尺，即在相鄰兩次鉆探作業(yè)之間，掘錨機可以

推進較多的距離。

[0138] S2：待截割裝置2推進確定的循環(huán)進尺數(shù)量后，在巷道底板確定鉆探位置。例如，可以在巷道的底板任意選擇一塊區(qū)域，該區(qū)域即為后續(xù)鉆探位置?？蛇x地，為了減少誤差，巷

道底板上可以選取多個鉆探位置，通過對多個鉆探位置均進行鉆探即可。

[0139] S3：驅動機架1移動，并使得鉆探裝置移動至與巷道底板的鉆探位置相對應地位置處，然后利用鉆探裝置對巷道底板鉆探作業(yè)。

[0140] S4：在鉆探裝置對巷道底板鉆探第一厚度的過程中，利用傳感器實時將監(jiān)測數(shù)據(jù)信號傳輸給控制裝置。

[0141] S5：控制裝置實時將監(jiān)測數(shù)據(jù)信號和第一閾值比對分析，若出現(xiàn)監(jiān)測數(shù)據(jù)信號大于第一閾值的情況，修正控制裝置內(nèi)截割裝置2的最低擺動角度。具體地，在對巷道底板鉆

探第一厚度的過程中，若出現(xiàn)監(jiān)測數(shù)據(jù)信號大于第一閾值的情況，則即可以停止鉆探作業(yè)，

然后調(diào)小控制裝置內(nèi)預設的最低擺動角度即可，由此，在隨后的截割作業(yè)過程中，截割裝置

2的截割臂即可以減少對巷道底板的切割深度，起到糾正截割方向的作用。

[0142] 需要說明的是，當有多個鉆探位置時，可以對多個鉆探位置的監(jiān)測數(shù)據(jù)信號取平均值，然后再與第一閾值比較。

[0143] 在一些實施例中，當對巷道底板鉆探作業(yè)時，可以包括以下步驟：[0144] S1：根據(jù)煤層厚度確定截割裝置2推進的循環(huán)進尺數(shù)量。[0145] S2：待截割裝置2推進確定的循環(huán)進尺數(shù)量后，在巷道頂板確定鉆探位置。例如，可以在巷道的頂板任意選擇一塊區(qū)域，該區(qū)域即為后續(xù)鉆探位置。可選地，為了減少誤差，巷

道頂板上可以選取多個鉆探位置，通過對多個鉆探位置均進行鉆探即可。

[0146] S3：驅動機架1移動，并使得鉆探裝置移動至與巷道頂板的鉆探位置相對應地位置處，然后利用鉆探裝置對巷道頂板鉆探作業(yè)。

[0147] S4：在鉆探裝置對巷道底板鉆探第二厚度的過程中，利用傳感器實時將監(jiān)測數(shù)據(jù)信號傳輸給控制裝置。

[0148] S5：控制裝置實時將監(jiān)測數(shù)據(jù)信號和第二閾值比對分析，若出現(xiàn)監(jiān)測數(shù)據(jù)信號大于第二閾值的情況，修正控制裝置內(nèi)截割裝置2的最高擺動角度。具體地，在對巷道頂板鉆

探第二厚度的過程中，若出現(xiàn)監(jiān)測數(shù)據(jù)信號大于第二閾值的情況，則即可以停止鉆探作業(yè)，

然后調(diào)小控制裝置內(nèi)預設的最高擺動角度即可，由此，在隨后的截割作業(yè)過程中，截割裝置

2的截割臂即可以減少對巷道頂板的切割深度，起到糾正截割方向的作用。

[0149] 下面描述根據(jù)本發(fā)明實施例的掘進系統(tǒng)。[0150] 本發(fā)明實施例的掘進系統(tǒng)包括掘錨機100，掘錨機可以為上述實施例中描述的掘錨機100。掘進系統(tǒng)還可以包括轉載機、自移機尾、膠帶輸送機等。掘錨機100、轉載機、自移

機尾、膠帶輸送機沿著與掘進方向相反的方向順次排布，掘錨機100截割的煤巖可以經(jīng)由轉

載機、自移機尾、膠帶輸送機等設備輸送至地面。

[0151] 本發(fā)明實施例的掘錨機避免了截割裝置切割頂板巖層和底板巖層的情況，提高了回采率，延長了設備的使用壽命。

[0152] 在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

[0153] 此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者

隱含地包括至少一個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三

個等，除非另有明確具體地限定。

[0154] 在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接或彼此可通訊；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以

是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關系，除非另有明確的限定。對于本領域的

普通技術人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術語在本發(fā)明中的具體含義。

[0155] 在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在

第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示

第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第

一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

[0156] 在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特

點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不

必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任

一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技

術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結

合和組合。

[0157] 盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領域的普通技術人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述

實施例進行變化、修改、替換和變型。