舉升卸料方法、裝置、設備以及無人駕駛礦車

261 編輯：中冶有色技術(shù)網(wǎng) 來源：三一智礦科技有限公司

2024-12-17 14:30:17

權(quán)利要求

1.一種舉升卸料方法，其特征在于，應用于無人駕駛礦車中的定位系統(tǒng)，所述無人駕駛礦車包括所述定位系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)和車輛控制器，所述定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，所述方法包括：

在確定所述舉升系統(tǒng)進行右向舉升卸料操作的情況下，利用所述慣性測量單元和所述實時動態(tài)測量設備，確定所述無人駕駛礦車的當前位置，所述無人駕駛礦車的當前位置包括所述無人駕駛礦車的自身俯仰角信息;

基于所述無人駕駛礦車的當前位置，確定所述無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險;

在確定所述無人駕駛礦車存在側(cè)翻風險的情況下，向所述車輛控制器發(fā)送風險提示;所述風險提示用于供所述車輛控制器確定對應的風險控制措施，所述風險控制措施為所述車輛控制器向所述舉升系統(tǒng)下發(fā)立即停止所述右向舉升卸料操作的指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舉升卸料方法，其特征在于，所述利用所述慣性測量單元和所述實時動態(tài)測量設備，確定所述無人駕駛礦車的當前位置，包括：

利用所述慣性測量單元內(nèi)置的加速度計，測量得到所述無人駕駛礦車的加速度;

利用所述慣性測量內(nèi)置的陀螺儀，測量得到所述無人駕駛礦車的角速度;

利用所述慣性測量單元內(nèi)置的磁力計，測量得到所述無人駕駛礦車周圍的磁場，以確定所述無人駕駛礦車的絕對方向;

根據(jù)所述無人駕駛礦車的加速度、所述無人駕駛礦車的角速度以及所述無人駕駛礦車的絕對方向，確定無人礦車的第一位置信息;

利用所述實時動態(tài)測量設備，確定差分定位數(shù)據(jù);所述實時動態(tài)測量設包括基站和流動站，所述基站為固定位置，所述流動站為基于所述實時動態(tài)測量設備的當前位置確定的;

根據(jù)所述無人礦車的第一位置信息以及所述差分定位數(shù)據(jù)，確定所述無人駕駛礦車的當前位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的舉升卸料方法，其特征在于，所述實時動態(tài)測量 RTK設備包括主SIM卡和備SIM卡;所述利用所述慣性測量單元和所述實時動態(tài)測量設備，確定所述無人駕駛礦車的當前位置之前，還包括：

在確定成功登錄基站差分定位服務的情況下，向所述基站發(fā)送原始CPGGA報文;

確定是否接收到所述基站回傳的RTCM數(shù)據(jù);

在確定未接收到所述基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)的情況下，進行網(wǎng)絡重連操作;

在確定網(wǎng)絡重連操作的當前重試次數(shù)大于或等于預設數(shù)量，并且仍未接收到所述基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)的情況下，將所述主SIM卡切換至所述備SIM卡，并基于所述備SIM卡進行網(wǎng)絡重連操作;

在確定接收到所述基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)的情況下，恢復所述流動站與所述基站之間網(wǎng)絡連接以及所述差分定位數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的舉升卸料方法，其特征在于，所述進行網(wǎng)絡重連操作，包括：

向所述基站重新發(fā)送所述原始CPGGA報文;

根據(jù)向所述基站重新發(fā)送所述原始CPGGA報文的次數(shù)，確定所述當前重試次數(shù)。

5.一種無人駕駛礦車，其特征在于，所述無人駕駛礦車包括定位系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)和車輛控制器，所述定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，其中，

所述舉升系統(tǒng)，用于在確定所述無人駕駛礦車按照右向舉升卸料的規(guī)劃路徑行駛至預設卸料位內(nèi)的情況下，進行右向舉升卸料操作;

所述定位系統(tǒng)，用于在確定所述舉升系統(tǒng)進行右向舉升卸料操作的情況下，利用所述慣性測量單元和所述實時動態(tài)測量設備，確定所述無人駕駛礦車的當前位置，所述無人駕駛礦車的當前位置包括所述無人駕駛礦車的自身俯仰角信息;基于所述無人駕駛礦車的當前位置，確定所述無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險;在確定所述無人駕駛礦車存在側(cè)翻風險的情況下，向所述車輛控制器發(fā)送風險提示;

所述車輛控制器，用于根據(jù)所述風險提示確定對應的風險控制措施，所述風險控制措施為向所述舉升系統(tǒng)下發(fā)立即停止所述右向舉升卸料操作的指令。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人駕駛礦車，其特征在于，所述舉升系統(tǒng)包括液壓油箱、舉升油泵、舉升閥、舉升缸以及舉升手柄;所述進行右向舉升卸料操作，包括：

通過所述液壓油箱提供液壓油，所述液壓油箱中的液壓油為所述舉升系統(tǒng)的動力源;

利用所述舉升油泵，從所述液壓油箱中抽取所述液壓油并提供壓力油;

利用所述舉升手柄，向所述舉升閥發(fā)送進行舉升車斗的指令;

利用所述舉升閥，根據(jù)所述進行舉升車斗的指令控制所述液壓油流向所述舉升缸;

利用所述舉升缸，接收所述液壓油并通過活塞的伸縮來進行舉升車斗。

7.一種舉升卸料裝置，其特征在于，應用于無人駕駛礦車中的定位系統(tǒng)，所述無人駕駛礦車包括所述定位系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)和車輛控制器，所述定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，所述裝置包括：

定位模塊，用于在確定所述舉升系統(tǒng)進行右向舉升卸料操作的情況下，利用所述慣性測量單元和所述實時動態(tài)測量設備，確定所述無人駕駛礦車的當前位置，所述無人駕駛礦車的當前位置包括所述無人駕駛礦車的自身俯仰角信息;

確定模塊，用于基于所述無人駕駛礦車的當前位置，確定所述無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險;在確定所述無人駕駛礦車存在側(cè)翻風險的情況下，向所述車輛控制器發(fā)送風險提示;所述風險提示用于供所述車輛控制器確定對應的風險控制措施，所述風險控制措施為所述車輛控制器向所述舉升系統(tǒng)下發(fā)立即停止所述右向舉升卸料操作的指令。

