權(quán)利要求

1.一種礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，包括步驟：

S1、獲取預(yù)設(shè)卸載點(diǎn)周邊點(diǎn)云數(shù)據(jù);

S2、從預(yù)設(shè)卸載點(diǎn)周邊點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取擋墻邊界線;

S3、通過(guò)滑竿模型計(jì)算每一個(gè)滑動(dòng)位置的停車代價(jià)，以停車代價(jià)最低的滑動(dòng)點(diǎn)作為最優(yōu)卸載位置;其中滑竿模型與擋墻邊界線組成一個(gè)封閉區(qū)域，以此封閉區(qū)域的面積作為停車代價(jià);

步驟S3的具體過(guò)程為：

通過(guò)將長(zhǎng)度為車寬的滑竿以固定步長(zhǎng)d進(jìn)行滑動(dòng)，從頭部滑動(dòng)到尾部，計(jì)算出每個(gè)滑動(dòng)點(diǎn)的停車代價(jià);在滑動(dòng)過(guò)程中儲(chǔ)存最小停車代價(jià)與最小停車代價(jià)對(duì)應(yīng)的位置;若最小停車代價(jià)小于可停車閾值N，則以最小停車代價(jià)位置對(duì)應(yīng)為最優(yōu)卸載位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，采用離散積分的方式計(jì)算得到封閉區(qū)域面積，封閉區(qū)域面積A計(jì)算方式為：

其中：

A表示擋墻邊界線與滑竿模型組成圖形的封閉區(qū)域面積;

L1表示滑桿模型的起點(diǎn);

L2表示滑桿模型的終點(diǎn);

表示擋墻邊界線與滑竿組成的單元面積;

表示滑竿與x軸組成的單元面積;

S表示與之和。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，在計(jì)算停車代價(jià)時(shí)，若石塊障礙物入侵車輛安全包絡(luò)，計(jì)算出石塊障礙物與車輛的橫向距離，并將橫向距離乘以增益參數(shù)以作為停車代價(jià)補(bǔ)償。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，在步驟S3之后，還包括步驟S4：對(duì)最優(yōu)卸載位置進(jìn)行校驗(yàn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，采用最大橫移距離校驗(yàn)方法或/和停車姿態(tài)角偏差校驗(yàn)方法來(lái)對(duì)最優(yōu)卸載位置進(jìn)行校驗(yàn);

其中最大橫移距離校驗(yàn)方法為：最優(yōu)卸載位置與原卸載位置距離投影至x軸分量需小于預(yù)設(shè)距離閾值;

停車姿態(tài)角偏差校驗(yàn)方法為：最優(yōu)卸載位置與原卸載位置距離航向角之差的絕對(duì)值需小于預(yù)設(shè)角度閾值;

其中原卸載位置為沒(méi)有考慮擋墻形狀的預(yù)先指定的卸載位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，在步驟S2中，采用基于德洛內(nèi)三角網(wǎng)的Alpha-Shape算法來(lái)提取擋墻邊界線。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，采用基于德洛內(nèi)三角網(wǎng)的Alpha-Shape算法來(lái)提取擋墻邊界線的具體過(guò)程為：

構(gòu)建于德洛內(nèi)三角網(wǎng)，計(jì)算Delaunay三角網(wǎng)中的三角形的外接圓半徑r，利用德洛內(nèi)三角網(wǎng)中的空?qǐng)A特性，保留r<α的三角形，篩選出符合Alpha-Shape的德洛內(nèi)三角邊確定Alpha-Shape，遍歷Alpha-Shape中所有的三角形，若相鄰的邊中不屬于Alpha-Shape的邊，則為邊界邊;其中α為預(yù)設(shè)半徑。

8.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述方法的步驟。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括相互連接的存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述方法的步驟。

說(shuō)明書(shū)

技術(shù)領(lǐng)域

[0001]本發(fā)明主要涉及礦山車輛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種礦山車輛卸載位置選取方法、產(chǎn)品、介質(zhì)及設(shè)備。

背景技術(shù)

[0002]礦卡作業(yè)有一種場(chǎng)景，需要將采剝下來(lái)的土堆排入到排土區(qū)中。在排土區(qū)設(shè)置有高度1.5m左右，厚度約1m的土料擋墻，礦卡需要后輪靠近擋墻才能將運(yùn)載的物料傾斜至擋墻外。經(jīng)過(guò)實(shí)際作業(yè)，發(fā)現(xiàn)后輪靠近擋墻面臨如下困難點(diǎn)：

