免費發(fā)布信息

無人駕駛礦用卡車的快速卸料方法

292 編輯：中冶有色技術(shù)網(wǎng) 來源：中鐵十九局集團(tuán)礦業(yè)投資有限公司

2024-12-11 15:57:10

權(quán)利要求

1.一種無人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，其特征在于，該快速卸料方法主要包括以下步驟：

步驟S1、確定無人駕駛礦用卡車的車箱(5)運輸不同礦料的最大舉升角度;

步驟S2、分別將由步驟S1獲得的不同礦料的車箱(5)舉升角度寫入無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)程序，作為對應(yīng)礦料的最大舉升角度;

步驟S3、無人駕駛礦用卡車?yán)梅Q重系統(tǒng)實時獲取車箱(5)內(nèi)礦料的重量并得到實時載重值，實時載重值通過信號反饋給無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng);

步驟S4、無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)根據(jù)步驟S3的實時載重值調(diào)整舉升油缸(3)舉升速度;

步驟S5、無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)通過信號反饋實時監(jiān)測舉升油缸(3)的舉升高度;

步驟S6、無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)根據(jù)不同礦料的最大舉升角度控制驅(qū)動車箱(5)運動的驅(qū)動組件運動;

步驟S7、當(dāng)稱重系統(tǒng)反饋實時載重值低于設(shè)定值時，控制系統(tǒng)發(fā)出信號控制驅(qū)動組件復(fù)位以驅(qū)動車箱(5)復(fù)位;

步驟S8、當(dāng)檢測到車箱復(fù)位后，控制系統(tǒng)發(fā)出信號驅(qū)動無人駕駛礦用卡車自動開往上料區(qū)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，其特征在于，所述步驟S1中，不同礦料的最大舉升角度的確認(rèn)方法為：

對需要運載的不同礦料依次進(jìn)行試裝，手動控制舉升油缸以最低速度舉升車箱，當(dāng)?shù)V料自身重力的分力大于礦料與車箱(5)底部的摩擦力時，礦料沿車箱(5)開始滑落時，停止舉升油缸(3)舉升，記錄此時的車箱(5)舉升角度，該角度為該礦料的最大舉升角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，其特征在于，所述步驟S4中根據(jù)實時載重值調(diào)整舉升油缸(3)舉升速度的標(biāo)準(zhǔn)為液壓系統(tǒng)的工作壓力處于最大狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，其特征在于，所述無人駕駛礦用卡車包括：

卡車底盤(1)和集成于所述卡車底盤(1)后側(cè)的車箱(5);

所述車箱(5)前側(cè)設(shè)置有舉升油缸(3)，所述舉升油缸(3)底部通過舉升油缸底座與卡車底盤(1)滑動連接;

所述卡車底盤(1)和所述舉升油缸底座之間設(shè)置有液壓推桿(2)，所述液壓推桿(2)能夠沿水平方向推動所述舉升油缸底座移動一定距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種無人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，其特征在于，所述舉升油缸(3)上設(shè)置有距離傳感器，所述卡車底盤(1)設(shè)置有角度傳感器;

所述距離傳感器用以實時監(jiān)測舉升油缸(3)的舉升高度、并通過信號反饋至無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng);

所述角度傳感器用以實時監(jiān)測車箱(5)舉升角度、并通過信號反饋至無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種無人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，其特征在于，所述步驟S5中，當(dāng)舉升油缸(3)開始舉升時，所述距離傳感器將實時監(jiān)測到的舉升油缸(3)舉升高度通過信號反饋至無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)，此時，控制系統(tǒng)發(fā)出信號控制液壓推桿(2)向車輛后方伸出以推動舉升油缸底座向后移動距離L。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的一種無人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，其特征在于，所述控制系統(tǒng)根據(jù)運輸?shù)牡V料確定該種礦料的最大舉升角度，當(dāng)角度傳感器監(jiān)測舉升角度達(dá)到預(yù)設(shè)的最大舉升角度時，控制系統(tǒng)發(fā)出信號停止舉升油缸(3)動作及液壓推桿(2)動作。

說明書

技術(shù)領(lǐng)域

[0001]本發(fā)明涉及無人駕駛礦用卡車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人駕駛礦用卡車的快速卸料方法。