8.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項所述舉升卸料方法。

9.一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項所述舉升卸料方法。

10.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項所述舉升卸料方法。

說明書

技術(shù)領域

[0001]本發(fā)明涉及礦用卡車技術(shù)領域，尤其涉及一種舉升卸料方法、裝置、設備以及無人駕駛礦車。

背景技術(shù)

[0002]近年我國發(fā)布了《關(guān)于加快煤礦智能化發(fā)展的指導意見》、《關(guān)于進一步加強礦山安全生產(chǎn)工作的意見》等多項政策，明確提出“機械化換人、自動化減人”“到2025年露天煤礦實現(xiàn)智能連續(xù)作業(yè)和無人運輸”等要求。礦山無人駕駛技術(shù)正成為推動智能礦山建設的重點。

[0003]據(jù)統(tǒng)計，露天礦山重大安全事故多發(fā)生在運輸環(huán)節(jié)，特別是卸料作業(yè)。因無人駕駛技術(shù)涉及定位、感知、線控底盤(轉(zhuǎn)向、制動)、車聯(lián)網(wǎng)、智能調(diào)度等多領域，無人駕駛礦車行駛中當面臨諸如網(wǎng)絡波動、突然中斷等問題，會導致車輛的定位信息不準確。

[0004]因而，如何提升舉升卸料過程中礦車定位的準確度為當前業(yè)內(nèi)亟需解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

[0005]針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供一種舉升卸料方法、裝置、設備以及無人駕駛礦車，提升了舉升卸料過程中礦車定位的準確度。

[0006]第一方面，本發(fā)明提供一種舉升卸料方法，應用于無人駕駛礦車中的定位系統(tǒng)，所述無人駕駛礦車包括所述定位系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)和車輛控制器，所述定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，所述方法包括如下步驟：

基于所述無人駕駛礦車的當前位置，確定所述無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險;

[0007]根據(jù)本發(fā)明提供的一種舉升卸料方法，所述利用所述慣性測量單元和所述實時動態(tài)測量設備，確定所述無人駕駛礦車的當前位置，包括：

利用所述慣性測量單元內(nèi)置的加速度計，測量得到所述無人駕駛礦車的加速度;

利用所述慣性測量內(nèi)置的陀螺儀，測量得到所述無人駕駛礦車的角速度;

利用所述慣性測量單元內(nèi)置的磁力計，測量得到所述無人駕駛礦車周圍的磁場，以確定所述無人駕駛礦車的絕對方向;

根據(jù)所述無人駕駛礦車的加速度、所述無人駕駛礦車的角速度以及所述無人駕駛礦車的絕對方向，確定無人礦車的第一位置信息;

根據(jù)所述無人礦車的第一位置信息以及所述差分定位數(shù)據(jù)，確定所述無人駕駛礦車的當前位置。

[0008]根據(jù)本發(fā)明提供的一種舉升卸料方法，所述實時動態(tài)測量 RTK設備包括主SIM卡和備SIM卡;所述利用所述慣性測量單元和所述實時動態(tài)測量設備，確定所述無人駕駛礦車的當前位置之前，還包括：

在確定成功登錄基站差分定位服務的情況下，向所述基站發(fā)送原始CPGGA報文;

確定是否接收到所述基站回傳的RTCM數(shù)據(jù);

在確定未接收到所述基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)的情況下，進行網(wǎng)絡重連操作;

在確定接收到所述基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)的情況下，恢復所述流動站與所述基站之間網(wǎng)絡連接以及所述差分定位數(shù)據(jù)。

[0009]根據(jù)本發(fā)明提供的一種舉升卸料方法，所述進行網(wǎng)絡重連操作，包括：

向所述基站重新發(fā)送所述原始CPGGA報文;

根據(jù)向所述基站重新發(fā)送所述原始CPGGA報文的次數(shù)，確定所述當前重試次數(shù)。

[0010]第二方面，本發(fā)明還提供一種無人駕駛礦車，所述無人駕駛礦車包括定位系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)和車輛控制器，所述定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，其中，

[0011]所述舉升系統(tǒng)，用于在確定所述無人駕駛礦車按照右向舉升卸料的規(guī)劃路徑行駛至預設卸料位內(nèi)的情況下，進行右向舉升卸料操作;

[0012]根據(jù)本發(fā)明提供的一種無人駕駛礦車，所述舉升系統(tǒng)包括液壓油箱、舉升油泵、舉升閥、舉升缸以及舉升手柄;所述進行右向舉升卸料操作，包括：

通過所述液壓油箱提供液壓油，所述液壓油箱中的液壓油為所述舉升系統(tǒng)的動力源;

利用所述舉升油泵，從所述液壓油箱中抽取所述液壓油并提供壓力油;

利用所述舉升手柄，向所述舉升閥發(fā)送進行舉升車斗的指令;

利用所述舉升閥，根據(jù)所述進行舉升車斗的指令控制所述液壓油流向所述舉升缸;

利用所述舉升缸，接收所述液壓油并通過活塞的伸縮來進行舉升車斗。

[0013]第三方面，本發(fā)明還提供一種舉升卸料裝置，應用于無人駕駛礦車中的定位系統(tǒng)，所述無人駕駛礦車包括所述定位系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)和車輛控制器，所述定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，所述裝置包括如下模塊：

[0014]第四方面，本發(fā)明還提供一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如上述任一種所述舉升卸料方法。

[0015]第五方面，本發(fā)明還提供一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述任一種所述舉升卸料方法。

[0016]第六方面，本發(fā)明還提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述任一種所述舉升卸料方法。

[0017]本發(fā)明提供的舉升卸料方法、裝置、設備以及無人駕駛礦車，方法應用于無人駕駛礦車中的定位系統(tǒng)，無人駕駛礦車包括定位系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)和車輛控制器，定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，在確定舉升系統(tǒng)進行右向舉升卸料操作的情況下，利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，確定無人駕駛礦車的當前位置，無人駕駛礦車的當前位置包括無人駕駛礦車的自身俯仰角信息，然后，基于無人駕駛礦車的當前位置，確定無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險，進而，在確定無人駕駛礦車存在側(cè)翻風險的情況下，向車輛控制器發(fā)送風險提示，其中，風險提示用于供車輛控制器確定對應的風險控制措施，風險控制措施為車輛控制器向舉升系統(tǒng)下發(fā)立即停止右向舉升卸料操作的指令。

