權(quán)利要求書： 1.一種露天采礦用抓取機(jī)械手，包括固定板（1）、調(diào)節(jié)板（2），其特征在于：所述固定板（1）、調(diào)節(jié)板（2）均為中空的外六邊形狀，所述固定板（1）、調(diào)節(jié)板（2）上下平行放置，所述固定板（1）通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與調(diào)節(jié)板（2）連接，所述固定板（1）的頂面中部固設(shè)有同心固接的法蘭環(huán)（16）；

所述調(diào)節(jié)板（2）的底面固設(shè)有三個(gè)圓形分布且開口朝下的U型板（21），每個(gè)所述U型板（21）的正下方均設(shè)有L型板（22），每塊所述L型板（22）的里側(cè)壁均安裝有第一抓取臂（24）；

所述U型板（21）的底部兩側(cè)插設(shè)有一對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一連軸，所述L型板（22）的頂部兩側(cè)插設(shè)有一對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二連軸，每根所述第一連軸的兩端部均固設(shè)有一對(duì)平行分布的限位連桿（23），每根所述第二連軸的兩端部均與對(duì)應(yīng)的一對(duì)限位連桿（23）的底端部固接；

所述調(diào)節(jié)板（2）的頂面外側(cè)固設(shè)有三個(gè)圓形分布的延伸板（3），三個(gè)所述延伸板（3）與三個(gè)U型板（21）呈交錯(cuò)分布，每個(gè)所述延伸板（3）的底面中部均固設(shè)有呈豎向放置且開口朝內(nèi)的U型槽鋼（31），每個(gè)所述U型槽鋼（31）的內(nèi)部均卡合有滑動(dòng)連接的定位滑板（32），每塊所述定位滑板（32）的里端部均安裝有第二抓取臂（33）；

所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第一擺臂（11）、第二擺臂（13），所述固定板（1）的底面外側(cè)固設(shè)有三個(gè)圓形分布且開口朝下的第一U型座，每個(gè)所述第一U型座的開口內(nèi)均設(shè)有活動(dòng)鉸接的第一擺臂（11），所述調(diào)節(jié)板（2）的頂面外側(cè)固設(shè)有三個(gè)圓形分布且開口朝上的第二U型座，每個(gè)所述第二U型座的開口內(nèi)均設(shè)有活動(dòng)鉸接的第二擺臂（13），每個(gè)所述第一擺臂（11）的外端部均與對(duì)應(yīng)的第二擺臂（13）的外端部活動(dòng)鉸接；

所述第一擺臂（11）的外端部插設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一銷軸，所述第一銷軸的外端部固設(shè)有雙耳座（12），所述第二擺臂（13）的外端部插設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二銷軸，所述第二銷軸的外端部固設(shè)有單耳座（14），所述雙耳座（12）均與對(duì)應(yīng)的單耳座（14）活動(dòng)鉸接；

所述第一擺臂（11）、第二擺臂（13）的中部均開設(shè)有矩形通孔，所述第一擺臂（11）的矩形通孔內(nèi)插設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第三銷軸，所述固定板（1）的底面里側(cè)固設(shè)有三個(gè)圓形分布且開口朝下的第三U型座，所述第三U型座的開口內(nèi)設(shè)有活動(dòng)鉸接的電動(dòng)伸縮缸（15），所述電動(dòng)伸縮缸（15）的伸縮桿端部延伸至第一擺臂（11）的矩形通孔內(nèi)并與第三銷軸固接；

所述U型板（21）的開口里側(cè)設(shè)有限位齒輪（25），所述限位齒輪（25）同心固定套設(shè)在對(duì)應(yīng)的第一連軸的中部，所述U型板（21）內(nèi)頂壁開設(shè)有T型滑槽，所述T型滑槽的內(nèi)部卡合有滑動(dòng)連接的工字型齒條（26），所述工字型齒條（26）的齒牙面朝下，所述工字型齒條（26）與限位齒輪（25）嚙合連接；

