權(quán)利要求書： 1.一種滑移式機(jī)械手，其特征在于，包括鉆架、連接座、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)梁、夾持機(jī)構(gòu)和滑移機(jī)構(gòu)；所述鉆架側(cè)面設(shè)置有滑道，所述滑道一端固定在鉆架上，另一端為兩垂直于地面的長條形板；所述連接座的一端鉸接在滑道上，另一端連接角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)固定在連接座上，與旋轉(zhuǎn)梁相連接，所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)梁繞連接座轉(zhuǎn)動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)梁上安裝有驅(qū)動(dòng)部件，所述驅(qū)動(dòng)部件用于驅(qū)動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述滑移機(jī)構(gòu)與鉆架和連接座鉸接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑移式機(jī)械手，其特征在于，所述連接座為帶有螺紋孔的板狀件，其上焊接或者安裝有油缸鉸點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑移式機(jī)械手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)梁的中下部與角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑移式機(jī)械手，其特征在于，所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)一端通過螺栓連接于連接座，另一端與旋轉(zhuǎn)梁連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑移式機(jī)械手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)梁為封閉截面的桿狀或梁狀結(jié)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑移式機(jī)械手，其特征在于，所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)為蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)、齒輪齒條結(jié)構(gòu)、擺動(dòng)油缸結(jié)構(gòu)或四桿機(jī)構(gòu)中的任一種。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑移式機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)部件為馬達(dá)、油缸、回轉(zhuǎn)減速器中的任一種。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑移式機(jī)械手，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)為一根長管，一端設(shè)置有鍵槽、銷孔或螺紋孔。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑移式機(jī)械手，其特征在于，所述滑移式機(jī)械手還設(shè)置有導(dǎo)向裝置，所述導(dǎo)向裝置包括兩根平行放置的橫梁和底部支撐件組成，所述底部支撐件用于調(diào)節(jié)導(dǎo)向裝置的傾角。

10.一種鉆機(jī)，其特征在于，所述鉆機(jī)包括權(quán)利要求1 9任一項(xiàng)所述的滑移式機(jī)械手。

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說明書： 一種滑移式機(jī)械手和鉆機(jī)技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本實(shí)用新型涉及一種滑移式機(jī)械手，用于非開挖領(lǐng)域中使用的自動(dòng)鉆桿裝卸裝置，屬于鉆桿夾持裝卸裝置技術(shù)領(lǐng)域。背景技術(shù)[0002] 隨著國內(nèi)外管道鋪設(shè)及鉆井工程的大量研究和推進(jìn)，斜井鉆機(jī)等井口機(jī)械設(shè)備以其低廉的施工成本與極高的施工效率得到了廣泛應(yīng)用。斜井鉆機(jī)工作時(shí)將鉆頭附接在鉆桿最前端，通過對(duì)首尾相連的鉆桿旋轉(zhuǎn)和推進(jìn)使鉆頭穿過地層。當(dāng)斜井鉆機(jī)鉆進(jìn)完成后，需逐個(gè)地卸載鉆桿使其從地層回收。其中鉆桿裝卸裝置負(fù)責(zé)在鉆井作業(yè)中將鉆桿、鉆鋌或者套管等由地面鉆桿排放架自動(dòng)傳送至鉆臺(tái)，在完井作業(yè)時(shí)再將管具輸送至地面排放架。代替了傳統(tǒng)手動(dòng)使用鋼絲繩提吊和甩下鉆桿的鉆桿上、下鉆臺(tái)高危險(xiǎn)操作?，F(xiàn)有的鉆桿裝卸裝置放桿流程如下：在遠(yuǎn)離鉆機(jī)的位置，手動(dòng)的將鉆桿放在裝在機(jī)構(gòu)上，通過該機(jī)構(gòu)將鉆桿放至動(dòng)力頭與夾鉗裝置之間(卸桿時(shí)反之)。[0003] 然而，現(xiàn)有的鉆機(jī)在工作時(shí)，需要使鉆桿與地面呈一定夾角。鉆桿裝卸裝置在遠(yuǎn)離鉆機(jī)位置時(shí)依舊與地面呈一定角度，即鉆桿是水平傾斜的，這將會(huì)增加人員放置鉆桿的難度及勞動(dòng)強(qiáng)度。同時(shí)，施工人員若在機(jī)械抓手抓緊鉆桿前雙手松開鉆桿，鉆桿會(huì)沿此角度向下滑動(dòng)導(dǎo)致鉆桿裝卸裝置不能正確地將鉆桿放至動(dòng)力頭與夾鉗裝置之間，放桿失?。粐?yán)重地，鉆桿與夾鉗裝置發(fā)生碰撞導(dǎo)致機(jī)器損壞，影響施工效率。實(shí)用新型內(nèi)容