[0018]本發(fā)明中定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，無人駕駛礦車右向舉升操作中，利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，確定無人駕駛礦車的當前位置，然后，基于無人駕駛礦車的當前位置，確定無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險，在確定無人駕駛礦車存在側(cè)翻風險的情況下，向車輛控制器發(fā)送風險提示。本發(fā)明中利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備共同確定無人駕駛礦車的當前位置，可有效保證網(wǎng)絡波動或短時斷網(wǎng)時實時動態(tài)測量設備能夠確保網(wǎng)絡恢復后立馬進行重連重登操作，確保網(wǎng)絡恢復的同時恢復差分數(shù)據(jù)，提升了舉升卸料過程中礦車定位的準確度。

附圖說明

[0019]為了更清楚地說明本發(fā)明或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

[0020]圖1是本發(fā)明提供的舉升卸料方法的流程示意圖之一。

[0021]圖2是本發(fā)明提供的無人駕駛礦車的結(jié)構(gòu)示意圖之一。

[0022]圖3是現(xiàn)有技術(shù)中的向后舉升卸料作業(yè)方式的示意圖。

[0023]圖4為本發(fā)明提供的右側(cè)舉升卸料的無人駕駛礦車卸料作業(yè)方式的示意圖。

[0024]圖5是本發(fā)明提供的組合導航的原理示意圖。

[0025]圖6是本發(fā)明提供的舉升卸料方法的流程示意圖之二。

[0026]圖7是本發(fā)明提供的無人駕駛礦車的結(jié)構(gòu)示意圖。

[0027]圖8是本發(fā)明提供的舉升油缸左側(cè)安裝向右側(cè)翻示意圖。

[0028]圖9是本發(fā)明提供的雙舉升缸側(cè)向舉升液壓原理圖。

[0029]圖10是本發(fā)明提供的舉升卸料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

[0030]圖11是本發(fā)明提供的電子設備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

[0031]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明中的附圖，對本發(fā)明中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

[0032]本申請的說明書和權(quán)利要求書中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的術(shù)語在適當情況下可以互換，以便本申請的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤摇暗谝弧?、“第二”所區(qū)別的對象通常為一類，并不限定對象的個數(shù)，例如第一節(jié)點可以是一個，也可以是多個。此外，說明書以及權(quán)利要求中“和/或”表示所連接對象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后關(guān)聯(lián)對象是一種“或”的關(guān)系。

[0033]下面結(jié)合圖1-圖11描述本發(fā)明的舉升卸料方法、裝置、設備以及無人駕駛礦車。

[0034]圖1是本發(fā)明提供的舉升卸料方法的流程示意圖之一，應用于無人駕駛礦車中的定位系統(tǒng)，無人駕駛礦車包括定位系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)和車輛控制器，定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，如圖1所示，該方法包括如下：

步驟101、在確定舉升系統(tǒng)進行右向舉升卸料操作的情況下，利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，確定無人駕駛礦車的當前位置，無人駕駛礦車的當前位置包括無人駕駛礦車的自身俯仰角信息;

具體地，需要說明的是，本實施例的執(zhí)行主體為無人駕駛礦車中的定位系統(tǒng)，圖2是本發(fā)明提供的無人駕駛礦車的結(jié)構(gòu)示意圖之一，如圖2所示，無人駕駛礦車包括定位系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)和車輛控制器，定位系統(tǒng)包括慣性測量單元(Inertial Measurement Unit，IMU)和實時動態(tài)測量(Real-Time Kinematic，RTK)設備，無人駕駛礦車還包括感知系統(tǒng)、決策控制系統(tǒng)、高精度地圖模塊、V2X(Vehicle to Everything)等。V2X，即車對外界信息交換技術(shù)，是未來智能交通運輸系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)。它允許車輛與車輛(V2V，Vehicle toVehicle)、基礎設施(V2I，Vehicle to Infrastructure)、行人(V2P，Vehicle toPedestrian g)、網(wǎng)絡(V2N，Vehicle to Network)等進行信息交換，從而提高駕駛安全性、減少擁堵、提高交通效率等。針對礦區(qū)環(huán)境惡劣，諸如路面顛簸和車輛振動易造成常規(guī)慣導定位信號異常，單一的差分 GPS/IMU定位無法滿足無人駕駛礦車定位的要求，受礦區(qū)搜星效果、無線網(wǎng)絡信號影響，實時動態(tài)差分RTK無法有效保證實時高精度地提供車輛位置、航向角信息。針對這個場景開發(fā)了IMU+RTK的組合導航定位系統(tǒng)，一方面通過組合導航提高搜星質(zhì)量并優(yōu)化緊耦合算法，另一方面開發(fā)了一種可有效保證網(wǎng)絡波動或短時斷網(wǎng)時，RTK程序能夠確保網(wǎng)絡恢復后立即進行重連重登操作，確保網(wǎng)絡恢復的同時恢復差分定位數(shù)據(jù)，保證定位功能的高可靠性。

[0035]本發(fā)明中的無人礦車為右側(cè)舉升卸料的無人礦車，圖3是現(xiàn)有技術(shù)中的向后舉升卸料作業(yè)方式的示意圖，如圖3所示，后向舉升卸料方式，泊車多以類似“u”或類似“人”字形進行換向倒車，泊車軌跡路線長，導致出現(xiàn)①對排土場區(qū)域面積要求大，特別是在建立新的排土平盤，開始起坡道初期，排土場縱深偏小，會出現(xiàn)泊車距離不足;②泊車時間長，運輸效率低。③泊車路線長，導致油耗增加，導致運輸成本高。并且，車輛以后向舉升卸料作業(yè)方式作業(yè)時，為保證土方卸到擋墻外側(cè)的邊坡，需要車輛后輪盡可能貼近但不沖撞擋墻，對泊車精度要求很高，無論是人工駕駛還是無人駕駛后向倒車都容易出現(xiàn)偏差，導致出現(xiàn)①車輛距離擋墻過遠，土方卸在擋墻內(nèi)側(cè)，增加裝載機或推土機作業(yè)工作量;②倒車沖撞擋墻，甚至出現(xiàn)車輛沖出擋墻，滑到邊坡下，造成人身及財產(chǎn)損失。

