本發(fā)明公開(kāi)了一種基于無(wú)人機(jī)激光雷達(dá)點(diǎn)云桿塔傾斜參數(shù)測(cè)量方法，包括如下步驟：桿塔三維點(diǎn)云濾波，桿塔分割與特征面提取，塔身三維重建及模型數(shù)據(jù)庫(kù)建立，對(duì)待評(píng)估桿塔特征平面進(jìn)行中心點(diǎn)計(jì)算，對(duì)待評(píng)估桿塔進(jìn)行傾斜狀態(tài)評(píng)估與傾斜角度計(jì)算。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)對(duì)桿塔結(jié)構(gòu)關(guān)鍵部位的自動(dòng)識(shí)別及提取以及對(duì)線路桿塔的幾何參數(shù)快速掃描與傾斜參數(shù)智能化評(píng)估。利用先進(jìn)的無(wú)人機(jī)巡線技術(shù)，顯著提升了線路巡檢效率和準(zhǔn)確度，降低了巡檢費(fèi)用以及工作人員的工作量和風(fēng)險(xiǎn)，實(shí)現(xiàn)具有工程實(shí)踐意義上的桿塔傾斜地質(zhì)監(jiān)測(cè)預(yù)警和風(fēng)險(xiǎn)防控，提高線路運(yùn)行可靠性，降低重大電網(wǎng)安全穩(wěn)定運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)。