(a)作業(yè)區(qū)更新頻繁，無(wú)法離線指定卸載停車位置。

[0003]由于作業(yè)的推進(jìn)，卸載擋墻面往前動(dòng)態(tài)推進(jìn)，導(dǎo)致無(wú)法使用靜態(tài)地圖等離線方法制定卸載停靠位置。因此需要實(shí)時(shí)構(gòu)建地圖，根據(jù)地圖進(jìn)行尋找合適的卸載點(diǎn)。

[0004](b)擋墻不規(guī)則

如圖1所示，擋墻不規(guī)則的原因一方面是由于推土機(jī)工作較難生成較為平直的擋墻，另外一方面，上一車卸載不完全，部分物料遺留在擋墻面內(nèi)。傳統(tǒng)尋找停車位置的方法需要先求出擋墻整體的角度，然后根據(jù)擋墻角度進(jìn)行卸載。但由于擋墻的不規(guī)則性，根據(jù)整體擋墻的角度停車，礦卡車輛往往無(wú)法完全靠上擋墻。

[0005](c)擋墻前容易留有石塊

主要原因?yàn)榍耙卉囆遁d時(shí)，石塊滾落至停車區(qū)域，若將石塊統(tǒng)一按照停車障礙物進(jìn)行停車，則會(huì)造成排土點(diǎn)利用不充分，造成礦卡運(yùn)行效率降低。

發(fā)明內(nèi)容

[0006]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種操作簡(jiǎn)便、卸載位置選取精準(zhǔn)快速的礦山車輛卸載位置選取方法、產(chǎn)品、介質(zhì)及設(shè)備。

[0007]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出的技術(shù)方案為：

一種礦山車輛卸載位置選取方法，包括步驟：

S1、獲取預(yù)設(shè)卸載點(diǎn)周邊點(diǎn)云數(shù)據(jù);

S2、從預(yù)設(shè)卸載點(diǎn)周邊點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取擋墻邊界線;

S3、通過(guò)滑竿模型計(jì)算每一個(gè)滑動(dòng)位置的停車代價(jià)，以停車代價(jià)最低的滑動(dòng)點(diǎn)作為最優(yōu)卸載位置;其中滑竿模型與擋墻邊界線組成一個(gè)封閉區(qū)域，以此封閉區(qū)域的面積作為停車代價(jià);

步驟S3的具體過(guò)程為：

通過(guò)將長(zhǎng)度為車寬的滑竿以固定步長(zhǎng)d進(jìn)行滑動(dòng)，從頭部滑動(dòng)到尾部，計(jì)算出每個(gè)滑動(dòng)點(diǎn)的停車代價(jià);在滑動(dòng)過(guò)程中儲(chǔ)存最小停車代價(jià)與最小停車代價(jià)對(duì)應(yīng)的位置;若最小停車代價(jià)小于可停車閾值N，則以最小停車代價(jià)位置對(duì)應(yīng)為最優(yōu)卸載位置。

[0008]優(yōu)選地，采用離散積分的方式計(jì)算得到封閉區(qū)域面積，封閉區(qū)域面積A計(jì)算方式為：

[0009]

[0010]其中：

A表示擋墻邊界線與滑竿模型組成圖形的封閉區(qū)域面積;

L1表示滑桿模型的起點(diǎn);

L2表示滑桿模型的終點(diǎn);

表示擋墻邊界線與滑竿組成的單元面積;

表示滑竿與x軸組成的單元面積;

S表示與之和。

[0011]優(yōu)選地，在計(jì)算停車代價(jià)時(shí)，若石塊障礙物入侵車輛安全包絡(luò)，計(jì)算出石塊障礙物與車輛的橫向距離，并將橫向距離乘以增益參數(shù)以作為停車代價(jià)補(bǔ)償。

[0012]優(yōu)選地，在步驟S3之后，還包括步驟S4：對(duì)最優(yōu)卸載位置進(jìn)行校驗(yàn)。

[0013]優(yōu)選地，采用最大橫移距離校驗(yàn)方法或/和停車姿態(tài)角偏差校驗(yàn)方法來(lái)對(duì)最優(yōu)卸載位置進(jìn)行校驗(yàn);

其中最大橫移距離校驗(yàn)方法為：最優(yōu)卸載位置與原卸載位置距離投影至x軸分量需小于預(yù)設(shè)距離閾值;

停車姿態(tài)角偏差校驗(yàn)方法為：最優(yōu)卸載位置與原卸載位置距離航向角之差的絕對(duì)值需小于預(yù)設(shè)角度閾值;