[0036]圖4為本發(fā)明提供的右側(cè)舉升卸料的無人駕駛礦車卸料作業(yè)方式的示意圖。本發(fā)明中右側(cè)舉升卸料的無人駕駛礦車及卸料方法，解決了排土場卸料泊車精度要求高及難度大的問題，有效避免了倒車沖撞擋墻問題，縮短了泊車軌跡，提高了泊車效率。

[0037]本實施例中的定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，在確定舉升系統(tǒng)進行右向舉升卸料操作的情況下，利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，確定無人駕駛礦車的當前位置，無人駕駛礦車的當前位置包括無人駕駛礦車的自身俯仰角信息。

[0038]步驟102、基于無人駕駛礦車的當前位置，確定無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險;

具體地，在獲取到所述車輛的實時定位信息后，因無人駕駛礦車的當前位置包括無人駕駛礦車的自身俯仰角信息，可以進一步基于無人駕駛礦車的當前位置，確定無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險，例如，當無人駕駛礦車的自身俯仰角信息超過預設的俯仰角閾值的情況下，則判斷所述無人駕駛礦車具備側(cè)翻風險。

[0039]步驟103、在確定無人駕駛礦車存在側(cè)翻風險的情況下，向車輛控制器發(fā)送風險提示;風險提示用于供車輛控制器確定對應的風險控制措施，風險控制措施為車輛控制器向舉升系統(tǒng)下發(fā)立即停止右向舉升卸料操作的指令。

[0040]具體地，在確定所述無人駕駛礦車存在側(cè)翻風險的情況下，定位系統(tǒng)向所述車輛控制器發(fā)送風險提示，車輛控制器，通常指的是整車控制器(Vehicle Control Unit，簡稱VCU)，是汽車的核心控制部件。整車控制器的主要作用包括：1、駕駛員意圖解析：VCU通過采集加速踏板、制動踏板、擋位等信號，理解駕駛員的操作意圖，并據(jù)此控制車輛的動力輸出。2、整車模式管理：VCU管理車輛的不同工作模式，如啟動、行駛、充電、故障診斷等，并確保車輛在各個模式間安全、合理地切換。3、驅(qū)動控制：VCU根據(jù)駕駛員的需求和車輛狀態(tài)，控制電機的輸出，以實現(xiàn)最佳的駕駛性能和能效。4、制動控制：VCU管理制動系統(tǒng)，包括協(xié)調(diào)再生制動和機械制動，以提高制動效率并回收能量。5、故障診斷：VCU具備實時監(jiān)控車輛狀態(tài)的功能，能夠進行故障診斷，并在檢測到問題時提供相應的警告或采取安全措施。6、信息交互：VCU作為車輛的“大腦”，與其他控制器(如電池管理系統(tǒng)BMS、電機控制器MCU等)通過CAN總線等通信方式進行數(shù)據(jù)交換和指令協(xié)調(diào)。

[0041]具體地，定位系統(tǒng)將定位信息發(fā)送給車輛控制器，其中，發(fā)送的風險提示用于供車輛控制器確定對應的風險控制措施，風險控制措施為車輛控制器向舉升系統(tǒng)下發(fā)立即停止右向舉升卸料操作的指令，例如，，當有側(cè)翻風險時，立即停止舉升等策略，既能保證有效卸料，又能有效保證安全卸料。

[0042]本實施例提供的方法應用于無人駕駛礦車中的定位系統(tǒng)，無人駕駛礦車包括定位系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)和車輛控制器，定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，在確定舉升系統(tǒng)進行右向舉升卸料操作的情況下，利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，確定無人駕駛礦車的當前位置，無人駕駛礦車的當前位置包括無人駕駛礦車的自身俯仰角信息，然后，基于無人駕駛礦車的當前位置，確定無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險，進而，在確定無人駕駛礦車存在側(cè)翻風險的情況下，向車輛控制器發(fā)送風險提示，其中，風險提示用于供車輛控制器確定對應的風險控制措施，風險控制措施為車輛控制器向舉升系統(tǒng)下發(fā)立即停止右向舉升卸料操作的指令。

[0043]本發(fā)明中定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，無人駕駛礦車右向舉升操作中，利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，確定無人駕駛礦車的當前位置，然后，基于無人駕駛礦車的當前位置，確定無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險，在確定無人駕駛礦車存在側(cè)翻風險的情況下，向車輛控制器發(fā)送風險提示。本發(fā)明中利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備共同確定無人駕駛礦車的當前位置，可有效保證網(wǎng)絡波動或短時斷網(wǎng)時實時動態(tài)測量設備能夠確保網(wǎng)絡恢復后立馬進行重連重登操作，確保網(wǎng)絡恢復的同時恢復差分數(shù)據(jù)，提升了舉升卸料過程中礦車定位的準確度。

[0044]根據(jù)本發(fā)明提供的一種舉升卸料方法，利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，確定無人駕駛礦車的當前位置，包括：

利用慣性測量單元內(nèi)置的加速度計，測量得到無人駕駛礦車的加速度;

利用所述慣性測量內(nèi)置的陀螺儀，測量得到所述無人駕駛礦車的角速度;

利用所述慣性測量單元內(nèi)置的磁力計，測量得到所述無人駕駛礦車周圍的磁場，以確定所述無人駕駛礦車的絕對方向;

根據(jù)所述無人駕駛礦車的加速度、所述無人駕駛礦車的角速度以及所述無人駕駛礦車的絕對方向，確定無人礦車的第一位置信息;

利用實時動態(tài)測量設備，確定差分定位數(shù)據(jù);實時動態(tài)測量設包括基站和流動站，基站為固定位置，流動站為基于實時動態(tài)測量設備的當前位置確定的;

根據(jù)無人礦車的第一位置信息以及差分定位數(shù)據(jù)，確定無人駕駛礦車的當前位置。

[0045]具體地，在一些實施例中，步驟101中利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，確定無人駕駛礦車的當前位置的具體實現(xiàn)過程包括如下步驟：

