選礦廠礦粉水沖洗系統(tǒng)

332 編輯：中冶有色技術(shù)網(wǎng) 來源：江陰怡源設(shè)備安裝有限公司

2024-11-15 16:24:10

權(quán)利要求

1.一種選礦廠礦粉水沖洗系統(tǒng)，包括沖洗機(jī)器人(1)和補(bǔ)水站(2)，其特征在于：所述沖洗機(jī)器人(1)包括電動移動底盤(10)、布置在電動移動底盤(10)上的儲水罐(11)和機(jī)械臂(12)，所述機(jī)械臂(12)的活動端布置有沖洗噴頭(13)，所述沖洗噴頭(13)和儲水罐(11)之間連通有加壓水泵，所述電動移動底盤(10)上布置有多個(gè)激光雷達(dá)(15)和AR攝像頭(16)，所述電動移動底盤(10)、機(jī)械臂(12)、加壓水泵、激光雷達(dá)(15)和AR攝像頭(16)均電連接于控制系統(tǒng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的選礦廠礦粉水沖洗系統(tǒng)，其特征在于：所述電動移動底盤(10)上布置有電連接于控制系統(tǒng)的主云臺(17)，所述AR攝像頭(16)布置在主云臺(17)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的選礦廠礦粉水沖洗系統(tǒng)，其特征在于：所述儲水罐(11)包括內(nèi)部中空且頂部開口的罐體(111)、蓋合于罐體(111)頂部的封蓋(112)，所述罐體(111)上設(shè)置有多個(gè)用于鎖緊封蓋(112)的快速鎖扣(113)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的選礦廠礦粉水沖洗系統(tǒng)，其特征在于：所述罐體(111)外靠近其頂部和底部的位置均螺紋連接有液位傳感器(3)，所述液位傳感器(3)電連接于控制系統(tǒng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的選礦廠礦粉水沖洗系統(tǒng)，其特征在于：所述封蓋(112)上留有用于補(bǔ)水的補(bǔ)水口(4)，所述補(bǔ)水口(4)的頂部布置有蓋閥(5)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的選礦廠礦粉水沖洗系統(tǒng)，其特征在于：所述電動移動底盤(10)上布置有電連接于控制系統(tǒng)的移動基站和無線路由器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的選礦廠礦粉水沖洗系統(tǒng)，其特征在于：所述電動移動底盤(10)上布置有電連接于控制系統(tǒng)的播報(bào)器(6)。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的選礦廠礦粉水沖洗系統(tǒng)，其特征在于：所述補(bǔ)水站(2)包括水房(26)、設(shè)置在水房(26)內(nèi)的無線充電樁(21)和補(bǔ)水管(22)，所述補(bǔ)水管(22)的一端與供水裝置連通，另一端設(shè)置有用于插入補(bǔ)水口(4)內(nèi)的快速接頭(23)，所述補(bǔ)水管(22)上布置有電連接于控制系統(tǒng)的電磁閥(24)，所述水房(26)內(nèi)還布置有用于對補(bǔ)水管(22)實(shí)現(xiàn)升降的升降件(25)。

說明書

技術(shù)領(lǐng)域

[0001]本申請涉及工業(yè)清洗設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種選礦廠礦粉水沖洗系統(tǒng)。

背景技術(shù)

[0002]選礦廠是處理礦石以獲取適合冶金或其他工業(yè)精礦產(chǎn)品的工廠，其生產(chǎn)流程通常包括破碎、篩分、磨礦、分級、選別、脫水和尾礦處理等步驟。

[0003]在磨礦和選礦區(qū)域作業(yè)過程中，會產(chǎn)生大量的礦粉散落在地面上，往往需要每天安排人員用清水沖刷地面，而清水將礦粉帶至污水溝，以此進(jìn)行礦材的回收，然而沖刷過程非常耗費(fèi)人力，存在明顯不足。

