權(quán)利要求書： 1.一種可移動式垃圾分揀設(shè)備，用于分揀不同類型的垃圾，其特征在于：包括：輸送機構(gòu)，所述輸送機構(gòu)用于接收外部輸入的垃圾，并不間斷地輸送位于所述輸送機構(gòu)上的垃圾，防止垃圾堆積在所述輸送機構(gòu)上；

垃圾分揀機構(gòu)，所述垃圾分揀機構(gòu)設(shè)于所述輸送機構(gòu)的旁側(cè)以用于分揀不同類型的垃圾；

視覺定位機構(gòu)，所述視覺定位機構(gòu)設(shè)于所述輸送機構(gòu)上并控制所述垃圾分揀機構(gòu)，位于所述輸送機構(gòu)上的垃圾經(jīng)過所述視覺定位機構(gòu)時，所述視覺定位機構(gòu)開始檢測垃圾并將檢測信息傳遞至所述垃圾分揀機構(gòu)，所述垃圾分揀機構(gòu)根據(jù)檢測信息分選不同類型的垃圾。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可移動式垃圾分揀設(shè)備，其特征在于：所述視覺定位機構(gòu)包括相機罩、安裝板、相機安裝架、相機、相機鏡頭、光源和光源安裝架；所述相機罩設(shè)于所述輸送機構(gòu)上，所述相機罩內(nèi)開設(shè)有中空的安裝腔，所述安裝板設(shè)于所述安裝腔內(nèi)，所述相機安裝架與所述安裝板固定連接，所述相機與所述相機安裝架固定連接，所述相機鏡頭與所述相機連接，所述光源安裝架活動設(shè)置于所述相機罩的下方，所述光源設(shè)于所述光源安裝架上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可移動式垃圾分揀設(shè)備，其特征在于：所述垃圾分揀機構(gòu)包括至少一個可移動式垃圾分揀機器人，所述可移動式垃圾分揀機器人包括機器人本體和可移動式底座，所述可移動式底座設(shè)于所述輸送機構(gòu)的旁側(cè)，所述機器人本體設(shè)于所述可移動式底座上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可移動式垃圾分揀設(shè)備，其特征在于：所述機器人本體包括安裝座、第一擺臂、第二擺臂、電纜和分揀機構(gòu)；所述安裝座設(shè)于所述可移動式底座上，所述第一擺臂的一端與所述安裝座轉(zhuǎn)動連接，所述第一擺臂的另一端與所述第二擺臂轉(zhuǎn)動連接，所述電纜的兩端分別與所述安裝座和所述第二擺臂連接，所述分揀機構(gòu)設(shè)于所述第二擺臂上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可移動式垃圾分揀設(shè)備，其特征在于：所述第一擺臂的一端與所述安裝座之間通過第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接，所述第一擺臂的另一端與所述第二擺臂之間通過第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的可移動式垃圾分揀設(shè)備，其特征在于：所述機器人本體還包括第一控制機構(gòu)和第二控制機構(gòu)；所述第一控制機構(gòu)設(shè)于所述安裝座內(nèi)并與所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動連接，且所述第一控制機構(gòu)通過所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動所述第一擺臂轉(zhuǎn)動，所述第二控制機構(gòu)設(shè)于所述第二擺臂內(nèi)并與所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動連接，且所述第二控制機構(gòu)通過所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動所述第二擺臂轉(zhuǎn)動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可移動式垃圾分揀設(shè)備，其特征在于：所述分揀機構(gòu)包括吸附機構(gòu)和用于驅(qū)動所述吸附機構(gòu)上升或下降的升降機構(gòu)；所述升降機構(gòu)設(shè)于所述第二擺臂上。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可移動式垃圾分揀設(shè)備，其特征在于：所述分揀機構(gòu)包括吸附機構(gòu)和用于驅(qū)動所述吸附機構(gòu)上下升降或者橫向擺動的驅(qū)動機構(gòu)；所述驅(qū)動機構(gòu)設(shè)于所述第二擺臂上。

9.根據(jù)權(quán)利要求3～8任一項所述的可移動式垃圾分揀設(shè)備，其特征在于：所述可移動式底座包括安裝箱體和若干滾輪，各所述滾輪均活動設(shè)置于所述安裝箱體的底部。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的可移動式垃圾分揀設(shè)備，其特征在于：所述可移動式垃圾分揀機器人還包括至少一個防護(hù)罩；至少一個所述防護(hù)罩可拆卸連接于所述安裝箱體的頂部。

說明書： 可移動式垃圾分揀設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本實用新型屬于分揀設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可移動式垃圾分揀設(shè)備。背景技術(shù)[0002] 隨著居民生活水平的提升，可回收物在混合生活垃圾中的占比正在逐年提高，特別是塑料和紙類。根據(jù)調(diào)研發(fā)現(xiàn)，三四線城市的混合垃圾工廠每天產(chǎn)生的可回收物量相當(dāng)

可觀，就更不用說一線大城市了?；旌侠绻患臃诌x，直接焚燒或者直接填埋，實在是

對資源的浪費。

[0003] 所以國家大力倡導(dǎo)居民前端垃圾分類，讓居民先自發(fā)地對混合垃圾進(jìn)行初步分類，再結(jié)合垃圾處理廠機械化+智能化分選，用機械分選設(shè)備和智能機器人相結(jié)合，進(jìn)一步