[0004] 鑒于以上問題，本實(shí)用新型提供一種滑移式機(jī)械抓手，通過滑移油缸驅(qū)動(dòng)使鉆桿能相對(duì)于地面旋轉(zhuǎn)一定角度。當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)設(shè)角度（鉆桿與地面水平）時(shí)，通過機(jī)械結(jié)構(gòu)或者電子控制使油缸伸出受限停止動(dòng)作，鉆桿裝卸裝置在滑移油缸驅(qū)動(dòng)下向下滑移，隨后夾持裝置將鉆桿自動(dòng)放至地面排放架。本裝置可有效降低操作難度，增加施工安全性。[0005] 本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案如下：[0006] 一種滑移式機(jī)械手，包括鉆架、連接座、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)梁、夾持機(jī)構(gòu)和滑移機(jī)構(gòu)；所述鉆架側(cè)面設(shè)置有滑道，所述滑道一端固定在鉆架上，另一端為兩垂直于地面的長條形板；所述連接座的一端鉸接在滑道上，另一端連接角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)固定在連接座上，與旋轉(zhuǎn)梁相連接，所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)梁繞連接座轉(zhuǎn)動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)梁上安裝有驅(qū)動(dòng)部件，所述驅(qū)動(dòng)部件用于驅(qū)動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述滑移機(jī)構(gòu)與鉆架和連接座鉸接。[0007] 進(jìn)一步的，所述連接座為帶有螺紋孔的板狀件，其上焊接或者安裝有油缸鉸點(diǎn)。[0008] 進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)梁的中下部與角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接。[0009] 進(jìn)一步的，所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)一端通過螺栓連接于連接座，另一端與旋轉(zhuǎn)梁連接。[0010] 進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)梁為封閉截面的桿狀或梁狀結(jié)構(gòu)。[0011] 進(jìn)一步的，所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)為蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)、齒輪齒條結(jié)構(gòu)、擺動(dòng)油缸結(jié)構(gòu)或四桿機(jī)構(gòu)中的任一種。[0012] 進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)部件為馬達(dá)、油缸、回轉(zhuǎn)減速器中的任一種。[0013] 進(jìn)一步的，所述夾持機(jī)構(gòu)為一根長管，一端設(shè)置有鍵槽、銷孔或螺紋孔。[0014] 進(jìn)一步的，所述滑移式機(jī)械手還設(shè)置有導(dǎo)向裝置，所述導(dǎo)向裝置包括兩根平行放置的橫梁和底部支撐件組成，所述底部支撐件用于調(diào)節(jié)導(dǎo)向裝置的傾角。[0015] 本實(shí)用新型還提供一種鉆機(jī)，包括上述的滑移式機(jī)械手。有益效果