背景技術(shù)

[0002]新能源汽車迎來了快速發(fā)展階段，作為排放最為嚴(yán)重的重卡領(lǐng)域，其電動化發(fā)展更是迅速。隨著重卡電動化的發(fā)展，其智能駕駛級別也在不斷提高，由智能輔助駕駛系統(tǒng)向無人駕駛系統(tǒng)逐步演變。礦用卡車由于使用環(huán)境單一，路線固定而被很多企業(yè)率先研發(fā)成功無人駕駛系統(tǒng)，無人駕駛礦用卡車由此誕生。

[0003]在礦山開采過程中，由于裝載質(zhì)量大，無人駕駛礦用卡車還是沿用重型自卸車的卸料模式，即通過車箱前面的舉升油缸推動貨箱以恒定速度舉升車箱至一定角度，然后讓車箱內(nèi)礦料滑出車箱完成卸料。

[0004]現(xiàn)有技術(shù)中的作業(yè)方式存在作業(yè)效率較低，同時，也容易存在礦料殘留，導(dǎo)致實際運輸?shù)V料質(zhì)量較低，增加運輸成本。

[0005]因此，基于上述技術(shù)問題，本領(lǐng)域的技術(shù)人員亟需研發(fā)一種無人駕駛礦用卡車的快速卸料方法。

發(fā)明內(nèi)容

[0006]本發(fā)明的目的是提供一種無人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，該方法提高無人駕駛礦用卡車的作業(yè)效率和降低礦山開發(fā)企業(yè)運營成本。

[0007]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

[0008]本發(fā)明的一種無人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，該快速卸料方法主要包括以下步驟：

[0009]步驟S1、確定無人駕駛礦用卡車的車箱運輸不同礦料的最大舉升角度;

[0010]步驟S2、分別將由步驟S1獲得的不同礦料的車箱舉升角度寫入無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)程序，作為對應(yīng)礦料的最大舉升角度;

[0011]步驟S3、無人駕駛礦用卡車?yán)梅Q重系統(tǒng)實時獲取車箱內(nèi)礦料的重量并得到實時載重值，實時載重值通過信號反饋給無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng);

[0012]步驟S4、無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)根據(jù)步驟S3的實時載重值調(diào)整舉升油缸舉升速度;

[0013]步驟S5、無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)通過信號反饋實時監(jiān)測舉升油缸的舉升高度;

[0014]步驟S6、無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)根據(jù)不同礦料的最大舉升角度控制驅(qū)動車箱運動的驅(qū)動組件運動;

[0015]步驟S7、當(dāng)稱重系統(tǒng)反饋實時載重值低于設(shè)定值時，控制系統(tǒng)發(fā)出信號控制驅(qū)動組件復(fù)位以驅(qū)動車箱復(fù)位;

[0016]步驟S8、當(dāng)檢測到車箱復(fù)位后，控制系統(tǒng)發(fā)出信號驅(qū)動無人駕駛礦用卡車自動開往上料區(qū)。

[0017]進(jìn)一步的，所述步驟S1中，不同礦料的最大舉升角度的確認(rèn)方法為：

[0018]對需要運載的不同礦料依次進(jìn)行試裝，手動控制舉升油缸以最低速度舉升車箱，當(dāng)?shù)V料自身重力的分力大于礦料與車箱底部的摩擦力時，礦料沿車箱開始滑落時，停止舉升油缸舉升，記錄此時的車箱舉升角度，該角度為該礦料的最大舉升角度。

[0019]進(jìn)一步的，所述步驟S4中根據(jù)實時載重值調(diào)整舉升油缸舉升速度的標(biāo)準(zhǔn)為液壓系統(tǒng)的工作壓力處于最大狀態(tài)。

[0020]進(jìn)一步的，所述無人駕駛礦用卡車包括：

[0021]卡車底盤和集成于所述卡車底盤后側(cè)的車箱;

[0022]所述車箱前側(cè)設(shè)置有舉升油缸，所述舉升油缸底部通過舉升油缸底座與卡車底盤滑動連接;