對混合生活垃圾中的可回收物進(jìn)行精準(zhǔn)分揀和回收，然后再對剩下的回填物進(jìn)行填埋或者

焚燒。這樣從垃圾源頭和垃圾終端同時入手，不但減少環(huán)境污染，提升資源的利用率，又能

實現(xiàn)經(jīng)濟效益，真正實現(xiàn)垃圾處理的“資源化、減量化、無害化、智能化”。

[0004] 但是目前的垃圾分選設(shè)備的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，并且對工作環(huán)境有極高的要求，由于設(shè)備自身重量較大難以移動的原因，導(dǎo)致工作人員無法調(diào)整設(shè)備的位置，這樣設(shè)備只能固

定在一個位置工作，具有局限性。

實用新型內(nèi)容

[0005] 本實用新型的目的在于提供一種可移動式垃圾分揀設(shè)備，旨在解決現(xiàn)有垃圾分選設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜，并且難以移動，導(dǎo)致適配性能較低的技術(shù)問題。

[0006] 為實現(xiàn)上述目的，本實用新型實施例提供的一種可移動式垃圾分揀設(shè)備，用于分揀不同類型的垃圾，包括輸送機構(gòu)、垃圾分揀機構(gòu)和視覺定位機構(gòu)，所述輸送機構(gòu)用于接收

外部輸入的垃圾，并不間斷地輸送位于所述輸送機構(gòu)上的垃圾，防止垃圾堆積在所述輸送

機構(gòu)上；所述垃圾分揀機構(gòu)設(shè)于所述輸送機構(gòu)的旁側(cè)以用于分揀不同類型的垃圾；所述視

覺定位機構(gòu)設(shè)于所述輸送機構(gòu)上并控制所述垃圾分揀機構(gòu)，位于所述輸送機構(gòu)上的垃圾經(jīng)

過所述視覺定位機構(gòu)時，所述視覺定位機構(gòu)開始檢測垃圾并將檢測信息傳遞至所述垃圾分

揀機構(gòu)，所述垃圾分揀機構(gòu)根據(jù)檢測信息分選不同類型的垃圾。

[0007] 可選地，所述視覺定位機構(gòu)包括相機罩、安裝板、相機安裝架、相機、相機鏡頭、光源和光源安裝架；所述相機罩設(shè)于所述輸送機構(gòu)上，所述相機罩內(nèi)開設(shè)有中空的安裝腔，所

述安裝板設(shè)于所述安裝腔內(nèi)，所述相機安裝架與所述安裝板固定連接，所述相機與所述相

機安裝架固定連接，所述相機鏡頭與所述相機連接，所述光源安裝架活動設(shè)置于所述相機

罩的下方，所述光源設(shè)于所述光源安裝架上。

[0008] 可選地，所述垃圾分揀機構(gòu)包括至少一個可移動式垃圾分揀機器人，所述可移動式垃圾分揀機器人包括機器人本體和可移動式底座，所述可移動式底座設(shè)于所述輸送機構(gòu)

的旁側(cè)，所述機器人本體設(shè)于所述可移動式底座上。

[0009] 可選地，所述機器人本體包括安裝座、第一擺臂、第二擺臂、電纜和分揀機構(gòu)；所述安裝座設(shè)于所述可移動式底座上，所述第一擺臂的一端與所述安裝座轉(zhuǎn)動連接，所述第一

擺臂的另一端與所述第二擺臂轉(zhuǎn)動連接，所述電纜的兩端分別與所述安裝座和所述第二擺

臂連接，所述分揀機構(gòu)設(shè)于所述第二擺臂上。

[0010] 可選地，所述第一擺臂的一端與所述安裝座之間通過第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接，所述第一擺臂的另一端與所述第二擺臂之間通過第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接。

[0011] 可選地，所述機器人本體還包括第一控制機構(gòu)和第二控制機構(gòu)；所述第一控制機構(gòu)設(shè)于所述安裝座內(nèi)并與所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動連接，且所述第一控制機構(gòu)通過所述第一

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動所述第一擺臂轉(zhuǎn)動，所述第二控制機構(gòu)設(shè)于所述第二擺臂內(nèi)并與所述第二旋

轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動連接，且所述第二控制機構(gòu)通過所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動所述第二擺臂轉(zhuǎn)動。

[0012] 可選地，所述分揀機構(gòu)包括吸附機構(gòu)和用于驅(qū)動所述吸附機構(gòu)上升或下降的升降機構(gòu)；所述升降機構(gòu)設(shè)于所述第二擺臂上。

[0013] 可選地，所述分揀機構(gòu)包括吸附機構(gòu)和用于驅(qū)動所述吸附機構(gòu)上下升降或者橫向擺動的驅(qū)動機構(gòu)；所述驅(qū)動機構(gòu)設(shè)于所述第二擺臂上。

