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海底采礦車行走的閉環(huán)控制系統(tǒng)

782   編輯:管理員   來源:中冶有色技術(shù)網(wǎng)  
2023-03-08 00:40:03
本實(shí)用新型提供了一種海底采礦車行走的閉環(huán)控制系統(tǒng),包括遠(yuǎn)程操作平臺、行走控制單元和采礦車。采礦車包括左、右履帶,行走控制單元包括與遠(yuǎn)程操作平臺連接的信號接收單元和分別與所述左、右履帶連接的電機(jī)伺服單元。信號接收單元用于接收所述遠(yuǎn)程操作平臺發(fā)送的控制信號,并通過所述電機(jī)伺服單元控制所述采礦車的左、右履帶完成直線行駛或差速轉(zhuǎn)向。遠(yuǎn)程操作平臺包括自動轉(zhuǎn)向控制模塊和手動轉(zhuǎn)向控制模塊,用于通過設(shè)定左、右履帶的速度并發(fā)送給信號接收單元,以實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)左、右履帶驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速的自適應(yīng)模糊PID控制,使得采礦車在水下作業(yè)時控制信號的響應(yīng)更快速且少超調(diào),地形行駛適應(yīng)能力更強(qiáng)。
聲明:
“海底采礦車行走的閉環(huán)控制系統(tǒng)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
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