所述延伸板（3）的外端部開設(shè)有U型缺口，所述U型缺口的內(nèi)部插設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)連接的聯(lián)動(dòng)軸，所述聯(lián)動(dòng)軸的兩端部貫穿U型缺口并延伸至外側(cè)，所述聯(lián)動(dòng)軸的兩端部固設(shè)有一對(duì)定位擺臂（36），一對(duì)所述定位擺臂（36）分設(shè)在U型槽鋼（31）的兩側(cè)；

所述聯(lián)動(dòng)軸的中部套設(shè)有同心固接的蝸輪（39），所述延伸板（3）的頂面里側(cè)固設(shè)有輸出端朝外的第二電機(jī)（37），所述第二電機(jī)（37）的電機(jī)軸端部延伸至蝸輪（39）的正上方，所述第二電機(jī)（37）的電機(jī)軸端部固設(shè)有同軸聯(lián)接的蝸桿（38），所述蝸桿（38）與蝸輪（39）嚙合連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種露天采礦用抓取機(jī)械手，其特征在于：一對(duì)所述定位擺臂（36）的中下段部分均開設(shè)有第二銷孔，所述U型槽鋼（31）的兩側(cè)壁開設(shè)有一對(duì)第一銷孔，所述定位滑板（32）的頂端部固設(shè)有定位軸，所述定位軸的兩端部滑動(dòng)貫穿一對(duì)第一銷孔并延伸至外側(cè)，且所述定位軸的兩端部滑動(dòng)插設(shè)在一對(duì)第二銷孔內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種露天采礦用抓取機(jī)械手，其特征在于：所述L型板（22）的底部開設(shè)有一對(duì)第一螺紋孔，所述第一抓取臂（24）的頂部插設(shè)有一對(duì)第一螺栓，每根所述第一螺栓的螺紋端部均貫穿第一抓取臂（24）并與對(duì)應(yīng)的第一螺紋孔螺紋鎖緊；

所述定位滑板（32）的底部開設(shè)有一對(duì)第二螺紋孔，所述第二抓取臂（33）的頂部插設(shè)有一對(duì)第二螺栓，每根所述第二螺栓的螺紋端部均貫穿第二抓取臂（33）并與對(duì)應(yīng)的第二螺紋孔螺紋鎖緊。