需要說明的是， IMU是一種用于測量和報告一個物體的特定力、角速度以及在某些情況下，磁場周圍物體的方向的設備。它由多種傳感器組成，可以提供關(guān)于物體的精確運動和位置信息。也即，IMU是一種關(guān)鍵的傳感器，它通過集成多種傳感器來提供關(guān)于物體運動狀態(tài)的全面信息，對于需要精確運動控制和導航的系統(tǒng)至關(guān)重要。IMU的核心組件通常包括：1. 陀螺儀(Gyroscope)：用于測量物體圍繞各軸的角速度，從而確定物體的旋轉(zhuǎn)運動。2. 加速度計(Accelerometer)：用于測量物體在各軸上的加速度，從而可以推算出物體的速度和位移。3.磁力計(Magnetometer)：用于測量周圍磁場，幫助確定物體的絕對方向。

[0046]本實施例中首先利用慣性測量單元IMU內(nèi)置的加速度計，測量得到無人駕駛礦車的加速度。然后，利用慣性測量內(nèi)置的陀螺儀，測量得到無人駕駛礦車的角速度;進而，根據(jù)無人駕駛礦車的加速度和無人駕駛礦車的角速度，確定無人礦車的第一位置信息。針對礦區(qū)環(huán)境惡劣，諸如路面顛簸和車輛振動易造成常規(guī)慣導定位信號異常，單一的差分 GPS/IMU定位無法滿足無人駕駛礦車定位的要求，受礦區(qū)搜星效果、無線網(wǎng)絡信號影響，實時動態(tài)差分RTK無法有效保證實時高精度地提供車輛位置、航向角信息。本發(fā)明中的定位系統(tǒng)包括慣性測量單元IMU+RTK的組合導航。

[0047]進一步地，利用實時動態(tài)測量RTK設備，確定差分定位數(shù)據(jù)，所述實時動態(tài)測量RTK設備根據(jù)無人礦車的第一位置信息以及差分定位數(shù)據(jù)，確定無人駕駛礦車的當前位置。其中，實時動態(tài)測量設包括基站和流動站，基站為固定位置，流動站為基于實時動態(tài)測量設備的當前位置確定的。其中，RTK采用一種基于全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)(如GPS、GLONASS、北斗等)的高精度定位技術(shù)。它通過在已知位置的固定參考站和未知位置的流動站之間的差分計算，消除多種誤差因素(如大氣誤差、鐘差誤差、多徑效應等)，實現(xiàn)高精度的定位。RTK技術(shù)能夠提供厘米級甚至毫米級的定位精度。RTK系統(tǒng)的工作原理是，基準站接收機架設在已知坐標的參考點上，連續(xù)接收衛(wèi)星信號，并將觀測數(shù)據(jù)實時發(fā)送給流動站。流動站接收來自基準站(基站)的數(shù)據(jù)，并結(jié)合自身觀測到的衛(wèi)星信號，進行實時處理，以獲得高精度的定位結(jié)果。這個過程可以在流動站靜止或運動狀態(tài)下完成，使得RTK技術(shù)非常適合動態(tài)測量。換句話說，在RTK系統(tǒng)中，基站(也稱為參考站或固定站)是設置在已知坐標的固定位置，它不間斷地接收衛(wèi)星信號并計算出定位誤差。然后，基站通過無線電、蜂窩網(wǎng)絡或其他通信方式將這些差分數(shù)據(jù)發(fā)送給流動站。流動站是安裝在移動設備上(如無人駕駛礦車、測量設備等)的接收器，它接收衛(wèi)星信號并結(jié)合來自基站的差分數(shù)據(jù)，以實時計算出高精度的位置信息。

[0048]本實施例提供的方法中，利用慣性測量單元確定無人礦車的第一位置信息，然后，利用實時動態(tài)測量設備，確定差分定位數(shù)據(jù)，進而，根據(jù)無人礦車的第一位置信息以及差分定位數(shù)據(jù)，確定無人駕駛礦車的當前位置。本發(fā)明中利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備共同確定無人駕駛礦車的當前位置，可提升舉升卸料過程中礦車定位的準確度。

[0049]根據(jù)本發(fā)明提供的一種舉升卸料方法，實時動態(tài)測量 RTK設備包括主SIM卡和備SIM卡;利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，確定無人駕駛礦車的當前位置之前，還包括：

在確定成功登錄基站差分定位服務的情況下，向基站發(fā)送原始CPGGA報文;

確定是否接收到基站回傳的RTCM數(shù)據(jù);

在確定未接收到基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)的情況下，進行網(wǎng)絡重連操作;

在確定網(wǎng)絡重連操作的當前重試次數(shù)大于或等于預設數(shù)量，并且仍未接收到基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)的情況下，將主SIM卡切換至備SIM卡，并基于備SIM卡進行網(wǎng)絡重連操作;

在確定接收到基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)的情況下，恢復流動站與基站之間網(wǎng)絡連接以及差分定位數(shù)據(jù)。

[0050]具體地，在一些實施例中，所述實時動態(tài)測量 RTK設備中設置主備兩張SIM卡，具體設置SIM卡的步驟可能因設備和網(wǎng)絡服務提供商而異，但通常涉及以下步驟：1.將SIM卡插入RTK移動站或數(shù)據(jù)通信設備。2.在設備設置中指定蜂窩網(wǎng)絡的APN和其他連接參數(shù)。3.確保設備支持所需的RTCM版本和數(shù)據(jù)格式。4.配置移動站以從蜂窩網(wǎng)絡接收RTCM校正數(shù)據(jù)。RTK系統(tǒng)中的SIM卡設置通常用于網(wǎng)絡RTK(NRTK)模式，其中移動站通過蜂窩網(wǎng)絡(如4GLTE)接收來自服務提供商的RTCM校正數(shù)據(jù)。在這種模式下，移動站不需要與固定的參考站直接通信，而是通過網(wǎng)絡服務接收差分數(shù)據(jù)。SIM卡的設置包括配置APN(Access PointName，接入點名稱)、用戶名和密碼等，以確保數(shù)據(jù)服務的連接。

[0051]與之對應地，在利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備確定無人駕駛礦車的當前位置之前，所述方法還包括：網(wǎng)絡重連重登基站操作，該過程實現(xiàn)過程示例如下：