[0016] 本實(shí)用新型所述的滑移式機(jī)械手在工作時(shí)，旋轉(zhuǎn)梁可在旋轉(zhuǎn)油缸的驅(qū)動(dòng)下擺動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了抓手上抓緊的鉆桿與地面間的夾角，既可以避免鉆桿的低端觸地，也可以使鉆桿軸線與地面平行，加裝自動(dòng)落桿機(jī)構(gòu)之后可以使鉆桿自動(dòng)落至擺放架；以上操作改變了傳統(tǒng)的用人工提升/拆卸鉆桿的操作方式；操作人員僅需在駕駛室即可實(shí)現(xiàn)安裝、拆卸鉆桿，極大減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。附圖說明[0017] 圖1為本實(shí)用新型中鉆機(jī)施工時(shí)的側(cè)視圖，其中，鉆桿裝卸裝置夾持鉆桿位于第一位置；[0018] 圖2為本實(shí)用新型中鉆機(jī)施工時(shí)的側(cè)視圖，其中，鉆桿裝卸裝置夾持鉆桿位于第二位置；[0019] 圖3為本實(shí)用新型的一種可限位角度可調(diào)式機(jī)械抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；[0020] 圖4為本實(shí)用新型的圖3的左視圖；[0021] 圖5為本實(shí)用新型的上桿時(shí)導(dǎo)向裝置示意簡圖；[0022] 圖6為本實(shí)用新型的落桿時(shí)導(dǎo)向裝置示意簡圖；[0023] 圖中：1、鉆架；2、連接座；3、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；4、旋轉(zhuǎn)梁；5、夾持機(jī)構(gòu)；6、滑移機(jī)構(gòu)；11、鉸點(diǎn)二；21、鉸點(diǎn)一；61、油缸。

具體實(shí)施方式實(shí)施例

[0024] 一種滑移式機(jī)械手，包括鉆架1、連接座2、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)3、旋轉(zhuǎn)梁4、夾持機(jī)構(gòu)5和滑移機(jī)構(gòu)6。所述鉆架1側(cè)面設(shè)置有滑道，所述滑道一端固定在鉆架上，另一端為兩垂直于地面的長條形板。所述連接座2的一端鉸接在滑道上，另一端連接角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)3；所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)3固定在連接座2上，與旋轉(zhuǎn)梁4相連接，所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)3用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)梁4繞連接座2轉(zhuǎn)動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)梁4上安裝有驅(qū)動(dòng)部件，所述驅(qū)動(dòng)部件用于驅(qū)動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)5轉(zhuǎn)動(dòng)；所述滑移機(jī)構(gòu)6與鉆架1和連接座2鉸接，所述連接座2上設(shè)置有滑移機(jī)構(gòu)6的鉸點(diǎn)一21，鉆架側(cè)面設(shè)置有滑移機(jī)構(gòu)6的鉸點(diǎn)二11，油缸61固定在兩鉸點(diǎn)上，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手在滑移機(jī)構(gòu)的滑道上移動(dòng)。[0025] 所述滑道一端固定在鉆架上，固定形式包括但不限于焊接、安裝等，另一端為具有兩垂直于地面的長條形板以供機(jī)械手在其上滑動(dòng)。[0026] 所述連接座2固定在滑道上，所述連接座2為帶有螺紋孔的板狀件，其上焊接或者安裝有油缸鉸點(diǎn)；[0027] 所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)3為蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)、齒輪齒條結(jié)構(gòu)、擺動(dòng)油缸結(jié)構(gòu)或者四桿機(jī)構(gòu)（及其變形）中的任一種。角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)3使鉆桿實(shí)現(xiàn)軸線與地面平行或者呈一定角度，其一端通過螺栓連接于連接座2，另一端與旋轉(zhuǎn)梁4連接，此處為回轉(zhuǎn)減速器。[0028] 所述旋轉(zhuǎn)梁4為封閉截面的桿狀或梁狀結(jié)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)梁4的中下部與角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)3連接，旋轉(zhuǎn)梁4兩端裝有驅(qū)動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)5轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部件，所述驅(qū)動(dòng)部件包括但不限于馬達(dá)、油缸、回轉(zhuǎn)減速器等。[0029] 所述夾持機(jī)構(gòu)5一端連接于旋轉(zhuǎn)梁4上，為一根長管，一端設(shè)置有鍵槽、銷孔或螺紋孔，用于固定在驅(qū)動(dòng)部件的驅(qū)動(dòng)軸上（固定形式還包括焊接等）；另一端設(shè)置有鉸點(diǎn)，所述鉸點(diǎn)與機(jī)械抓手連接并設(shè)置有與鉆桿尺寸大致匹配的圓弧以抓取鉆桿。[0030] 所述滑移機(jī)構(gòu)6包括鉆架上的鉸點(diǎn)二、其上的滑道、連接座鉸點(diǎn)一和滑移油缸，機(jī)械手可通過滑移機(jī)構(gòu)沿滑道移動(dòng)，滑移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)方式包括但不限于鏈?zhǔn)絺鲃?dòng)、齒輪齒條傳動(dòng)、油缸推動(dòng)、蝸輪蝸桿傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)等。[0031] 所述滑移式機(jī)械手還設(shè)置有導(dǎo)向裝置7，所述導(dǎo)向裝置7包括兩根平行放置的橫梁和底部支撐件組成，所述底部支撐件用于調(diào)節(jié)導(dǎo)向裝置的傾角，使鉆桿可以在其上來回地自由滾動(dòng)。[0032] 圖1為本實(shí)用新型中鉆桿位于第一位置時(shí)的斜井鉆機(jī)側(cè)視圖；從圖可知，鉆桿位于第一位置時(shí)，其處于夾鉗裝置附近（靠近地面）。[0033] 圖2表示本實(shí)用新型中鉆桿位于第二位置時(shí)的水平定向鉆機(jī)側(cè)視圖；從圖可知，鉆桿位于第二位置時(shí)，其遠(yuǎn)離夾鉗裝置。[0034] 如圖3、圖4所示，本實(shí)用新型實(shí)施方式中的鉆桿裝卸裝置大體構(gòu)成如下：包括鉆架及其上的滑道、連接座、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)梁、夾持機(jī)構(gòu)和滑移機(jī)構(gòu)。實(shí)施例