說明書： 一種露天采礦用抓取機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明涉及采礦設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種露天采礦用抓取機(jī)械手。背景技術(shù)[0002] 中國發(fā)明專利公開了一種礦山開采用礦石抓取機(jī)械手（公開號(hào)：CN114772272B），包括安裝盤，安裝盤底部固定連接有多個(gè)推架，安裝盤底部固定安裝有抓取缸，抓取缸的活動(dòng)端固定連接有抓取盤，抓取盤側(cè)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有多個(gè)大臂爪，大臂爪端部均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有鉤爪，鉤爪頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有拉桿，拉桿與大臂爪之間安裝有收緊缸，大臂爪和鉤爪側(cè)壁分別設(shè)有上防護(hù)片和下防護(hù)片，上防護(hù)片和大臂爪與下防護(hù)片和鉤爪之間均連接有防護(hù)拉繩，抓取盤頂部設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)相鄰大臂爪之間的上防護(hù)片同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)并相互靠近的驅(qū)動(dòng)件。[0003] 目前，礦場已經(jīng)使用機(jī)械手來代替部分礦工的工作，但現(xiàn)有設(shè)備存在以下缺點(diǎn)：1、由于礦石的質(zhì)量較重，機(jī)械抓手結(jié)構(gòu)較為簡單，對(duì)于較重的礦石的夾取能力有限，在抓取礦石后，礦石易從抓手的縫隙處滑落，穩(wěn)定性較差；2、對(duì)于一些不規(guī)則的礦石材料則難以抓緊，不能根據(jù)礦石選擇最合適的抓取位置，抓取過程中易出現(xiàn)材料脫落的現(xiàn)象，具有一定的安全隱患。發(fā)明內(nèi)容[0004] 本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的礦石抓取時(shí)穩(wěn)定性較差和易脫落的缺點(diǎn)，而提出的一種露天采礦用抓取機(jī)械手。[0005] 為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的礦石抓取時(shí)穩(wěn)定性較差和易脫落的問題，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：[0006] 一種露天采礦用抓取機(jī)械手，包括固定板、調(diào)節(jié)板，所述固定板、調(diào)節(jié)板均為中空的外六邊形狀，所述固定板、調(diào)節(jié)板上下平行放置，所述固定板通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與調(diào)節(jié)板連接，所述固定板的頂面中部固設(shè)有同心固接的法蘭環(huán)；[0007] 所述調(diào)節(jié)板的底面固設(shè)有三個(gè)圓形分布且開口朝下的U型板，每個(gè)所述U型板的正下方均設(shè)有L型板，每塊所述L型板的里側(cè)壁均安裝有第一抓取臂；[0008] 所述U型板的底部兩側(cè)插設(shè)有一對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一連軸，所述L型板的頂部兩側(cè)插設(shè)有一對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二連軸，每根所述第一連軸的兩端部均固設(shè)有一對(duì)平行分布的限位連桿，每根所述第二連軸的兩端部均與對(duì)應(yīng)的一對(duì)限位連桿的底端部固接；[0009] 所述調(diào)節(jié)板的頂面外側(cè)固設(shè)有三個(gè)圓形分布的延伸板，三個(gè)所述延伸板與三個(gè)U型板呈交錯(cuò)分布，每個(gè)所述延伸板的底面中部均固設(shè)有呈豎向放置且開口朝內(nèi)的U型槽鋼，每個(gè)所述U型槽鋼的內(nèi)部均卡合有滑動(dòng)連接的定位滑板，每塊所述定位滑板的里端部均安裝有第二抓取臂。[0010] 優(yōu)選地，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第一擺臂、第二擺臂，所述固定板的底面外側(cè)固設(shè)有三個(gè)圓形分布且開口朝下的第一U型座，每個(gè)所述第一U型座的開口內(nèi)均設(shè)有活動(dòng)鉸接的第一擺臂，所述調(diào)節(jié)板的頂面外側(cè)固設(shè)有三個(gè)圓形分布且開口朝上的第二U型座，每個(gè)所述第二U型座的開口內(nèi)均設(shè)有活動(dòng)鉸接的第二擺臂，每個(gè)所述第一擺臂的外端部均與對(duì)應(yīng)的第二擺臂的外端部活動(dòng)鉸接；[0011] 所述第一擺臂的外端部插設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一銷軸，所述第一銷軸的外端部固設(shè)有雙耳座，所述第二擺臂的外端部插設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二銷軸，所述第二銷軸的外端部固設(shè)有單耳座，所述雙耳座均與對(duì)應(yīng)的單耳座活動(dòng)鉸接。[0012] 優(yōu)選地，所述第一擺臂、第二擺臂的中部均開設(shè)有矩形通孔，所述第一擺臂的矩形通孔內(nèi)插設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第三銷軸，所述固定板的底面里側(cè)固設(shè)有三個(gè)圓形分布且開口朝下的第三U型座，所述第三U型座的開口內(nèi)設(shè)有活動(dòng)鉸接的電動(dòng)伸縮缸，所述電動(dòng)伸縮缸的伸縮桿端部延伸至第一擺臂的矩形通孔內(nèi)并與第三銷軸固接。