示例性地，圖5是本發(fā)明提供的組合導航的原理示意圖，如圖5所示，組合導航差分數(shù)據(jù)終端后，預計在30秒——60秒內(nèi)可保持穩(wěn)定解狀態(tài)，即差分數(shù)據(jù)不超過30秒通常不會出現(xiàn)丟差分故障，當網(wǎng)絡中斷后無法接收到RTCM數(shù)據(jù)，會觸發(fā)n次重發(fā)包嘗試，預期時間內(nèi)可恢復獲取差分數(shù)據(jù)，此外，在當前SIM卡的網(wǎng)絡質(zhì)量差時，路由器會自動切卡，切卡過程會導致網(wǎng)絡中斷10秒左右。

[0052]示例性地，圖6是本發(fā)明提供的舉升卸料方法的流程示意圖之二，如圖6所示，該方法包括：

可選地，判斷是否接收到慣性測量單元的GPGGA數(shù)據(jù)、建立TCP連接成功、查詢掛載點列表，發(fā)送賬號、密碼、掛載點，在確定上述判斷均成功的情況下，進一步地，確定是否成功登錄基站差分定位服務，也即，在實時動態(tài)測量(RTK)系統(tǒng)中，流動站成功地與基準站建立了數(shù)據(jù)連接，并且已經(jīng)同步了基準站的差分數(shù)據(jù)。

[0053]在確定成功登錄基站差分定位服務的情況下，向基站發(fā)送原始CPGGA報文。其中，GPGGA是全球定位系統(tǒng)(GPS)定位數(shù)據(jù)的NMEA 0183標準格式之一，它提供了關(guān)于GPS定位的詳細信息，包括時間、位置、定位質(zhì)量、使用的衛(wèi)星數(shù)量等。GPGGA數(shù)據(jù)通常由GPS設備以一定的時間間隔自動生成，并可通過串口傳輸給其他設備，如計算機或?qū)Ш较到y(tǒng)。

[0054]進而，確定是否接收到基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)。其中，RTCM(Radio TechnicalCommission for Maritime Services，海運事業(yè)無線電技術(shù)委員會)校正數(shù)據(jù)是來自固定參考站的實時數(shù)據(jù)，也可以是通過網(wǎng)絡RTK服務提供的。在RTK(Real-Time Kinematic，實時動態(tài)測量)系統(tǒng)中，RTCM數(shù)據(jù)通常由一個固定的基站生成，該站位于已知坐標的位置。流動站的接收機結(jié)合這些校正數(shù)據(jù)和它自己的衛(wèi)星測量，能夠計算出更精確的位置。

[0055]在確定未接收到基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)的情況下，進行網(wǎng)絡重連操作。其中，若發(fā)送原始GPGGA后未接收到基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)，則可以認為網(wǎng)絡連接斷開，本發(fā)明中可以進行網(wǎng)絡重連操作，確保在出現(xiàn)網(wǎng)絡異常(短時中斷、波動)后進行n次重連操作。

[0056]在確定網(wǎng)絡重連操作的當前重試次數(shù)大于或等于預設數(shù)量，并且仍未接收到基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)的情況下，將主SIM卡切換至備SIM卡，并基于備SIM卡進行網(wǎng)絡重連操作。也即，若重試后均不能恢復網(wǎng)絡及差分定位數(shù)據(jù)，可以自主切換SIM卡，RTK再次斷網(wǎng)重聯(lián)進行n次重連操作。該策略能夠消除無效重連時間，確保網(wǎng)絡恢復的同時恢復差分數(shù)據(jù)。

[0057]在確定接收到基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)的情況下，恢復流動站與基站之間網(wǎng)絡連接以及差分定位數(shù)據(jù)，確保了網(wǎng)絡恢復的同時恢復差分數(shù)據(jù)。

[0058]本實施例提供的方法中，定位系統(tǒng)在確定成功登錄基站差分定位服務的情況下，向基站發(fā)送原始CPGGA報文，確定是否接收到基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)，然后，在確定未接收到基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)的情況下，進行網(wǎng)絡重連操作;進而，在確定網(wǎng)絡重連操作的當前重試次數(shù)大于或等于預設數(shù)量，并且仍未接收到基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)的情況下，將主SIM卡切換至備SIM卡，并基于備SIM卡進行網(wǎng)絡重連操作;在確定接收到基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)的情況下，恢復流動站與基站之間網(wǎng)絡連接以及差分定位數(shù)據(jù)。本發(fā)明中利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備共同確定無人駕駛礦車的當前位置，可有效保證網(wǎng)絡波動或短時斷網(wǎng)時實時動態(tài)測量設備能夠確保網(wǎng)絡恢復后立馬進行重連重登操作，確保網(wǎng)絡恢復的同時恢復差分數(shù)據(jù)，提升了舉升卸料過程中礦車定位的準確度。

[0059]根據(jù)本發(fā)明提供的一種舉升卸料方法，進行網(wǎng)絡重連操作，包括：

向基站重新發(fā)送原始CPGGA報文;

根據(jù)向基站重新發(fā)送原始CPGGA報文的次數(shù)，確定當前重試次數(shù)。

[0060]具體地，在一些實施例中，進行網(wǎng)絡重連操作的具體實現(xiàn)過程可以包括如下步驟：

向基站重新發(fā)送原始CPGGA報文，根據(jù)向基站重新發(fā)送原始CPGGA報文的次數(shù)，確定當前重試次數(shù)。進而，將當前重試次數(shù)和預設的重試次數(shù)閾值進行比較，確定是否需要切換主備SIM卡。

[0061]其中，預設的重試次數(shù)閾值n的參數(shù)選取原則示例如下：

1、n次數(shù)設置如果較少時，當出現(xiàn)丟包現(xiàn)象時會觸發(fā)程序頻繁重登基站，存在頻繁重登導致基站異常的風險

[0062]2、n次數(shù)設置較多時，會導致因網(wǎng)絡斷聯(lián)超過CPS(基站定位，借助移動網(wǎng)絡定位)閾值后，強制賬號下線，導致重發(fā)包無效。

[0063]3、基于上述原則和方法選擇合適的重連次數(shù)n，在出現(xiàn)短暫斷網(wǎng)時，RTK程序能夠確保網(wǎng)絡恢復后立即進行重連重登操作，避免了無效重連;同時在在網(wǎng)絡正常情況下出現(xiàn)偶發(fā)丟包時，同樣能夠通過重發(fā)包操作快速恢復差分數(shù)據(jù)獲取及傳輸。