[0014] 可選地，所述可移動式底座包括安裝箱體和若干滾輪，各所述滾輪均活動設(shè)置于所述安裝箱體的底部。

[0015] 可選地，所述可移動式垃圾分揀機器人還包括至少一個防護(hù)罩；至少一個所述防護(hù)罩可拆卸連接于所述安裝箱體的頂部。

[0016] 本實用新型實施例提供的可移動式垃圾分揀設(shè)備中的上述一個或多個技術(shù)方案至少具有如下技術(shù)效果之一：本實用新型的可移動式垃圾分揀設(shè)備，由輸送機構(gòu)，垃圾分揀

機構(gòu)和視覺定位機構(gòu)組成，工作時，外部垃圾直接輸送到輸送機構(gòu)上，輸送機構(gòu)不間斷地將

垃圾往前輸送，避免造成堆積現(xiàn)象，輸送機構(gòu)的頂部安裝有視覺定位機構(gòu)，當(dāng)垃圾往前輸送

經(jīng)過視覺定位機構(gòu)的下方的時候，視覺定位機構(gòu)會對垃圾進(jìn)行分類，并且分類后會將分類

信息傳遞給垃圾分揀機構(gòu)，當(dāng)垃圾繼續(xù)往前輸送經(jīng)過垃圾分揀機構(gòu)的旁側(cè)的時候，垃圾分

揀機構(gòu)就會根據(jù)采集到的信息將垃圾進(jìn)行分類，避免成堆的垃圾聚集在一起，本裝置中的

輸送機構(gòu)和垃圾分揀機構(gòu)均可以自由移動，傳統(tǒng)的設(shè)備無法自由移動，必須采用起重設(shè)備

來搬運，浪費人力物力，在本裝置中，可以通過人工推動輸送機構(gòu)和垃圾分揀機構(gòu)，方便快

捷，滿足現(xiàn)代化高速生產(chǎn)的需求。

附圖說明[0017] 為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新

型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以

根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

[0018] 圖1為本實用新型實施例提供的可移動式垃圾分揀設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。[0019] 圖2為本實用新型實施例提供的可移動式垃圾分揀設(shè)備的視覺定位機構(gòu)的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

[0020] 圖3為本實用新型實施例提供的可移動式垃圾分揀設(shè)備的相機罩的結(jié)構(gòu)示意圖。[0021] 圖4為本實用新型實施例提供的可移動式垃圾分揀設(shè)備的可移動式垃圾分揀機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

[0022] 圖5為本實用新型實施例提供的可移動式垃圾分揀設(shè)備的機器人本體的結(jié)構(gòu)示意圖。

[0023] 圖6為本實用新型實施例提供的可移動式垃圾分揀設(shè)備的可移動式垃圾分揀機器人的另一結(jié)構(gòu)示意圖。

[0024] 圖7為本實用新型實施例提供的可移動式垃圾分揀設(shè)備的機器人本體的另一結(jié)構(gòu)示意圖。

[0025] 圖8為本實用新型實施例提供的可移動式垃圾分揀設(shè)備的升降機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

[0026] 圖9為本實用新型實施例提供的可移動式垃圾分揀設(shè)備的驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

[0027] 圖10為本實用新型實施例提供的可移動式垃圾分揀設(shè)備的吸附機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

[0028] 其中，圖中各附圖標(biāo)記：[0029] 10—垃圾分揀機構(gòu) 11—機器人本體12—可移動式底座[0030] 20—視覺定位機構(gòu) 21—相機罩22—安裝板[0031] 23—相機安裝架 24—相機25—相機鏡頭[0032] 26—光源安裝架 27—第一門板28—第二門板[0033] 29—第三門板 30—輸送機構(gòu)40—吸附機構(gòu)[0034] 41—接頭 42—安裝套43—彈性緩沖件[0035] 44—吸附套 45—鎖緊組件50—升降機構(gòu)[0036] 51—固定座 52—推板53—頂升件[0037] 54—導(dǎo)向桿 55—導(dǎo)向套60—驅(qū)動機構(gòu)[0038] 61—主軸 62—連接板63—鎖緊套[0039] 100—可移動式垃圾分揀機器人111—安裝座 112—第一擺臂[0040] 113—第二擺臂 114—電纜115—分揀機構(gòu)[0041] 116—第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 117—第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)121—安裝箱體[0042] 122—滾輪 211—安裝腔212—第一開口[0043] 213—第二開口 214—第三開口215—第四開口[0044] 216—第五開口 271—提手29a—封板[0045] 29b—后安裝板 29c—護(hù)罩殼體451—連接套筒[0046] 452—鎖緊螺母 521—第一平板522—第二平板[0047] 1111—開腔。具體實施方式[0048] 下面詳細(xì)描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參

考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本實用新型的實施例，而不能理解為對本

實用新型的限制。

[0049] 在本實用新型實施例的描述中，需要理解的是，術(shù)語“長度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為

基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型實施例和簡化描述，而不

是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不

能理解為對本實用新型的限制。

[0050] 此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者

隱含地包括一個或者更多個該特征。在本實用新型實施例的描述中，“多個”的含義是兩個

或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

[0051] 在本實用新型實施例中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；

可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以

是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可

以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型實施例中的具體含義。

[0052] 在本實用新型的一個實施例中，如圖1所示，提供一種可移動式垃圾分揀設(shè)備，用于分揀不同類型的垃圾，包括輸送機構(gòu)30、垃圾分揀機構(gòu)10和視覺定位機構(gòu)20，所述輸送機