發(fā)明內(nèi)容

[0004]為了節(jié)省人力，本申請?zhí)峁┮环N選礦廠礦粉水沖洗系統(tǒng)。

[0005]本申請?zhí)峁┑囊环N選礦廠礦粉水沖洗系統(tǒng)采用如下的技術(shù)方案：

一種選礦廠礦粉水沖洗系統(tǒng)，包括沖洗機(jī)器人和補(bǔ)水站，所述沖洗機(jī)器人包括電動移動底盤、布置在電動移動底盤上的儲水罐和機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的活動端布置有沖洗噴頭，所述沖洗噴頭和儲水罐之間連通有加壓水泵，所述電動移動底盤上布置有多個(gè)激光雷達(dá)和AR攝像頭，所述電動移動底盤、機(jī)械臂、加壓水泵、激光雷達(dá)和AR攝像頭均電連接于控制系統(tǒng)。

[0006]通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)沖洗機(jī)器人在補(bǔ)水站補(bǔ)充足夠的水量后，在系統(tǒng)的控制下，駛出補(bǔ)水站。AR攝像頭和激光雷達(dá)配合，檢測周圍環(huán)境，并進(jìn)行場景地圖生成、路徑規(guī)劃和智能避障。此過程中，控制系統(tǒng)啟動加壓水泵，以此儲水罐內(nèi)的清水被抽出并通過沖洗噴頭噴出，以此實(shí)現(xiàn)對礦粉的沖刷回收。整個(gè)過程，均通過智能系統(tǒng)控制，無需人工干預(yù)，不僅節(jié)省了人力，還提高了效率。

[0007]可選的，所述電動移動底盤上布置有電連接于控制系統(tǒng)的主云臺，所述AR攝像頭布置在主云臺上。

[0008]通過采用上述技術(shù)方案，主云臺搭載AR攝像頭，以此帶動AR攝像頭水平周向旋轉(zhuǎn)，垂直90°旋轉(zhuǎn)，提高了AR攝像頭對電動移動底盤四周環(huán)境檢測的全面性。

[0009]可選的，所述儲水罐包括內(nèi)部中空且頂部開口的罐體、蓋合于罐體頂部的封蓋，所述罐體上設(shè)置有多個(gè)用于鎖緊封蓋的快速鎖扣。

[0010]通過采用上述技術(shù)方案，將儲水罐分體設(shè)置為罐體和封蓋，以此方便了清洗維護(hù)檢修。

[0011]可選的，所述罐體外靠近其頂部和底部的位置均螺紋連接有液位傳感器，所述液位傳感器電連接于控制系統(tǒng)。

[0012]通過采用上述技術(shù)方案，液位傳感器用于檢測罐體內(nèi)清水的液面高度。當(dāng)液面高度低于低處的液位傳感器時(shí)，及時(shí)向控制系統(tǒng)提示沖洗機(jī)器人需要補(bǔ)水。當(dāng)液面高度高于高處的液位傳感器時(shí)，提示沖洗機(jī)器人水已補(bǔ)滿，可以繼續(xù)工作。

[0013]可選的，所述封蓋上留有用于補(bǔ)水的補(bǔ)水口，所述補(bǔ)水口的頂部布置有蓋閥。

[0014]通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)沖洗機(jī)器人需要補(bǔ)水時(shí)，駛回補(bǔ)水站內(nèi)指定位置，清水通過補(bǔ)水口流入儲水罐內(nèi)。

[0015]可選的，所述電動移動底盤上布置有電連接于控制系統(tǒng)的移動基站和無線路由器。

[0016]通過采用上述技術(shù)方案，無線路由器能夠用于控制系統(tǒng)與服務(wù)器之間的數(shù)據(jù)通訊和傳遞，進(jìn)而使得AR攝像頭拍攝的畫面回傳至服務(wù)器，以備工人查看。而移動基站能夠用于沖洗機(jī)器人在工作場地內(nèi)自由行駛的導(dǎo)航和精準(zhǔn)定位。