[0064]本實施例提供的方法中，RTK設備能夠確保網(wǎng)絡恢復后立即進行重連重登操作，避免了無效重連;同時在在網(wǎng)絡正常情況下出現(xiàn)偶發(fā)丟包時，同樣能夠通過重發(fā)包操作快速恢復差分數(shù)據(jù)獲取及傳輸，能確保無人駕駛礦車定位的準確度。

[0065]本發(fā)明中利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備共同確定無人駕駛礦車的當前位置，可有效保證網(wǎng)絡波動或短時斷網(wǎng)時實時動態(tài)測量設備能夠確保網(wǎng)絡恢復后立馬進行重連重登操作，確保網(wǎng)絡恢復的同時恢復差分數(shù)據(jù)，提升了舉升卸料過程中礦車定位的準確度。

[0066]圖7是本發(fā)明提供的無人駕駛礦車的結(jié)構(gòu)示意圖之二，如圖7所示，該無人駕駛礦車包括定位系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)和車輛控制器，所述定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，其中，

[0067]所述舉升系統(tǒng)，用于在確定所述無人駕駛礦車按照右向舉升卸料的規(guī)劃路徑行駛至預設卸料位內(nèi)的情況下，進行右向舉升卸料操作;

[0068]具體地，舉升系統(tǒng)，用于在確定所述無人駕駛礦車按照右向舉升卸料的規(guī)劃路徑行駛至預設卸料位內(nèi)的情況下，進行右向舉升卸料操作。示例性地，舉升系統(tǒng)為舉起車斗傾卸物料提供動力，通過加裝電磁閥組實現(xiàn)舉升的無人駕駛線控，該舉升液壓系統(tǒng)包括液壓油箱、舉升油泵、舉升閥、舉升油缸、舉升位置和舉升角度傳感器等，具備轉(zhuǎn)向、制動、舉升及舉升角度監(jiān)測功能。通過無人駕駛系統(tǒng)的域控制器可控制舉升系統(tǒng)電磁閥、液壓閥實現(xiàn)舉升和落斗控制。圖8是本發(fā)明提供的舉升油缸左側(cè)安裝向右側(cè)翻示意圖。

[0069]所述定位系統(tǒng)包含所述慣性測量單元和所述實時動態(tài)測量設備，用于在確定所述舉升系統(tǒng)進行右向舉升卸料操作的情況下利用所述慣性測量單元和所述實時動態(tài)測量設備，確定所述無人駕駛礦車的當前位置，其中，所述無人駕駛礦車的當前位置包括所述無人駕駛礦車的自身俯仰角信息;進一步地，基于所述無人駕駛礦車的當前位置，確定所述無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險。在確定所述無人駕駛礦車存在側(cè)翻風險的情況下，向所述車輛控制器發(fā)送風險提示。

[0070]所述車輛控制器，根據(jù)所述風險提示確定對應的風險控制措施，所述風險控制措施為向所述舉升系統(tǒng)下發(fā)立即停止所述右向舉升卸料操作的指令。

[0071]本實施例提供的無人駕駛礦車包括定位系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)和車輛控制器，所述定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，本發(fā)明中定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，無人駕駛礦車右向舉升操作中，利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，確定無人駕駛礦車的當前位置，然后，基于無人駕駛礦車的當前位置，確定無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險，在確定無人駕駛礦車存在側(cè)翻風險的情況下，向車輛控制器發(fā)送風險提示。本發(fā)明中利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備共同確定無人駕駛礦車的當前位置，可有效保證網(wǎng)絡波動或短時斷網(wǎng)時實時動態(tài)測量設備能夠確保網(wǎng)絡恢復后立馬進行重連重登操作，確保網(wǎng)絡恢復的同時恢復差分數(shù)據(jù)，提升了舉升卸料過程中礦車定位的準確度。

[0072]根據(jù)本發(fā)明提供的一種無人駕駛礦車，所述舉升系統(tǒng)包括液壓油箱、舉升油泵、舉升閥、舉升缸以及舉升手柄;所述進行右向舉升卸料操作，包括：

通過所述液壓油箱提供液壓油，所述液壓油箱中的液壓油為所述舉升系統(tǒng)的動力源;

利用所述舉升油泵，從所述液壓油箱中抽取所述液壓油并提供壓力油;

利用所述舉升手柄，向所述舉升閥發(fā)送進行舉升車斗的指令;

利用所述舉升閥，根據(jù)所述進行舉升車斗的指令控制所述液壓油流向所述舉升缸;

利用所述舉升缸，接收所述液壓油并通過活塞的伸縮來進行舉升車斗。

[0073]具體地，在一些實施例中，所述舉升系統(tǒng)包括液壓油箱、舉升油泵、舉升閥、舉升缸以及舉升手柄，所述液壓油箱中的液壓油為所述舉升系統(tǒng)的動力源。所述右向舉升卸料操作的實現(xiàn)過程包括如下步驟：

圖9是本發(fā)明提供的雙舉升缸側(cè)向舉升液壓原理圖，如圖9所示，通過所述液壓油箱提供液壓油，利用所述舉升油泵從所述液壓油箱中抽取所述液壓油并提供壓力油;利用所述舉升手柄，向所述舉升閥發(fā)送進行舉升車斗的指令;利用所述舉升閥，根據(jù)所述進行舉升車斗的指令控制所述液壓油流向所述舉升缸;利用所述舉升缸，接收所述液壓油并通過活塞的伸縮來進行舉升車斗。

[0074]本實施例提供的系統(tǒng)中舉升系統(tǒng)采用右側(cè)舉升卸料方式，解決了排土場卸料泊車精度要求高及難度大的問題，有效避免了倒車沖撞擋墻問題，縮短了泊車軌跡，提高了泊車效率。

[0075]下面對本發(fā)明提供的舉升卸料裝置進行描述，下文描述的舉升卸料裝置與上文描述的舉升卸料方法可相互對應參照。

[0076]圖10是本發(fā)明提供的舉升卸料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，應用于無人駕駛礦車中的定位系統(tǒng)，所述無人駕駛礦車包括所述定位系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)和車輛控制器，所述定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，所述舉升卸料裝置1000包括如下模塊：

