本發(fā)明公開了一種基于信任域的井下礦用鉸接車軌跡規(guī)劃方法,包括:生成一條粗略的行車軌跡:在明確了行駛的起點和終點前提下,形成一條銜接始末位置的避障軌跡;基于信任域技術(shù)求解精細(xì)的最優(yōu)的運動軌跡:構(gòu)建一個最優(yōu)控制問題描述軌跡規(guī)劃任務(wù),隨后對其進行數(shù)值求解,數(shù)值求解的過程中引入信任域技術(shù)輔助加速計算。本發(fā)明為井下
采礦場景中多體鉸接車的軌跡規(guī)劃方法提供了明確的現(xiàn)實意義,在保障求解結(jié)果最優(yōu)的前提下提升了計算效率。
聲明:
“基于信任域的井下礦用鉸接車軌跡規(guī)劃方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)