其中原卸載位置為沒(méi)有考慮擋墻形狀的預(yù)先指定的卸載位置。

[0014]優(yōu)選地，在步驟S2中，采用基于德洛內(nèi)三角網(wǎng)的Alpha-Shape算法來(lái)提取擋墻邊界線。

[0015]優(yōu)選地，采用基于德洛內(nèi)三角網(wǎng)的Alpha-Shape算法來(lái)提取擋墻邊界線的具體過(guò)程為：

構(gòu)建于德洛內(nèi)三角網(wǎng)，計(jì)算Delaunay三角網(wǎng)中的三角形的外接圓半徑r，利用德洛內(nèi)三角網(wǎng)中的空?qǐng)A特性，保留r<α的三角形，篩選出符合Alpha-Shape的德洛內(nèi)三角邊確定Alpha-Shape，遍歷Alpha-Shape中所有的三角形，若相鄰的邊中不屬于Alpha-Shape的邊，則為邊界邊;其中α為預(yù)設(shè)半徑。

[0016]本發(fā)明還公開(kāi)了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如上所述方法的步驟。

[0017]本發(fā)明進(jìn)一步公開(kāi)了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如上所述方法的步驟。

[0018]本發(fā)明還公開(kāi)了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括相互連接的存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如上所述方法的步驟。

[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

本發(fā)明的礦山車輛卸載位置選取方法，主要應(yīng)用于自動(dòng)駕駛車輛在泊車終點(diǎn)有不規(guī)則障礙物的場(chǎng)景;通過(guò)使用Alpha-Shape非柵格化方法提取擋墻邊界線，能夠?qū)邪夹吸c(diǎn)云處理，獲得準(zhǔn)確的擋墻邊界線;采用滑竿計(jì)算每一個(gè)滑動(dòng)位置的停車代價(jià)，能夠在不規(guī)則擋墻中選取合適的停車卸載位置，能夠保證礦卡卸載物料能夠盡可能多的排至擋土墻下，并能在部分帶有障礙物的場(chǎng)景下也能完成擋墻停靠。上述方法整體操作簡(jiǎn)便且卸載位置選取精準(zhǔn)快速。

附圖說(shuō)明

[0020]圖1為現(xiàn)有技術(shù)中的不規(guī)則擋墻結(jié)構(gòu)示意圖。

[0021]圖2為本發(fā)明的礦山車輛卸載位置選取方法在實(shí)施例的流程圖。

[0022]圖3為本發(fā)明中的基于德洛內(nèi)三角網(wǎng)的Alpha-Shape算法提取邊界方法流程圖。

[0023]圖4為本發(fā)明中的停車代價(jià)面積計(jì)算示意圖。

[0024]圖5為本發(fā)明中的滑竿模型示意圖。

[0025]圖6為本發(fā)明中基于德洛內(nèi)三角網(wǎng)的Alpha-Shape算法提取邊界示意圖。

具體實(shí)施方式

[0026]以下結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。

[0027]如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的礦山車輛卸載位置選取方法，具體包括步驟：

S1、點(diǎn)云搜集

在礦山車輛(如礦卡)行駛至預(yù)設(shè)卸載點(diǎn)一定范圍內(nèi)，開(kāi)始搜集激光雷達(dá)獲取的預(yù)設(shè)卸載點(diǎn)周邊點(diǎn)云數(shù)據(jù);為了保證可靠性，搜集一段時(shí)間內(nèi)激光雷達(dá)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù);

S2、從預(yù)設(shè)卸載點(diǎn)周邊點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取出擋墻邊界線以及過(guò)濾出礦卡停靠一側(cè)的擋墻邊界點(diǎn)。

[0028]其中邊界點(diǎn)選取采用柵格法，以某個(gè)方向向量方向進(jìn)行投影，提取出方向向量最先接觸的點(diǎn)，從而得到邊界點(diǎn)。為了減少計(jì)算復(fù)雜度，接收到擋墻點(diǎn)云后，將擋墻點(diǎn)云投影至二維平面，并建立障礙物柵格，通過(guò)點(diǎn)落在柵格的次數(shù)剔除置信度低的點(diǎn)，提高擋墻邊界點(diǎn)的準(zhǔn)確性。

[0029]在另一實(shí)施例中，由于排土線呈現(xiàn)凹凸不平，擋墻邊界往往是非凸的。其中Alpha-Shape算法是一種能夠提取出非凸點(diǎn)云邊界的方法，故使用Alpha-Shape算法提取擋墻邊界線。具體地，如圖3和圖6所示，采用基于德洛內(nèi)(Delaunay)三角網(wǎng)的Alpha-Shape算法來(lái)提取邊界，具體地：