[0017]可選的，所述電動移動底盤上布置有電連接于控制系統(tǒng)的播報(bào)器。

[0018]通過采用上述技術(shù)方案，播報(bào)器能夠播報(bào)工作狀態(tài)，有人接近時(shí)發(fā)出警報(bào)防止碰撞。

[0019]可選的，所述補(bǔ)水站包括水房、設(shè)置在水房內(nèi)的無線充電樁和補(bǔ)水管，所述補(bǔ)水管的一端與供水裝置連通，另一端設(shè)置有用于插入補(bǔ)水口內(nèi)的快速接頭，所述補(bǔ)水管上布置有電連接于控制系統(tǒng)的電磁閥，所述水房內(nèi)還布置有用于對補(bǔ)水管實(shí)現(xiàn)升降的升降件。

[0020]通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)沖洗機(jī)器人駛回補(bǔ)水站補(bǔ)水時(shí)，升降件驅(qū)動補(bǔ)水管下降，以此快速接頭插入補(bǔ)水口內(nèi)，控制系統(tǒng)打開電磁閥，供水裝置通過補(bǔ)水管向儲水罐內(nèi)補(bǔ)充清水。

[0021]綜上所述，本申請包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

1.當(dāng)沖洗機(jī)器人在補(bǔ)水站補(bǔ)充足夠的水量后，在系統(tǒng)的控制下，駛出補(bǔ)水站。AR攝像頭和激光雷達(dá)配合，檢測周圍環(huán)境，并進(jìn)行場景地圖生成、路徑規(guī)劃和智能避障。此過程中，控制系統(tǒng)啟動加壓水泵，以此儲水罐內(nèi)的清水被抽出并通過沖洗噴頭噴出，以此實(shí)現(xiàn)對礦粉的沖刷回收。整個(gè)過程，均通過智能系統(tǒng)控制，無需人工干預(yù)，不僅節(jié)省了人力，還提高了效率;

2.主云臺搭載AR攝像頭，以此帶動AR攝像頭水平周向旋轉(zhuǎn)，垂直90°旋轉(zhuǎn)，提高了AR攝像頭對電動移動底盤四周環(huán)境檢測的全面性;

3.液位傳感器用于檢測罐體內(nèi)清水的液面高度。當(dāng)液面高度低于低處的液位傳感器時(shí)，及時(shí)向控制系統(tǒng)提示沖洗機(jī)器人需要補(bǔ)水。當(dāng)液面高度高于高處的液位傳感器時(shí)，提示沖洗機(jī)器人水已補(bǔ)滿，可以繼續(xù)工作;

4.無線路由器能夠用于控制系統(tǒng)與服務(wù)器之間的數(shù)據(jù)通訊和傳遞，進(jìn)而使得AR攝像頭拍攝的畫面回傳至服務(wù)器，以備工人查看。而移動基站能夠用于沖洗機(jī)器人在工作場地內(nèi)自由行駛的導(dǎo)航和精準(zhǔn)定位;

5.當(dāng)沖洗機(jī)器人駛回補(bǔ)水站補(bǔ)水時(shí)，升降件驅(qū)動補(bǔ)水管下降，以此快速接頭插入補(bǔ)水口內(nèi)，控制系統(tǒng)打開電磁閥，供水裝置通過補(bǔ)水管向儲水罐內(nèi)補(bǔ)充清水，自動補(bǔ)水，無需人工干預(yù)，節(jié)省了人力。

附圖說明

[0022]圖1是本申請實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

[0023]圖2是本申請實(shí)施例中沖洗機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

[0024]圖3是本申請實(shí)施例中主云臺、AR攝像頭和播報(bào)器之間位置關(guān)系的示意圖。

[0025]圖4是本申請實(shí)施例中補(bǔ)水站的結(jié)構(gòu)示意圖。

[0026]圖5是圖4中A部分大放大圖。

[0027]附圖標(biāo)記說明：1、沖洗機(jī)器人;10、電動移動底盤;11、儲水罐;111、罐體;112、封蓋;113、快速鎖扣;12、機(jī)械臂;13、沖洗噴頭;15、激光雷達(dá);16、AR攝像頭;17、主云臺;2、補(bǔ)水站;21、無線充電樁;22、補(bǔ)水管;23、快速接頭;24、電磁閥;25、升降件;26、水房;3、液位傳感器;4、補(bǔ)水口;5、蓋閥;6、播報(bào)器。