[0013] 優(yōu)選地，所述U型板的開口里側(cè)設(shè)有限位齒輪，所述限位齒輪同心固定套設(shè)在對(duì)應(yīng)的第一連軸的中部，所述U型板內(nèi)頂壁開設(shè)有T型滑槽，所述T型滑槽的內(nèi)部卡合有滑動(dòng)連接的工字型齒條，所述工字型齒條的齒牙面朝下，所述工字型齒條與限位齒輪嚙合連接。[0014] 優(yōu)選地，所述調(diào)節(jié)板的頂面中部固設(shè)有三角支架，所述三角支架的頂面中部固設(shè)有輸出端朝下的第一電機(jī)，所述第一電機(jī)的電機(jī)軸端部延伸至調(diào)節(jié)板內(nèi)中空位置，所述第一電機(jī)的電機(jī)軸端部套設(shè)有同心固接的轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤的底面上開設(shè)有三個(gè)圓形分布的橢圓銷孔，每根所述工字型齒條的頂面里端均固設(shè)有限位銷軸，每根所述限位銷軸均滑動(dòng)卡合在對(duì)應(yīng)的橢圓銷孔內(nèi)。[0015] 優(yōu)選地，所述延伸板的外端部開設(shè)有U型缺口，所述U型缺口的內(nèi)部插設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)連接的聯(lián)動(dòng)軸，所述聯(lián)動(dòng)軸的兩端部貫穿U型缺口并延伸至外側(cè)，所述聯(lián)動(dòng)軸的兩端部固設(shè)有一對(duì)定位擺臂，一對(duì)所述定位擺臂分設(shè)在U型槽鋼的兩側(cè)。[0016] 優(yōu)選地，所述聯(lián)動(dòng)軸的中部套設(shè)有同心固接的蝸輪，所述延伸板的頂面里側(cè)固設(shè)有輸出端朝外的第二電機(jī)，所述第二電機(jī)的電機(jī)軸端部延伸至蝸輪的正上方，所述第二電機(jī)的電機(jī)軸端部固設(shè)有同軸連接的蝸桿，所述蝸桿與蝸輪嚙合連接。[0017] 優(yōu)選地，一對(duì)所述定位擺臂的中下段部分均開設(shè)有第二銷孔，所述U型槽鋼的兩側(cè)壁開設(shè)有一對(duì)第一銷孔，所述定位滑板的頂端部固設(shè)有定位軸，所述定位軸的兩端部滑動(dòng)貫穿一對(duì)第一銷孔并延伸至外側(cè)，且所述定位軸的兩端部滑動(dòng)插設(shè)在一對(duì)第二銷孔內(nèi)。[0018] 優(yōu)選地，所述定位軸的兩端部固設(shè)有一對(duì)缺口齒輪，一對(duì)所述缺口齒輪分布在U型槽鋼與一對(duì)定位擺臂之間，所述缺口齒輪的缺口部分為平面狀，所述U型槽鋼的兩側(cè)壁固設(shè)有一對(duì)缺口齒條，所述缺口齒條的中上段缺口部分為平面狀，所述缺口齒輪的缺口部分與缺口齒條的缺口部分滑動(dòng)連接，所述缺口齒輪的齒牙部分與缺口齒條的齒牙部分嚙合連接。[0019] 優(yōu)選地，所述L型板的底部開設(shè)有一對(duì)第一螺紋孔，所述第一抓取臂的頂部插設(shè)有一對(duì)第一螺栓，每根所述第一螺栓的螺紋端部均貫穿第一抓取臂并與對(duì)應(yīng)的第一螺紋孔螺紋鎖緊；[0020] 所述定位滑板的底部開設(shè)有一對(duì)第二螺紋孔，所述第二抓取臂的頂部插設(shè)有一對(duì)第二螺栓，每根所述第二螺栓的螺紋端部均貫穿第二抓取臂并與對(duì)應(yīng)的第二螺紋孔螺紋鎖緊。[0021] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：[0022] 1、在本發(fā)明中，通過三根第一抓取臂呈合攏狀對(duì)礦石進(jìn)行初步抓取固定，再通過第二抓取臂先向下平移后向內(nèi)進(jìn)行翻轉(zhuǎn)合攏，使得三根第二抓取臂呈合攏狀對(duì)礦石進(jìn)行再次抓取固定，通過雙重夾持的方式保證了礦石在抓取提升過程中的穩(wěn)定性，抓取結(jié)構(gòu)的提升能力較強(qiáng)；[0023] 2、在本發(fā)明中，通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的配合使用，使得調(diào)節(jié)板朝向某一方向進(jìn)行傾斜擺動(dòng)，以采取不同的角度對(duì)礦石進(jìn)行抓取作業(yè)，適用于對(duì)不同尺寸的礦石進(jìn)行抓取固定，以保證抓取過程中礦石的穩(wěn)定性；[0024] 綜上所述，本發(fā)明解決了礦石抓取時(shí)穩(wěn)定性較差和易脫落的問題，且整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)緊湊，適用于抓取不規(guī)則形狀的礦石等物質(zhì)，較為方便使用，并且抓取礦石的穩(wěn)定性較強(qiáng)，降低工作場地的風(fēng)險(xiǎn)，提高安全性。附圖說明[0025] 此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：[0026] 圖1為本發(fā)明的主視結(jié)構(gòu)示意圖；[0027] 圖2為本發(fā)明的仰視結(jié)構(gòu)示意圖；[0028] 圖3為本發(fā)明的固定板與調(diào)節(jié)板連接示意圖；[0029] 圖4為本發(fā)明的圖3的仰視示意圖；[0030] 圖5為本發(fā)明的調(diào)節(jié)板與三根第一抓取臂連接示意圖；[0031] 圖6為本發(fā)明的圖5的仰視示意圖；[0032] 圖7為本發(fā)明的圖5的爆炸示意圖；[0033] 圖8為本發(fā)明的轉(zhuǎn)盤與三塊工字型齒條連接示意圖；[0034] 圖9為本發(fā)明的圖8的仰視示意圖；[0035] 圖10為本發(fā)明的調(diào)節(jié)板與三根第二抓取臂連接示意圖；[0036] 圖11為本發(fā)明的圖10的仰視示意圖；[0037] 圖12為本發(fā)明的延伸板與定位滑板的爆炸示意圖。[0038] 圖中附圖標(biāo)記為：1、固定板；11、第一擺臂；12、雙耳座；13、第二擺臂；14、單耳座；15、電動(dòng)伸縮缸；16、法蘭環(huán)；2、調(diào)節(jié)板；21、U型板；22、L型板；23、限位連桿；24、第一抓取臂；