Delaunay三角剖分基于Delaunay邊的定義，即滿足空?qǐng)A特性的邊。假設(shè)有一個(gè)邊e，其兩個(gè)端點(diǎn)為a和b。如果存在一個(gè)圓，該圓經(jīng)過(guò)a和b兩點(diǎn)，并且圓內(nèi)(不包括圓上)不包含點(diǎn)集V中的任何其他點(diǎn)，那么這條邊e就被稱為Delaunay邊?；谶@樣的定義，如果點(diǎn)集V的一個(gè)三角剖分中所有的邊都是Delaunay邊，那么這個(gè)三角剖分就被稱為Delaunay三角剖分。

[0030]Alpha-Shape可以用來(lái)從一堆無(wú)序的點(diǎn)集中提取邊緣。設(shè)多邊形由點(diǎn)集s構(gòu)成，點(diǎn)集s和預(yù)設(shè)半徑α決定唯一的Alpha-Shape邊界。它的原理可以想象成一個(gè)半徑為α的圓在點(diǎn)集s外滾動(dòng)。當(dāng)α足夠大時(shí)，這個(gè)圓就不會(huì)滾到點(diǎn)集內(nèi)部，其滾動(dòng)的痕跡就是這個(gè)點(diǎn)集的邊界線。具體以如下方法實(shí)現(xiàn)：在點(diǎn)集S內(nèi)任取兩個(gè)點(diǎn)，過(guò)這兩點(diǎn)繪制半徑為α的圓，若圓內(nèi)沒(méi)有其他點(diǎn)，則可以認(rèn)為是邊界線。

[0031]由Delaunay邊的空?qǐng)A特性可以快速的計(jì)算出Delaunay三角網(wǎng)中的邊是否滿足Alpha-Shape邊特性，通過(guò)篩選得到Alpha-Shape邊。

[0032]S3、最優(yōu)卸載位置計(jì)算與選取

對(duì)邊界點(diǎn)進(jìn)行多次(如三次)樣條稠密插值，計(jì)算插值后邊界點(diǎn)的當(dāng)前停車代價(jià)，選取停車代價(jià)最低的點(diǎn)作為卸載位置。其中稠密插值采用直線擬合，通過(guò)將相鄰兩邊界點(diǎn)直線擬合插值，能夠稠密化邊界點(diǎn)，創(chuàng)建更平滑、更詳細(xì)的邊界。

[0033]如圖4所示，采用滑竿模型計(jì)算每一個(gè)滑動(dòng)位置的停車代價(jià)。具體地，通過(guò)將長(zhǎng)度為車寬的滑竿以固定步長(zhǎng)d進(jìn)行滑動(dòng)，從頭部滑動(dòng)到尾部，計(jì)算出每個(gè)滑動(dòng)點(diǎn)的停車代價(jià)。在滑動(dòng)過(guò)程中儲(chǔ)存最小停車代價(jià)與最小停車代價(jià)對(duì)應(yīng)的位置;若最小停車代價(jià)小于可停車閾值N，則最小停車代價(jià)位置對(duì)應(yīng)為最優(yōu)位置，否則認(rèn)為本次卸載位置點(diǎn)不可使用。

[0034]其中滑竿與擋墻邊界線組成一個(gè)封閉區(qū)域，以封閉區(qū)域的面積作為停車代價(jià)，如圖5所示。采用離散積分的方式，可以計(jì)算得到封閉區(qū)域面積，封閉區(qū)域面積A計(jì)算方式為：

[0035]

[0036]其中：

A表示擋墻邊界線與滑竿模型組成圖形的封閉區(qū)域面積;

L1表示滑桿模型的起點(diǎn);

L2表示滑桿模型的終點(diǎn);

表示擋墻邊界線與滑竿組成的單元面積;

表示滑竿與x軸組成的單元面積;

S表示與之和。

[0037]另外，也可以通過(guò)對(duì)點(diǎn)云插值，然后采用數(shù)值的方式求解滑竿對(duì)應(yīng)點(diǎn)，能夠準(zhǔn)確找到擋墻邊界線車寬長(zhǎng)度的滑竿位置對(duì)應(yīng)的兩個(gè)點(diǎn)云，進(jìn)而得到相對(duì)應(yīng)的停車代價(jià)。

[0038]另外，在卸載點(diǎn)處，往往還存在著一些散落的石塊?？紤]有障礙物的場(chǎng)景：若石塊障礙物入侵車輛安全包絡(luò)，則將此處停車代價(jià)設(shè)置為一個(gè)較大值。