構(gòu)30用于接收外部輸入的垃圾，并不間斷地輸送位于所述輸送機構(gòu)30上的垃圾，防止垃圾

堆積在所述輸送機構(gòu)30上；所述垃圾分揀機構(gòu)10設(shè)于所述輸送機構(gòu)30的旁側(cè)以用于分揀不

同類型的垃圾；所述視覺定位機構(gòu)20設(shè)于所述輸送機構(gòu)30上并控制所述垃圾分揀機構(gòu)10，

位于所述輸送機構(gòu)30上的垃圾經(jīng)過所述視覺定位機構(gòu)20時，所述視覺定位機構(gòu)20開始檢測

垃圾并將檢測信息傳遞至所述垃圾分揀機構(gòu)10，所述垃圾分揀機構(gòu)10根據(jù)檢測信息分選不

同類型的垃圾。

[0053] 具體地，本實用新型的可移動式垃圾分揀設(shè)備，由輸送機構(gòu)30，垃圾分揀機構(gòu)10和視覺定位機構(gòu)20組成，工作時，外部垃圾直接輸送到輸送機構(gòu)30上，輸送機構(gòu)30不間斷地將

垃圾往前輸送，避免造成堆積現(xiàn)象，輸送機構(gòu)30的頂部安裝有視覺定位機構(gòu)20，當(dāng)垃圾往前

輸送經(jīng)過視覺定位機構(gòu)20的下方的時候，視覺定位機構(gòu)20會對垃圾進(jìn)行分類，并且分類后

會將分類信息傳遞給垃圾分揀機構(gòu)10，當(dāng)垃圾繼續(xù)往前輸送經(jīng)過垃圾分揀機構(gòu)10的旁側(cè)的

時候，垃圾分揀機構(gòu)10就會根據(jù)采集到的信息將垃圾進(jìn)行分類，避免成堆的垃圾聚集在一

起，本裝置中的輸送機構(gòu)30和垃圾分揀機構(gòu)10均可以自由移動，傳統(tǒng)的設(shè)備無法自由移動，

必須采用起重設(shè)備來搬運，浪費人力物力，在本裝置中，可以通過人工推動輸送機構(gòu)30和垃

圾分揀機構(gòu)10，方便快捷，滿足現(xiàn)代化高速生產(chǎn)的需求。

[0054] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1～3所示，所述視覺定位機構(gòu)20包括相機罩21、安裝板22、相機安裝架23、相機24、相機鏡頭25、光源(圖未示)和光源安裝架26；所述

相機罩21設(shè)于所述輸送機構(gòu)30上，所述相機罩21內(nèi)開設(shè)有中空的安裝腔211，所述安裝板22

設(shè)于所述安裝腔211內(nèi)，所述相機安裝架23與所述安裝板22固定連接，所述相機24與所述相

機安裝架23固定連接，所述相機鏡頭25與所述相機24連接，所述光源安裝架26活動設(shè)置于

所述相機罩21的下方，所述光源設(shè)于所述光源安裝架26上。具體地，相機罩21設(shè)置在輸送機

構(gòu)30的上方，安裝板22上安裝有一個相機安裝架23，將相機24固定在相機安裝架23完成相

機24的固定，然后將相機鏡頭25和相機24連接起來，再將相機鏡頭25對準(zhǔn)輸送機構(gòu)30，那么

相機鏡頭25就可以對經(jīng)過相機鏡頭25下方的垃圾進(jìn)行信息捕捉，相機鏡頭25的下方還安裝

有一個光源安裝架26，光源安裝架26上設(shè)置有光源，光源安裝架26可以根據(jù)工程人員的需

求進(jìn)行上下調(diào)節(jié)，為相機鏡頭25提供足夠的光源，保證了捕捉信息的精確度，本裝置中的相

機24和相機鏡頭25采用的是CCD相機24和CCD相機鏡頭25。

[0055] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1～3所示，所述可移動式垃圾分揀設(shè)備還包括第一門板27、第二門板28和第三門板29；所述相機罩21的頂端和左右兩端分別開設(shè)有

與所述第一門板27、所述第二門板28和所述第三門板29形狀匹配的第一開口212、第二開口

213和第三開口214，所述第一開口212、所述第二開口213和所述第三開口214均與所述安裝

腔211連通，所述第一門板27、所述第二門板28和所述第三門板29分別設(shè)于所述第一開口

212、所述第二開口213和所述第三開口214內(nèi)。具體地，相機罩21的頂端和左右兩端分別設(shè)

有第一門板27、第二門板28和第三門板29，打開第一門板27，可以對相機24或者相機鏡頭25

進(jìn)行更換或者維修，關(guān)上第一門板27，可以防止外部灰塵落入相機罩21內(nèi)對相機24或者相

機鏡頭25造成污染，通過設(shè)置的第二門板28或者第三門板29，可以觀察相機罩21內(nèi)的工作

情況，如遇突發(fā)故障，可以及時排查，便于技術(shù)人員對裝置進(jìn)行檢修，第一門板27、第二門板

28和第三門板29分別安裝在第一開口212、第二開口213和第三開口214內(nèi)，避免占用空間。

[0056] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1～3所示，所述可移動式垃圾分揀設(shè)備還包括封板29a；所述第二門板28上開設(shè)有貫穿其側(cè)面兩端的第四開口215，所述封板29a設(shè)于