25、限位齒輪；26、工字型齒條；27、第一電機(jī)；28、轉(zhuǎn)盤；29、限位銷軸；3、延伸板；31、U型槽鋼；32、定位滑板；33、第二抓取臂；34、缺口齒輪；35、缺口齒條；36、定位擺臂；37、第二電機(jī)；

38、蝸桿；39、蝸輪。

具體實(shí)施方式[0039] 下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。[0040] 實(shí)施例一：本實(shí)施例提供了一種露天采礦用抓取機(jī)械手，參見圖1?12，具體的，包括固定板1、調(diào)節(jié)板2，固定板1、調(diào)節(jié)板2均為中空的外六邊形狀，固定板1、調(diào)節(jié)板2上下平行放置，固定板1通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與調(diào)節(jié)板2連接，固定板1的頂面中部固設(shè)有同心固接的法蘭環(huán)16；

[0041] 調(diào)節(jié)板2的底面固設(shè)有三個(gè)圓形分布且開口朝下的U型板21，每個(gè)U型板21的正下方均設(shè)有L型板22，每塊L型板22的里側(cè)壁均安裝有第一抓取臂24；[0042] U型板21的底部兩側(cè)插設(shè)有一對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一連軸，L型板22的頂部兩側(cè)插設(shè)有一對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二連軸，每根第一連軸的兩端部均固設(shè)有一對(duì)平行分布的限位連桿23，每根第二連軸的兩端部均與對(duì)應(yīng)的一對(duì)限位連桿23的底端部固接；[0043] 調(diào)節(jié)板2的頂面外側(cè)固設(shè)有三個(gè)圓形分布的延伸板3，三個(gè)延伸板3與三個(gè)U型板21呈交錯(cuò)分布，每個(gè)延伸板3的底面中部均固設(shè)有呈豎向放置且開口朝內(nèi)的U型槽鋼31，每個(gè)U型槽鋼31的內(nèi)部均卡合有滑動(dòng)連接的定位滑板32，每塊定位滑板32的里端部均安裝有第二抓取臂33。[0044] 在具體實(shí)施過程中，如圖10和圖12所示，延伸板3的外端部開設(shè)有U型缺口，U型缺口的內(nèi)部插設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)連接的聯(lián)動(dòng)軸，聯(lián)動(dòng)軸的兩端部貫穿U型缺口并延伸至外側(cè)，聯(lián)動(dòng)軸的兩端部固設(shè)有一對(duì)定位擺臂36，一對(duì)定位擺臂36分設(shè)在U型槽鋼31的兩側(cè)；[0045] 聯(lián)動(dòng)軸的中部套設(shè)有同心固接的蝸輪39，延伸板3的頂面里側(cè)固設(shè)有輸出端朝外的第二電機(jī)37，第二電機(jī)37的電機(jī)軸端部延伸至蝸輪39的正上方，第二電機(jī)37的電機(jī)軸端部固設(shè)有同軸連接的蝸桿38，蝸桿38與蝸輪39嚙合連接；第二電機(jī)37的電機(jī)軸帶動(dòng)蝸桿38同步轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸桿38嚙合帶動(dòng)蝸輪39、聯(lián)動(dòng)軸及一對(duì)定位擺臂36同步向外擺動(dòng)。[0046] 需說明的是：在本實(shí)施例中，L型板22的底部開設(shè)有一對(duì)第一螺紋孔，第一抓取臂24的頂部插設(shè)有一對(duì)第一螺栓，每根第一螺栓的螺紋端部均貫穿第一抓取臂24并與對(duì)應(yīng)的第一螺紋孔螺紋鎖緊；