[0035] 下面分兩種情況來具體地闡述本實(shí)用新型的實(shí)施方式：[0036] 1)落桿時(shí)[0037] 此時(shí)，鉆桿裝卸裝置位于第二位置（圖2）；夾持機(jī)構(gòu)抓取鉆桿向外翻轉(zhuǎn)并將鉆桿送至鉆機(jī)外側(cè)，待翻轉(zhuǎn)動(dòng)作完成后，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)通過調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)梁與地面的夾角使鉆桿與地面平行，滑移油缸伸出將鉆桿裝卸裝置往夾鉗處推動(dòng)，到最低點(diǎn)后夾持機(jī)構(gòu)松開。此時(shí)，鉆桿沿著預(yù)先設(shè)置好角度的導(dǎo)向裝置自動(dòng)滾至擺桿架（圖5）。[0038] 2)上桿時(shí)(圖6)[0039] 此時(shí)，鉆桿裝卸裝置位于第一位置（圖1）；鉆桿沿著預(yù)先設(shè)置好角度的導(dǎo)向裝置自動(dòng)從擺桿架滾至夾持結(jié)構(gòu)（圖6）；夾持結(jié)構(gòu)抓取鉆桿后滑移油缸收縮，鉆桿裝卸裝置沿滑道向遠(yuǎn)離夾鉗方向移動(dòng)，到達(dá)第二位置后（圖2），角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)梁使鉆桿由與地面平行變?yōu)榕c鉆架平行，隨后夾持機(jī)構(gòu)在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)下將鉆桿翻轉(zhuǎn)至鉆機(jī)內(nèi)側(cè)。[0040] 通過以上動(dòng)作，完成本實(shí)施例。[0041] 整個(gè)過程無需人員操作，在使用本實(shí)用新型的鉆機(jī)進(jìn)行放桿及收桿時(shí)，此種裝卸鉆桿方式可極大減少勞動(dòng)強(qiáng)度與勞動(dòng)力成本。實(shí)施例

[0042] 一種鉆機(jī)，包括上述的滑移式機(jī)械手。