所述第四開口215內(nèi)。具體地，第二門板28上開設(shè)有一個第四開口215，并且在第四開口215

內(nèi)安裝有一個封板29a，通過封板29a可以觀察到相機罩21的內(nèi)部情況，如遇突發(fā)故障，可以

及時排查。

[0057] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1～3所示，所述第一門板27的頂部設(shè)有若干均用于提拉的提手271。具體地，第一門板27的頂部設(shè)有兩個提手271，兩個提手271對稱

設(shè)置，方便技術(shù)人員抽拉第一門板27。

[0058] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1～3所示，所述可移動式垃圾分揀設(shè)備還包括后安裝板29b，所述相機罩21一側(cè)的端面上開設(shè)有第五開口216，所述后安裝板29b設(shè)于

所述第五開口216上。具體地，相機罩21一側(cè)的端面上開設(shè)有第五開口216，外部線路可以通

過第五開口216進(jìn)入相機罩21內(nèi)，第五開口216上設(shè)置有一個后安裝板29b，后安裝板29b可

以對線路起到支撐的作用，并且可以防止外部灰塵落入相機罩21內(nèi)對內(nèi)部零件造成污染。

[0059] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1～3所示，所述可移動式垃圾分揀設(shè)備還包括護(hù)罩殼體29c，所述護(hù)罩殼體29c與所述安裝腔211內(nèi)壁固定連接。具體地，安裝腔211的

內(nèi)壁上安裝有一個護(hù)罩殼體29c，護(hù)罩殼體29c可以整齊放置外部線路，防止外部線路堆積

在相機罩21內(nèi)。

[0060] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1、4、5所示，所述垃圾分揀機構(gòu)10包括至少一個可移動式垃圾分揀機器人100，所述可移動式垃圾分揀機器人100包括機器人本體11和

可移動式底座12，所述可移動式底座12設(shè)于所述輸送機構(gòu)30的旁側(cè)，所述機器人本體11設(shè)

于所述可移動式底座12上。具體地，可移動式垃圾分揀機器人100，采用機器人本體11和可

移動式底座12組裝而成，機器人本體11裝配在可移動式底座12的頂部，并且機器人本體11

和可移動式底座12之間是可以通用性組裝的，也就是說，當(dāng)機器人本體11或者可移動式底

座12中的其中一個出現(xiàn)問題的時候，可以通過拆卸快速更換然后重投生產(chǎn)，這樣有利于快

速更換維修，避免停機延誤生產(chǎn)，可移動式底座12可以自由移動，傳統(tǒng)的設(shè)備無法自由移

動，必須采用起重設(shè)備來搬運，浪費人力物力，在本裝置中，可以通過人工推動設(shè)備，方便快

捷，滿足現(xiàn)代化高速生產(chǎn)的需求。

[0061] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1、4、5所示，所述機器人本體11包括安裝座111、第一擺臂112、第二擺臂113、電纜114和分揀機構(gòu)115；所述安裝座111設(shè)于所述可移動

式底座12上，所述第一擺臂112的一端與所述安裝座111轉(zhuǎn)動連接，所述第一擺臂112的另一

端與所述第二擺臂113轉(zhuǎn)動連接，所述電纜114的兩端分別與所述安裝座111和所述第二擺

臂113連接，所述分揀機構(gòu)115設(shè)于所述第二擺臂113上。具體地，安裝座111上連接有第一擺

臂112，第一擺臂112上連接有第二擺臂113，第二擺臂113連接有分揀機構(gòu)115，安裝座111和

第二擺臂113之間設(shè)有電纜114，電纜114內(nèi)設(shè)有線路，這樣有利于保護(hù)線路，防止線路外露

受到損傷，通過設(shè)置的第一擺臂112和第二擺臂113，可以控制分揀機構(gòu)115在水平面上精確

地移動，然后對垃圾進(jìn)行分揀，提高分揀垃圾的精確度。

[0062] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1、4、5所示，所述第一擺臂112的一端與所述安裝座111之間通過第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)116連接，所述第一擺臂112的另一端與所述第二擺臂

113之間通過第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)117連接。具體地，通過第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)116可以將第一擺臂112鎖

緊在安裝座111上，防止第一擺臂112掉落，并且提高第一擺臂112的穩(wěn)定性，那么第一擺臂

112在擺動的過程中就能夠運行的更平穩(wěn)流暢，通過第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)117可以將第二擺臂113

鎖緊在第一擺臂112上，防止第二擺臂113掉落，并且提高第二臂的穩(wěn)定性，那么第二擺臂

113在擺動的過程中就能夠運行的更平穩(wěn)流暢。

[0063] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1、4、5所示，所述機器人本體11還包括第一控制機構(gòu)(圖未示)和第二控制機構(gòu)(圖未示)；所述第一控制機構(gòu)設(shè)于所述安裝座111內(nèi)并