[0047] 定位滑板32的底部開設(shè)有一對(duì)第二螺紋孔，第二抓取臂33的頂部插設(shè)有一對(duì)第二螺栓，每根第二螺栓的螺紋端部均貫穿第二抓取臂33并與對(duì)應(yīng)的第二螺紋孔螺紋鎖緊；[0048] 隨著第一抓取臂24、第二抓取臂33的長時(shí)間作業(yè)會(huì)造成損壞，可通過第一螺栓、第二螺栓對(duì)第一抓取臂24、第二抓取臂33進(jìn)行拆卸更換，以滿足日常作業(yè)的需求。[0049] 實(shí)施例二：在實(shí)施例一中，還存在礦石的尺寸不同，調(diào)節(jié)板2無法朝向合適的抓取角度的問題，因此，在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上本實(shí)施例還包括：[0050] 在具體實(shí)施過程中，如圖3和圖4所示，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第一擺臂11、第二擺臂13，固定板1的底面外側(cè)固設(shè)有三個(gè)圓形分布且開口朝下的第一U型座，每個(gè)第一U型座的開口內(nèi)均設(shè)有活動(dòng)鉸接的第一擺臂11，調(diào)節(jié)板2的頂面外側(cè)固設(shè)有三個(gè)圓形分布且開口朝上的第二U型座，每個(gè)第二U型座的開口內(nèi)均設(shè)有活動(dòng)鉸接的第二擺臂13，每個(gè)第一擺臂11的外端部均與對(duì)應(yīng)的第二擺臂13的外端部活動(dòng)鉸接；[0051] 第一擺臂11的外端部插設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一銷軸，第一銷軸的外端部固設(shè)有雙耳座12，第二擺臂13的外端部插設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二銷軸，第二銷軸的外端部固設(shè)有單耳座14，雙耳座12均與對(duì)應(yīng)的單耳座14活動(dòng)鉸接；