[0023]所述卡車底盤和所述舉升油缸底座之間設(shè)置有液壓推桿，所述液壓推桿能夠沿水平方向推動所述舉升油缸底座移動一定距離。

[0024]進(jìn)一步的，所述舉升油缸上設(shè)置有距離傳感器，所述卡車底盤設(shè)置有角度傳感器;

[0025]所述距離傳感器用以實時監(jiān)測舉升油缸的舉升高度、并通過信號反饋至無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng);

[0026]所述角度傳感器用以實時監(jiān)測車箱舉升角度、并通過信號反饋至無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)。

[0027]進(jìn)一步的，所述步驟S5中，當(dāng)舉升油缸開始舉升時，所述距離傳感器將實時監(jiān)測到的舉升油缸舉升高度通過信號反饋至無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)，此時，控制系統(tǒng)發(fā)出信號控制液壓推桿向車輛后方伸出以推動舉升油缸底座向后移動距離L。

[0028]進(jìn)一步的，所述控制系統(tǒng)根據(jù)運輸?shù)牡V料確定該種礦料的最大舉升角度，當(dāng)角度傳感器監(jiān)測舉升角度達(dá)到預(yù)設(shè)的最大舉升角度時，控制系統(tǒng)發(fā)出信號停止舉升油缸動作及液壓推桿動作。

[0029]在上述技術(shù)方案中，本發(fā)明提供的一種無人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，具有以下有益效果：

[0030]本發(fā)明的快速卸料方法以預(yù)設(shè)不同礦料最大舉升角度的方式實現(xiàn)自動化控制卸料，提高無人駕駛礦用卡車的作業(yè)效率和降低礦山開發(fā)企業(yè)運營成本。

附圖說明

[0031]為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明中記載的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

[0032]圖1為本發(fā)明實施例公開的一種無人駕駛礦用卡車的快速卸料方法的無人駕駛礦用卡車的結(jié)構(gòu)簡化圖;

[0033]圖2為本發(fā)明實施例公開的一種無人駕駛礦用卡車的快速卸料方法的無人駕駛礦用卡車的舉升狀態(tài)的結(jié)構(gòu)簡化圖。

[0034]附圖標(biāo)號說明：

[0035]1、卡車底盤;2、液壓推桿;3、舉升油缸;4、滑軌;5、車箱。

具體實施方式

[0036]為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)介紹。

[0037]參見圖1～圖2所示;

[0038]本實施例的一種無人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，該快速卸料方法主要包括以下步驟：

[0039]步驟S1、確定無人駕駛礦用卡車的車箱5運輸不同礦料的最大舉升角度;

[0040]步驟S2、分別將由步驟S1獲得的不同礦料的車箱5舉升角度寫入無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)程序，作為對應(yīng)礦料的最大舉升角度;

[0041]步驟S3、無人駕駛礦用卡車?yán)梅Q重系統(tǒng)實時獲取車箱5內(nèi)礦料的重量并得到實時載重值，實時載重值通過信號反饋給無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng);

[0042]步驟S4、無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)根據(jù)步驟S3的實時載重值調(diào)整舉升油缸舉升速度;

[0043]步驟S5、無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)通過信號反饋實時監(jiān)測舉升油缸的舉升高度;

[0044]步驟S6、無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)根據(jù)不同礦料的最大舉升角度控制驅(qū)動車箱5運動的驅(qū)動組件運動;

[0045]步驟S7、當(dāng)稱重系統(tǒng)反饋實時載重值低于設(shè)定值時，控制系統(tǒng)發(fā)出信號控制驅(qū)動組件復(fù)位以驅(qū)動車箱5復(fù)位;

[0046]步驟S8、當(dāng)檢測到車箱5復(fù)位后，控制系統(tǒng)發(fā)出信號驅(qū)動無人駕駛礦用卡車自動開往上料區(qū)。

[0047]優(yōu)選的，本實施例的步驟S1中，不同礦料的最大舉升角度的確認(rèn)方法為：

[0048]對需要運載的不同礦料依次進(jìn)行試裝，手動控制舉升油缸以最低速度舉升車箱，當(dāng)?shù)V料自身重力的分力大于礦料與車箱5底部的摩擦力時，礦料沿車箱5開始滑落時，停止舉升油缸3舉升，記錄此時的車箱5舉升角度，該角度為該礦料的最大舉升角度。