與所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)116驅(qū)動連接，且所述第一控制機構(gòu)通過所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)116驅(qū)動所

述第一擺臂112轉(zhuǎn)動，所述第二控制機構(gòu)設(shè)于所述第二擺臂113內(nèi)并與所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)

117驅(qū)動連接，且所述第二控制機構(gòu)通過所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)117驅(qū)動所述第二擺臂113轉(zhuǎn)動。

具體地，安裝座111內(nèi)設(shè)置有第一控制機構(gòu)，第一控制機構(gòu)通過控制第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)116從而

驅(qū)動第一擺臂112來擺動，第二擺臂113內(nèi)設(shè)置有第二控制機構(gòu)，第二控制機構(gòu)通過控制第

二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)117從而驅(qū)動第二擺臂113來擺動，第一控制機構(gòu)和第二控制機構(gòu)均為諧波減速

器，有利于更精確地控制第一擺臂112和第二擺臂113擺動，諧波減速器已被廣泛應(yīng)用并為

本領(lǐng)域的技術(shù)人員熟知，故不再作詳細(xì)敘述。

[0064] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1、4、5所示，所述分揀機構(gòu)115包括吸附機構(gòu)40和用于驅(qū)動所述吸附機構(gòu)40上升或下降的升降機構(gòu)50；所述升降機構(gòu)50設(shè)于所述第二

擺臂113上。具體地，分揀機構(gòu)115由吸附機構(gòu)40和升降機構(gòu)50組成，第一擺臂112和第二擺

臂113共同驅(qū)動升降機構(gòu)50擺動，當(dāng)升降機構(gòu)50擺動至垃圾的下方的時候，升降機構(gòu)50驅(qū)動

吸附機構(gòu)40下降即可將垃圾吸緊，然后再驅(qū)動吸附機構(gòu)40上升，再經(jīng)過平移夾送至垃圾分

類區(qū)域。

[0065] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1、4、5、8所示，所述升降機構(gòu)50包括固定座51、推板52和頂升件53；所述固定座51與所述第二擺臂113固定連接，所述頂升件53的一端

與所述固定座51固定連接，所述頂升件53的另一端與所述推板52的一端驅(qū)動連接，所述推

板52的另一端設(shè)有所述吸附機構(gòu)40。具體地，本裝置中的頂升件53為氣缸，固定座51固定在

第二擺臂113上，氣缸的缸體安裝在固定座51上，氣缸的活塞桿向下伸出和推板52的一端連

接，推板52的另一端設(shè)有吸附機構(gòu)40，那么氣缸的活塞桿伸出的時候就可以驅(qū)動吸附機構(gòu)

40下降，氣缸的活塞桿回縮的時候就可以驅(qū)動吸附機構(gòu)40上升。

[0066] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1、4、5、8所示，所述升降機構(gòu)50還包括兩個導(dǎo)向桿54和兩個導(dǎo)向套55，兩個所述導(dǎo)向套55的均與所述固定座51緊配連接，兩個所述導(dǎo)

向桿54的一端分別與兩個所述導(dǎo)向套55滑配連接，兩個所述導(dǎo)向桿54的另一端均與所述推

板52固定連接。具體地，推板52的兩端分別固定有一個導(dǎo)向桿54，導(dǎo)向桿54通過導(dǎo)向套55和

固定座51連接，那么氣缸驅(qū)動吸附機構(gòu)40上升或者下降的時候，由于受到導(dǎo)向作用，有利于

吸附機構(gòu)40在上升或者下降的過程中保持平穩(wěn)移動，提高生產(chǎn)精度。

[0067] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1、4、5、8所示，所述推板52包括第一平板521和第二平板522；所述第一平板521與所述頂升件53的另一端驅(qū)動連接，所述第二平板

522的一端與所述第一平板521之間通過緊固件可拆卸連接，所述第二平板522的另一端設(shè)

有所述吸附機構(gòu)40。具體地，第一平板521和第二平板522之間通過螺釘鎖緊，可方便拆卸，

第一平板521和氣缸的活塞桿連接，所述第二平板522和吸附機構(gòu)40連接，那么氣缸或者吸

附機構(gòu)40發(fā)生故障的時候，可以進(jìn)行拆卸并且快速更換受損零件，減短停機時間，緊固件為

螺釘。

[0068] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1、4、5、8所示，所述第一平板521與所述第二平板522之間呈“T”形狀設(shè)置。具體地，第一平板521與第二平板522之間呈“T”形狀設(shè)置，

避免氣缸和吸附機構(gòu)40之間發(fā)生碰撞。

[0069] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1、4、5、8、10所示，所述吸附機構(gòu)40包括接頭41、安裝套42、彈性緩沖件43、吸附套44和鎖緊組件45；所述第二平板522的另一端與所述