具體實(shí)施方式

[0028]以下結(jié)合附圖1-5對本申請作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

[0029]本申請實(shí)施例公開一種選礦廠礦粉水沖洗系統(tǒng)。

[0030]參照圖1和圖2，選礦廠礦粉水沖洗系統(tǒng)包括沖洗機(jī)器人1，沖洗機(jī)器人1包括電動移動底盤10、布置在電動移動底盤10上的儲水罐11和機(jī)械臂12，機(jī)械臂12的活動端布置有沖洗噴頭13，沖洗噴頭13和儲水罐11之間連通有加壓水泵(圖中未示出)，電動移動底盤10、機(jī)械臂12和加壓水泵均電連接于控制系統(tǒng)。

[0031]參照圖1，電動移動底盤10作為機(jī)械臂12的承載器具，承載能力強(qiáng)，環(huán)境適應(yīng)力強(qiáng)，通過性強(qiáng)，可原地轉(zhuǎn)向，壽命長，維護(hù)簡單方便，且自帶充電接口。

[0032]在相對良好的場地環(huán)境中優(yōu)先采用AGV底盤，行動靈活;在復(fù)雜惡劣場地環(huán)境中使用履帶底盤增加通過性。

[0033]參照圖1和圖2，控制系統(tǒng)啟動加壓水泵和機(jī)械臂12，加壓水泵將儲水罐11內(nèi)的清水抽出至沖洗噴頭13噴出至地面上，以此沖刷地面上的礦粉。機(jī)械臂12能夠調(diào)整沖洗噴頭13的角度，以此以不同的角度沖刷礦粉，能夠提高對礦粉的沖刷效果。

[0034]參照圖2，儲水罐11包括內(nèi)部中空且頂部開口的罐體111、蓋合于罐體111頂部的封蓋112，罐體111上周向設(shè)置有多個(gè)用于鎖緊封蓋112的快速鎖扣113。儲水罐11分體設(shè)置，以此方便了清理維護(hù)檢修。

[0035]參照圖2和圖3，封蓋112上留有用于補(bǔ)水的補(bǔ)水口4，補(bǔ)水口4的頂部布置有蓋閥5。補(bǔ)水時(shí)，蓋閥5處于打開狀態(tài)，清水通過補(bǔ)水口4補(bǔ)充至儲水罐11內(nèi)。

[0036]參照圖3、圖4和圖5，選礦廠礦粉水沖洗系統(tǒng)還包括用于對沖洗機(jī)器人1實(shí)現(xiàn)補(bǔ)水的補(bǔ)水站2，補(bǔ)水站2包括水房26(圖中未示出)、設(shè)置在水房26內(nèi)的補(bǔ)水管22，補(bǔ)水管22的一端與現(xiàn)有技術(shù)中的供水裝置連通，供水裝置通常為現(xiàn)有技術(shù)中的水箱或水龍頭。

[0037]補(bǔ)水管22的另一端設(shè)置有用于打開蓋閥5并插入補(bǔ)水口4的快速接頭23，補(bǔ)水管22上還設(shè)有電連接于控制系統(tǒng)的電磁閥24，水房26內(nèi)還布置有用于對補(bǔ)水管22實(shí)現(xiàn)升降的升降件25，升降件25可采用現(xiàn)有技術(shù)中的氣缸、電缸等。

[0038]補(bǔ)水時(shí)，沖洗機(jī)器人1位于指定位置，升降件25驅(qū)動補(bǔ)水管22下降，快速接頭23頂開蓋閥5的閥板并插入補(bǔ)水口4，之后控制系統(tǒng)打開電磁閥24，以此供水裝置便與儲水罐11相通。