[0049]優(yōu)選的，本實施例的步驟S4中根據(jù)實時載重值調(diào)整舉升油缸3舉升速度的標(biāo)準(zhǔn)為液壓系統(tǒng)的工作壓力處于最大狀態(tài)。

[0050]參見圖1和圖2所示，本實施例的無人駕駛礦用卡車包括卡車底盤1和集成于卡車底盤1后側(cè)的車箱5;

[0051]車箱5前側(cè)設(shè)置有舉升油缸3，舉升油缸3底部通過舉升油缸底座與卡車底盤1滑動連接;

[0052]卡車底盤1和舉升油缸底座之間設(shè)置有液壓推桿2，液壓推桿2能夠沿水平方向推動舉升油缸底座移動一定距離。

[0053]根據(jù)舉升油缸底座最大移動距離，在卡車底盤1上設(shè)計出滿足最大移動距離要求的滑槽。

[0054]優(yōu)選的，本實施例的舉升油缸3上設(shè)置有距離傳感器，卡車底盤1設(shè)置有角度傳感器;

[0055]距離傳感器用以實時監(jiān)測舉升油缸3的舉升高度、并通過信號反饋至無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng);

[0056]角度傳感器用以實時監(jiān)測車箱5舉升角度、并通過信號反饋至無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)。

[0057]優(yōu)選的，本實施例的步驟S5中，當(dāng)舉升油缸3開始舉升時，距離傳感器將實時監(jiān)測到的舉升油缸3舉升高度通過信號反饋至無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)，此時，控制系統(tǒng)發(fā)出信號控制液壓推桿2向車輛后方伸出以推動舉升油缸底座向后移動距離L。

[0058]優(yōu)選的，本實施例的控制系統(tǒng)根據(jù)運輸?shù)牡V料確定該種礦料的最大舉升角度，當(dāng)角度傳感器監(jiān)測舉升角度達(dá)到預(yù)設(shè)的最大舉升角度時，控制系統(tǒng)發(fā)出信號停止舉升油缸3動作及液壓推桿2動作。

[0059]本實施例的無人駕駛礦用卡車設(shè)置了稱重系統(tǒng)，可以實時把車箱5實時載重以信號方式反饋給無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)，從而可以實時監(jiān)測車箱5內(nèi)礦料重量，防止裝料時超重或者卸料時礦料未卸趕緊車箱5已降落;

[0060]本實施例的控制系統(tǒng)可以根據(jù)實時載重值調(diào)整舉升油缸3舉升速度，使液壓系統(tǒng)的工作壓力始終處于最大狀態(tài)，從而使舉升油缸3的舉升速度達(dá)到最大值，節(jié)省舉升時間。

[0061]本實施例的控制系統(tǒng)利用距離傳感器可以實時監(jiān)測舉升油缸3的舉升高度，并反饋控制系統(tǒng)，從而控制礦用卡車的自動駛離。

[0062]本實施例的舉升油缸底座設(shè)置有滑軌4及液壓推桿2，可以通過無人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)控制舉升油缸底座前后移動，從而減少車箱5舉升到最大角度的時間，進(jìn)而節(jié)約運營成本。

[0063]本實施例的角度傳感器可以實時把車箱5舉升角度通過信號反饋給控制系統(tǒng)，從而控制系統(tǒng)可以根據(jù)收到的信號不同做出不同的邏輯判斷，控制液壓系統(tǒng)完成不同的舉升或下降運動，實現(xiàn)自動卸料。

[0064]在上述技術(shù)方案中，本發(fā)明提供的一種無人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，具有以下有益效果：

[0065]本發(fā)明的快速卸料方法以預(yù)設(shè)不同礦料最大舉升角度的方式實現(xiàn)自動化控制卸料，提高無人駕駛礦用卡車的作業(yè)效率和降低礦山開發(fā)企業(yè)運營成本。

[0066]以上只通過說明的方式描述了本發(fā)明的某些示范性實施例，毋庸置疑，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不偏離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以用各種不同的方式對所描述的實施例進(jìn)行修正。因此，上述附圖和描述在本質(zhì)上是說明性的，不應(yīng)理解為對本發(fā)明權(quán)利要求保護(hù)范圍的限制。

說明書附圖(2)