鎖緊組件45連接，所述安裝套42設(shè)于所述鎖緊組件45內(nèi)，所述接頭41與所述安裝套42的頂

部固定連接，所述吸附套44與所述安裝套42的底部緊配連接，所述彈性緩沖件43設(shè)于鎖緊

組件45和所述安裝套42之間。具體地，安裝套42的上端和接頭41連接，接頭41和外部設(shè)備連

接提供氣源，安裝套42的下端與吸附套44連接，故吸附套44與安裝套42作同步運動，鎖緊組

件45套設(shè)于安裝套42的外側(cè)面上，并將安裝套42固定在第二平板522上，彈性緩沖件43設(shè)于

安裝套42的外側(cè)面上，彈性緩沖件43的一端和鎖緊組件45抵接，彈性緩沖件43的另一端抵

接于安裝套42上，在吸附套44與垃圾表面接觸時，安裝套42帶動吸附套44的移動的同時，彈

性緩沖件43被壓縮，故彈性緩沖件43恒抵推吸附套44，從而使得吸附套44更服帖于垃圾的

表面，可以補償不同高度、不用材質(zhì)、不同形狀的垃圾所帶來的偏差，對于不同種類的垃圾

均具備兼容能力，具有吸附可靠的優(yōu)點，彈性緩沖件43為彈簧。

[0070] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1、6、7所示，所述分揀機構(gòu)115包括吸附機構(gòu)40和用于驅(qū)動所述吸附機構(gòu)40上下升降或者橫向擺動的驅(qū)動機構(gòu)60；所述驅(qū)動機構(gòu)60設(shè)

于所述第二擺臂113上。具體地，分揀機構(gòu)115由吸附機構(gòu)40和驅(qū)動機構(gòu)60組成，第一擺臂

112和第二擺臂113共同驅(qū)動驅(qū)動機構(gòu)60擺動，并且驅(qū)動機構(gòu)60可以獨立控制吸附機構(gòu)40橫

移，這樣使得吸附機構(gòu)40的定位精度更高，當(dāng)驅(qū)動機構(gòu)60驅(qū)動吸附機構(gòu)40擺動至垃圾的下

方的時候，驅(qū)動機構(gòu)60驅(qū)動吸附機構(gòu)40下降即可將垃圾吸緊，然后再驅(qū)動吸附機構(gòu)40上升，

再經(jīng)過平移夾送至垃圾分類區(qū)域。

[0071] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1、6、7、9所示，所述驅(qū)動機構(gòu)60包括主軸61、連接板62、豎直驅(qū)動組件(圖未示)和橫向驅(qū)動組件(圖未示)；所述主軸61、所述豎直驅(qū)

動組件和所述橫向驅(qū)動組件均設(shè)于所述第二擺臂113內(nèi)，所述豎直驅(qū)動組件與所述主軸61

連接并驅(qū)動所述主軸61上下升降，所述橫向驅(qū)動組件與所述主軸61連接并驅(qū)動所述主軸61

橫向擺動，所述主軸61與所述連接板62的一端驅(qū)動連接，所述連接板62的另一端設(shè)有所述

吸附機構(gòu)40。具體地，主軸61設(shè)置在固定座51上，主軸61向下伸出和連接板62固定，豎直驅(qū)

動組件和橫向驅(qū)動組件分別控制主軸61升降和橫移，那么主軸61通過連接板62就可以驅(qū)動

吸附機構(gòu)40升降或者平移，而且自由度更高，有利于提高生產(chǎn)精度。

[0072] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1、6、7、9所示，所述主軸61與所述連接板62之間通過鎖緊套63連接。具體地，主軸61和連接板62之間通過鎖緊套63連接，那么主軸61轉(zhuǎn)

動的時候就能夠帶動連接板62偏轉(zhuǎn)，防止主軸61和連接板62之間打滑，降低生產(chǎn)精度。

[0073] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1、6、7、9、10所示，所述吸附機構(gòu)40包括接頭41、安裝套42、彈性緩沖件43、吸附套44和鎖緊組件45；所述連接板62的另一端與所述鎖

緊組件45連接，所述安裝套42設(shè)于所述鎖緊組件45內(nèi)，所述接頭41與所述安裝套42的頂部

固定連接，所述吸附套44與所述安裝套42的底部緊配連接，所述彈性緩沖件43設(shè)于鎖緊組

件45和所述安裝套42之間。具體地，安裝套42的上端和接頭41連接，接頭41和外部設(shè)備連接

提供氣源，安裝套42的下端與吸附套44連接，故吸附套44與安裝套42作同步運動，鎖緊組件

45套設(shè)于安裝套42的外側(cè)面上，并將安裝套42固定在連接板62上，彈性緩沖件43設(shè)于安裝

套42的外側(cè)面上，彈性緩沖件43的一端和鎖緊組件45抵接，彈性緩沖件43的另一端抵接于

安裝套42上，在吸附套44與垃圾表面接觸時，安裝套42帶動吸附套44的移動的同時，彈性緩

沖件43被壓縮，故彈性緩沖件43恒抵推吸附套44，從而使得吸附套44更服帖于垃圾的表面，

可以補償不同高度、不用材質(zhì)、不同形狀的垃圾所帶來的偏差，對于不同種類的垃圾均具備

兼容能力，具有吸附可靠的優(yōu)點，彈性緩沖件43為彈簧。

[0074] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖8～10所示，所述鎖緊組件45包括連接套筒451和兩個鎖緊螺母452；所述連接套筒451的外圈設(shè)有螺紋，所述連接板62的另一端與連接