[0039]參照圖2和圖4，罐體111外靠近其頂部和底部的位置均螺紋連接有液位傳感器3，液位傳感器3電連接于控制系統(tǒng)。液位傳感器3用于檢測罐體111內(nèi)清水的液面高度。當(dāng)液面高度低于低處的液位傳感器3時(shí)，及時(shí)向控制系統(tǒng)提示沖洗機(jī)器人1需要補(bǔ)水。當(dāng)液面高度高于高處的液位傳感器3時(shí)，提示沖洗機(jī)器人1水已補(bǔ)滿，可以繼續(xù)工作。

[0040]水房26內(nèi)還布置有無線充電樁21，以此當(dāng)沖洗機(jī)器人1移動至水房26內(nèi)指定位置時(shí)，無線充電樁21便能通過充電接口對沖洗機(jī)器人1實(shí)現(xiàn)充電。

[0041]參照圖2和圖3，電動移動底盤10的多個(gè)側(cè)壁上均布置有激光雷達(dá)15，而且電動移動底盤10上海布置有用于與激光雷達(dá)15配合使用的AR攝像頭16，AR攝像頭16與激光雷達(dá)15均電連接于控制系統(tǒng)。

[0042]參照圖2和圖3，AR攝像頭16用于檢測周圍環(huán)境，輔助激光雷達(dá)15進(jìn)行場景地圖生成、路徑規(guī)劃和智能避障，不僅如此，其還可以分辨地面礦粉厚度，從而調(diào)節(jié)沖洗噴頭13的噴水速率及電動移動底盤10的進(jìn)行速度。

[0043]參照圖2和圖3，電動移動底盤10上布置有電連接于控制系統(tǒng)的主云臺17， AR攝像頭16布置在主云臺17上。主云臺17可帶動AR攝像頭16水平360°旋轉(zhuǎn)，垂直90°旋轉(zhuǎn)，以此提高了AR攝像頭16對電動移動底盤10四周環(huán)境檢測的全面性。

[0044]參照圖2和圖3，電動移動底盤10上還布置有電連接于控制系統(tǒng)的移動基站(圖中未示出)、無線路由器((圖中未示出))和播報(bào)器6。

[0045]無線路由器能夠用于沖洗機(jī)器人1的數(shù)據(jù)通訊和傳遞，能夠?qū)R攝像頭16拍攝的畫面?zhèn)鬏斨练?wù)器，以便工人監(jiān)控和回查。

[0046]移動基站是一種基于全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的高精度定位裝置，能夠用于沖洗機(jī)器人1在工作場地內(nèi)自由行駛的導(dǎo)航和精準(zhǔn)定位。

[0047]播報(bào)器6能夠播報(bào)工作狀態(tài)，有人接近時(shí)發(fā)出警報(bào)防止碰撞。

[0048]本申請實(shí)施例一種選礦廠礦粉水沖洗系統(tǒng)的實(shí)施原理為：沖洗機(jī)器人1在補(bǔ)水站2內(nèi)補(bǔ)水和充電完成后，駛出水房26，AR攝像頭16檢測周圍環(huán)境，輔助激光雷達(dá)15進(jìn)行場景地圖生成、路徑規(guī)劃和智能避障，并配合移動基站定位沖洗機(jī)器人1在場地內(nèi)的位置。

[0049]此過程中，控制系統(tǒng)啟動加壓水泵和機(jī)械臂12，加壓水泵將儲水罐11內(nèi)的清水抽出至沖洗噴頭13噴出至地面上，以此沖刷地面上的礦粉。機(jī)械臂12能夠調(diào)整沖洗噴頭13的角度，以此以不同的角度沖刷礦粉。

[0050]此外，本申請中的沖洗機(jī)器人1還具備深度清潔、預(yù)約定時(shí)和智能操作等功能，節(jié)省了人力，提高了效率。

[0051]以上均為本申請的較佳實(shí)施例，并非依此限制本申請的保護(hù)范圍，故：凡依本申請的結(jié)構(gòu)、形狀、原理所做的等效變化，均應(yīng)涵蓋于本申請的保護(hù)范圍之內(nèi)。

說明書附圖(5)