[0052] 第一擺臂11、第二擺臂13的中部均開設(shè)有矩形通孔，第一擺臂11的矩形通孔內(nèi)插設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第三銷軸，固定板1的底面里側(cè)固設(shè)有三個(gè)圓形分布且開口朝下的第三U型座，第三U型座的開口內(nèi)設(shè)有活動(dòng)鉸接的電動(dòng)伸縮缸15，電動(dòng)伸縮缸15的伸縮桿端部延伸至第一擺臂11的矩形通孔內(nèi)并與第三銷軸固接；[0053] 控制電動(dòng)伸縮缸15，電動(dòng)伸縮缸15的伸縮桿伸縮，通過第三銷軸帶動(dòng)第一擺臂11進(jìn)行鉸接擺動(dòng)，由于雙耳座12與單耳座14鉸接轉(zhuǎn)動(dòng)，其分別與第一擺臂11、第二擺臂13轉(zhuǎn)動(dòng)連接，可同步帶動(dòng)第二擺臂13進(jìn)行鉸接擺動(dòng)，使得調(diào)節(jié)板2朝向某一方向進(jìn)行傾斜擺動(dòng)，以采取不同的角度對(duì)礦石進(jìn)行抓取作業(yè)。[0054] 實(shí)施例三：在實(shí)施例一中，還存在三根第一抓取臂24無法進(jìn)行合攏的問題，因此，在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上本實(shí)施例還包括：[0055] 在具體實(shí)施過程中，如圖8和圖9所示，U型板21的開口里側(cè)設(shè)有限位齒輪25，限位齒輪25同心固定套設(shè)在對(duì)應(yīng)的第一連軸的中部，U型板21內(nèi)頂壁開設(shè)有T型滑槽，T型滑槽的內(nèi)部卡合有滑動(dòng)連接的工字型齒條26，工字型齒條26的齒牙面朝下，工字型齒條26與限位齒輪25嚙合連接；[0056] 調(diào)節(jié)板2的頂面中部固設(shè)有三角支架，三角支架的頂面中部固設(shè)有輸出端朝下的第一電機(jī)27，第一電機(jī)27的電機(jī)軸端部延伸至調(diào)節(jié)板2內(nèi)中空位置，第一電機(jī)27的電機(jī)軸端部套設(shè)有同心固接的轉(zhuǎn)盤28，轉(zhuǎn)盤28的底面上開設(shè)有三個(gè)圓形分布的橢圓銷孔，每根工字型齒條26的頂面里端均固設(shè)有限位銷軸29，每根限位銷軸29均滑動(dòng)卡合在對(duì)應(yīng)的橢圓銷孔內(nèi)；[0057] 第一電機(jī)27的電機(jī)軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤28同步轉(zhuǎn)動(dòng)，限位銷軸29與橢圓銷孔形成限位作用，通過限位銷軸29帶動(dòng)工字型齒條26沿著T型滑槽向外滑動(dòng)，通過限位銷軸29帶動(dòng)工字型齒條26沿著T型滑槽向外滑動(dòng)，工字型齒條26嚙合帶動(dòng)限位齒輪25進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；限位齒輪25同步帶動(dòng)第一連軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過平行設(shè)置的限位連桿23帶動(dòng)L型板22及第一抓取臂24向內(nèi)合攏，使得三根第一抓取臂24呈合攏狀對(duì)礦石進(jìn)行初步抓取固定。[0058] 實(shí)施例四：在實(shí)施例一中，還存在三根第二抓取臂33無法進(jìn)行合攏的問題，因此，在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上本實(shí)施例還包括：[0059] 在具體實(shí)施過程中，如圖10和圖12所示，一對(duì)定位擺臂36的中下段部分均開設(shè)有第二銷孔，U型槽鋼31的兩側(cè)壁開設(shè)有一對(duì)第一銷孔，定位滑板32的頂端部固設(shè)有定位軸，定位軸的兩端部滑動(dòng)貫穿一對(duì)第一銷孔并延伸至外側(cè)，且定位軸的兩端部滑動(dòng)插設(shè)在一對(duì)第二銷孔內(nèi)；定位軸的兩端部與一對(duì)第二銷孔形成限位作用，帶動(dòng)定位軸、一對(duì)缺口齒輪34沿著第一銷孔向下進(jìn)行滑動(dòng)，帶動(dòng)定位滑板32、第二抓取臂33沿著定位滑板32向下滑動(dòng)；[0060] 定位軸的兩端部固設(shè)有一對(duì)缺口齒輪34，一對(duì)缺口齒輪34分布在U型槽鋼31與一對(duì)定位擺臂36之間，缺口齒輪34的缺口部分為平面狀，U型槽鋼31的兩側(cè)壁固設(shè)有一對(duì)缺口齒條35，缺口齒條35的中上段缺口部分為平面狀，缺口齒輪34的缺口部分與缺口齒條35的缺口部分滑動(dòng)連接，缺口齒輪34的齒牙部分與缺口齒條35的齒牙部分嚙合連接；[0061] 缺口齒輪34先沿著缺口齒條35向下進(jìn)行滑動(dòng)，當(dāng)缺口齒輪34的齒牙部分與缺口齒條35的齒牙部分嚙合接觸時(shí)，帶動(dòng)缺口齒輪34、定位滑板32、第二抓取臂33向內(nèi)進(jìn)行合攏，使得第二抓取臂33先向下平移后向內(nèi)進(jìn)行翻轉(zhuǎn)合攏，并通過三根第二抓取臂33呈合攏狀對(duì)礦石進(jìn)行再次抓取固定。[0062] 實(shí)施例五：具體的，本發(fā)明的工作原理及操作方法如下：[0063] 步驟一，機(jī)械臂可通過法蘭環(huán)16與固定板1進(jìn)行連接，機(jī)械臂可帶動(dòng)固定板1、調(diào)節(jié)板2移動(dòng)至需要抓取的礦石的上方，在對(duì)礦石進(jìn)行抓取時(shí)，控制電動(dòng)伸縮缸15，電動(dòng)伸縮缸15的伸縮桿伸縮，通過第三銷軸帶動(dòng)第一擺臂11進(jìn)行鉸接擺動(dòng)，由于雙耳座12與單耳座14鉸接轉(zhuǎn)動(dòng)，其分別與第一擺臂11、第二擺臂13轉(zhuǎn)動(dòng)連接，可同步帶動(dòng)第二擺臂13進(jìn)行鉸接擺動(dòng)，使得調(diào)節(jié)板2朝向某一方向進(jìn)行傾斜擺動(dòng)，以采取不同的角度對(duì)礦石進(jìn)行抓取作業(yè)；