定位模塊1010，用于在確定所述舉升系統(tǒng)進行右向舉升卸料操作的情況下，利用所述慣性測量單元和所述實時動態(tài)測量設備，確定所述無人駕駛礦車的當前位置，所述無人駕駛礦車的當前位置包括所述無人駕駛礦車的自身俯仰角信息;

確定模塊1020，用于基于所述無人駕駛礦車的當前位置，確定所述無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險;在確定所述無人駕駛礦車存在側(cè)翻風險的情況下，向所述車輛控制器發(fā)送風險提示;所述風險提示用于供所述車輛控制器確定對應的風險控制措施，所述風險控制措施為所述車輛控制器向所述舉升系統(tǒng)下發(fā)立即停止所述右向舉升卸料操作的指令。

[0077]本實施例提供的裝置應用于無人駕駛礦車中的定位系統(tǒng)，無人駕駛礦車包括定位系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)和車輛控制器，定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，裝置包括定位模塊1010和確定模塊1020，定位模塊1010在確定舉升系統(tǒng)進行右向舉升卸料操作的情況下，利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，確定無人駕駛礦車的當前位置，無人駕駛礦車的當前位置包括無人駕駛礦車的自身俯仰角信息，然后，確定模塊1020基于無人駕駛礦車的當前位置，確定無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險，進而，在確定無人駕駛礦車存在側(cè)翻風險的情況下，向車輛控制器發(fā)送風險提示，其中，風險提示用于供車輛控制器確定對應的風險控制措施，風險控制措施為車輛控制器向舉升系統(tǒng)下發(fā)立即停止右向舉升卸料操作的指令。

[0078]本發(fā)明中定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，無人駕駛礦車右向舉升操作中，利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，確定無人駕駛礦車的當前位置，然后，基于無人駕駛礦車的當前位置，確定無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險，在確定無人駕駛礦車存在側(cè)翻風險的情況下，向車輛控制器發(fā)送風險提示。本發(fā)明中利用慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備共同確定無人駕駛礦車的當前位置，可有效保證網(wǎng)絡波動或短時斷網(wǎng)時實時動態(tài)測量設備能夠確保網(wǎng)絡恢復后立馬進行重連重登操作，確保網(wǎng)絡恢復的同時恢復差分數(shù)據(jù)，提升了舉升卸料過程中礦車定位的準確度。

[0079]根據(jù)本發(fā)明提供的一種舉升卸料裝置1000，所述定位模塊1010，具體用于：

利用所述慣性測量單元內(nèi)置的加速度計，測量得到所述無人駕駛礦車的加速度;

利用所述慣性測量內(nèi)置的陀螺儀，測量得到所述無人駕駛礦車的角速度;

利用所述慣性測量單元內(nèi)置的磁力計，測量得到所述無人駕駛礦車周圍的磁場，以確定所述無人駕駛礦車的絕對方向;

根據(jù)所述無人駕駛礦車的加速度、所述無人駕駛礦車的角速度以及所述無人駕駛礦車的絕對方向，確定無人礦車的第一位置信息;

根據(jù)所述無人礦車的第一位置信息以及所述差分定位數(shù)據(jù)，確定所述無人駕駛礦車的當前位置。

[0080]根據(jù)本發(fā)明提供的一種舉升卸料裝置1000，所述實時動態(tài)測量 RTK設備包括主SIM卡和備SIM卡;

所述定位模塊1010，還用于：

在確定成功登錄基站差分定位服務的情況下，向所述基站發(fā)送原始CPGGA報文;

確定是否接收到所述基站回傳的RTCM數(shù)據(jù);

在確定未接收到所述基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)的情況下，進行網(wǎng)絡重連操作;

在確定接收到所述基站回傳的RTCM數(shù)據(jù)的情況下，恢復所述流動站與所述基站之間網(wǎng)絡連接以及所述差分定位數(shù)據(jù)。

[0081]根據(jù)本發(fā)明提供的一種舉升卸料裝置1000，所述定位模塊1010，還用于：

向所述基站重新發(fā)送所述原始CPGGA報文;

根據(jù)向所述基站重新發(fā)送所述原始CPGGA報文的次數(shù)，確定所述當前重試次數(shù)。

[0082]圖11示例了一種電子設備的實體結(jié)構(gòu)示意圖，如圖11所示，該電子設備可以包括：處理器(processor)1110、通信接口(Communications Interface)1120、存儲器(memory)1130和通信總線1140，其中，處理器1110，通信接口1120，存儲器1130通過通信總線1140完成相互間的通信。處理器1110可以調(diào)用存儲器1130中的邏輯指令，以執(zhí)行舉升卸料方法，應用于無人駕駛礦車中的定位系統(tǒng)，所述無人駕駛礦車包括所述定位系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)和車輛控制器，所述定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，該方法包括：

基于所述無人駕駛礦車的當前位置，確定所述無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險;

[0083]此外，上述的存儲器1130中的邏輯指令可以通過軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡設備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

[0084]另一方面，本發(fā)明還提供一種計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，計算機程序可存儲在非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)上，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時，計算機能夠執(zhí)行上述各方法所提供的舉升卸料方法，應用于無人駕駛礦車中的定位系統(tǒng)，所述無人駕駛礦車包括所述定位系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)和車輛控制器，所述定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，該方法包括：

基于所述無人駕駛礦車的當前位置，確定所述無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險;

[0085]又一方面，本發(fā)明還提供一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以執(zhí)行上述各方法提供的舉升卸料方法，應用于無人駕駛礦車中的定位系統(tǒng)，所述無人駕駛礦車包括所述定位系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)和車輛控制器，所述定位系統(tǒng)包括慣性測量單元和實時動態(tài)測量設備，該方法包括：

基于所述無人駕駛礦車的當前位置，確定所述無人駕駛礦車是否存在側(cè)翻風險;

[0086]以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本實施例方案的目的。本領域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動的情況下，即可以理解并實施。

[0087]通過以上的實施方式的描述，本領域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當然也可以通過硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品可以存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡設備等)執(zhí)行各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。

[0088]最后應說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制;盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術(shù)人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換;而這些修改或者替換，并不使相應技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。

說明書附圖(11)