套筒451的外圈螺紋連接，所述安裝套42與連接套筒451的內(nèi)圈緊配連接，兩個所述鎖緊螺

母452均與所述連接套筒451的外圈螺紋連接，且兩個所述鎖緊螺母452分別設(shè)于所述連接

板62的上下兩端。具體地，連接套筒451的內(nèi)圈套設(shè)于安裝套42的外側(cè)面上，連接套筒451的

外圈設(shè)有螺紋，將連接套筒451與連接板62的另一端螺紋連接，即可實現(xiàn)安裝套42的固定，

連接套筒451上旋有兩個鎖緊螺母452，兩個鎖緊螺母452分別設(shè)置在連接板62的上下兩端，

將兩個鎖緊螺母452旋緊在連接板62的上下兩端，可以防止連接套筒451偏移，保證吸附套

44的平穩(wěn)性。

[0075] 在本實用新型的另一個實施例中，所述接頭41、所述安裝套42和所述吸附套44上分別開設(shè)有內(nèi)部中空并均用于通氣的第一氣道、第二氣道和第三氣道，所述第一氣道、所述

第二氣道和所述第三氣道依次連通。具體地，第一氣道、第二氣道和第三氣道連通，那么吸

附套44就可以直接吸緊垃圾，提高吸附功能。

[0076] 在本實用新型的另一個實施例中，所述第一氣道與外部負(fù)壓設(shè)備連通。具體地，第一氣道與外部負(fù)壓設(shè)備連通，氣源依次進(jìn)入第一氣道、第二氣道和第三氣道，然后進(jìn)入吸附

套44，那么吸附套44就可以直接吸緊垃圾，將垃圾分揀至垃圾分類區(qū)域的時候，停止氣源的

進(jìn)入，那么吸附套44上的垃圾就會掉落進(jìn)入垃圾分類區(qū)域。

[0077] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1、4、5、6、7所示，所述安裝座111上開設(shè)有貫穿其側(cè)壁一端的開腔1111，所述第一擺臂112的一端設(shè)于所述開腔1111內(nèi)。具體地，安裝

座111上開設(shè)有貫穿其側(cè)壁一端的開腔1111，開腔1111內(nèi)安裝有一個第一擺臂112，這樣可

以防止從第一擺臂112的上方掉落損壞第一擺臂112，并且開腔1111可以防止灰塵下落至第

一擺臂112上，避免第一擺臂112被污染。

[0078] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1、4、6所示，所述可移動式底座12包括安裝箱體121和若干滾輪122，各所述滾輪122均活動設(shè)置于所述安裝箱體121的底部。具體地，可

移動式底座12由安裝箱體121和多個滾輪122組成，本裝置設(shè)有四個滾輪122，有利于保持安

裝箱體121的平衡，通過設(shè)置的四個滾輪122，使得安裝箱體121可以方便地移動，節(jié)約了需

要搬動安裝箱體121時的人力物力。

[0079] 在本實用新型的另一個實施例中，所述可移動式垃圾分揀機器人100還包括至少一個防護(hù)罩(圖未示)；至少一個所述防護(hù)罩可拆卸連接于所述安裝箱體121的頂部。具體

地，安裝箱體121的頂部安裝有至少一個防護(hù)罩，防護(hù)罩可以進(jìn)行拆卸，方便更換清潔，通過

設(shè)置的防護(hù)罩防止意外事故的發(fā)生，保障工人的安全，提高本裝置的安全性能。

[0080] 在本實用新型的另一個實施例中，所述機器人本體11采用六軸機器人、協(xié)作機器人、雙臂機器人或者分體式SCARA機器人。具體地，根據(jù)生產(chǎn)需要，機器人本體11可以采用六

軸機器人、協(xié)作機器人、雙臂機器人或者分體式SCARA機器人的其中一種或者多種，有利于

解決企業(yè)不同的生產(chǎn)需要。

[0081] 在本實用新型的另一個實施例中，所述可移動式垃圾分揀機器人100還包括用于支撐所述安裝箱體121，并將所述安裝箱體121固定的支撐機構(gòu)(圖未示)。具體地，安裝箱體

121的底部設(shè)置有支撐機構(gòu)，支撐機構(gòu)可以支撐安裝箱體121，在生產(chǎn)的過程中，支撐機構(gòu)可

以將安裝箱體121頂起，直到安裝箱體121上設(shè)置的滾輪122不再與地面接觸，這樣可以防止

安裝箱體121滑動，提高生產(chǎn)精度。

[0082] 在本實用新型的另一個實施例中，如圖1所示，所述輸送機構(gòu)30為可移動式皮帶輸送線。具體地，皮帶輸送線也稱皮帶輸送機，既可輸送各種散料，也可輸送各種紙箱、包裝袋

等單件重量不大的件貨，用途廣泛，本裝置的皮帶輸送線為可移動式皮帶輸送線，那么根據(jù)

不同的使用環(huán)境可以自由地移動皮帶輸送線，節(jié)約了大量的人力物力。

[0083] 以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型

的保護(hù)范圍之內(nèi)。