[0064] 步驟二，啟動(dòng)第一電機(jī)27，第一電機(jī)27的電機(jī)軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤28同步轉(zhuǎn)動(dòng)，限位銷軸29與橢圓銷孔形成限位作用，通過限位銷軸29帶動(dòng)工字型齒條26沿著T型滑槽向外滑動(dòng)，工字型齒條26嚙合帶動(dòng)限位齒輪25進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；限位齒輪25同步帶動(dòng)第一連軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過平行設(shè)置的限位連桿23帶動(dòng)L型板22及第一抓取臂24向內(nèi)合攏，使得三根第一抓取臂24呈合攏狀對(duì)礦石進(jìn)行初步抓取固定；[0065] 步驟三，同步啟動(dòng)三個(gè)第二電機(jī)37，第二電機(jī)37的電機(jī)軸帶動(dòng)蝸桿38同步轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸桿38嚙合帶動(dòng)蝸輪39、聯(lián)動(dòng)軸及一對(duì)定位擺臂36同步向外擺動(dòng)，定位軸的兩端部與一對(duì)第二銷孔形成限位作用，帶動(dòng)定位軸、一對(duì)缺口齒輪34沿著第一銷孔向下滑動(dòng)，帶動(dòng)定位滑板32、第二抓取臂33沿著定位滑板32向下滑動(dòng)，缺口齒輪34先沿著缺口齒條35向下滑動(dòng)，當(dāng)缺口齒輪34的齒牙部分與缺口齒條35的齒牙部分嚙合接觸時(shí)，帶動(dòng)缺口齒輪34、定位滑板32、第二抓取臂33向內(nèi)進(jìn)行合攏，使得第二抓取臂33先向下平移后向內(nèi)進(jìn)行翻轉(zhuǎn)合攏，并通過三根第二抓取臂33呈合攏狀對(duì)礦石進(jìn)行再次抓取固定。

[0066] 本發(fā)明解決了礦石抓取時(shí)穩(wěn)定性較差和易脫落的問題，且整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)緊湊，適用于抓取不規(guī)則形狀的礦石等物質(zhì)，較為方便使用，并且抓取礦石的穩(wěn)定性較強(qiáng)，降低工作場地的風(fēng)險(xiǎn)，提高安全性。[0067] 以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。