[0039]為了保證安全，停車時(shí)需要盡量遠(yuǎn)離石塊障礙物，因此計(jì)算出石塊障礙物與車輛橫向距離，并將橫向距離乘以增益參數(shù)K作為停車代價(jià)補(bǔ)償。

[0040]S4、對(duì)最優(yōu)卸載位置進(jìn)行校驗(yàn)

由于車載系統(tǒng)無(wú)法獲取全局信息，但是需要合理規(guī)范排泄點(diǎn)以避免土塊堆積，以及均勻排土避免排土線利用率過(guò)低等，因此需要依賴調(diào)度指揮系統(tǒng)提供的卸載姿態(tài)作參考以校驗(yàn)停車的合理性。

[0041]具體校驗(yàn)可以采用最大橫移距離校驗(yàn)和停車姿態(tài)角偏差校驗(yàn)，具體如下：

1、最大橫移距離校驗(yàn)

在得到最優(yōu)卸載位置后，需要校驗(yàn)其與原卸載位置(調(diào)度系統(tǒng)預(yù)先指定的卸載位置，該卸載位置沒(méi)有考慮擋墻形狀)的橫向距離;若橫向距離超過(guò)其對(duì)應(yīng)預(yù)設(shè)閾值，認(rèn)為本次選取的最優(yōu)卸載位置橫移過(guò)遠(yuǎn)，放棄卸載位置選取。

[0042]2、停車姿態(tài)角偏差校驗(yàn)

在得到最優(yōu)卸載位置后，需要校驗(yàn)其與原卸載位置的姿態(tài)角偏差;若姿態(tài)角偏差超過(guò)對(duì)應(yīng)預(yù)設(shè)閾值，認(rèn)為本次選取的排土橫向距離偏差過(guò)大，放棄本次停車位置選取。

[0043]本發(fā)明的礦山車輛卸載位置選取方法，主要應(yīng)用于自動(dòng)駕駛車輛在泊車終點(diǎn)有不規(guī)則障礙物的場(chǎng)景;通過(guò)使用Alpha-Shape非柵格化方法提取擋墻邊界線，能夠?qū)邪夹吸c(diǎn)云處理，獲得準(zhǔn)確的擋墻邊界線;采用滑竿計(jì)算每一個(gè)滑動(dòng)位置的停車代價(jià)，能夠在不規(guī)則擋墻中選取合適的停車卸載位置，能夠保證礦卡卸載物料能夠盡可能多的排至擋土墻下，并能在部分帶有障礙物的場(chǎng)景下也能完成擋墻?？?。上述方法整體操作簡(jiǎn)便且卸載位置選取精準(zhǔn)快速。

[0044]本發(fā)明還公開(kāi)了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如上所述方法的步驟。本發(fā)明進(jìn)一步公開(kāi)了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如上所述方法的步驟。本發(fā)明還公開(kāi)了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括相互連接的存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如上所述方法的步驟。本發(fā)明的產(chǎn)品、介質(zhì)及設(shè)備，與上述方法相對(duì)應(yīng)，同樣具有如上方法所述的優(yōu)點(diǎn)。

[0045]本發(fā)明實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，也可以通過(guò)計(jì)算機(jī)程序指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，計(jì)算機(jī)程序可存儲(chǔ)于一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，該計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)，可實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的步驟。其中，計(jì)算機(jī)程序包括計(jì)算機(jī)程序代碼，計(jì)算機(jī)程序代碼可以為源代碼形式、對(duì)象代碼形式、可執(zhí)行文件或某些中間形式等。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括：能夠攜帶計(jì)算機(jī)程序代碼的任何實(shí)體或裝置、記錄介質(zhì)、U盤、移動(dòng)硬盤、磁碟、光盤、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、電載波信號(hào)、電信信號(hào)以及軟件分發(fā)介質(zhì)等。存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序和/或模塊，處理器通過(guò)運(yùn)行或執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器內(nèi)的計(jì)算機(jī)程序和/或模塊，以及調(diào)用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器內(nèi)的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)各種功能。存儲(chǔ)器可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，還可以包括非易失性存儲(chǔ)器，例如硬盤、內(nèi)存、插接式硬盤，智能存儲(chǔ)卡(Smart Media Card,SMC)，安全數(shù)字(Secure Digital,SD)卡，閃存卡(Flash Card)、至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其它易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件等。

[0046]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“長(zhǎng)度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

[0047]此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

[0048]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“裝配”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

[0049]以上僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。

說(shuō)明書(shū)附圖(6)