權(quán)利要求書： 1.一種輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：包括兩組對稱設(shè)置在移動單元的兩端的調(diào)節(jié)部件，所述調(diào)節(jié)部件包括固定座、導(dǎo)向件和鎖緊件，所述固定座與輸送帶固定連接，所述導(dǎo)向件設(shè)置在移動單元的端部，所述固定座與所述導(dǎo)向件滑動適配，所述鎖緊件可拆卸地設(shè)置在所述導(dǎo)向件上且用于定位所述固定座在所述導(dǎo)向件上的位置；

其中，兩組所述固定座沿對應(yīng)所述導(dǎo)向件的引導(dǎo)方向移動至預(yù)設(shè)位置，使兩組所述固定座之間的輸送帶松緊程度達(dá)到預(yù)設(shè)值后，所述鎖緊件定位鎖緊對應(yīng)所述固定座在所述導(dǎo)向件上的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述固定座包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板和所述第二固定板對稱設(shè)置在輸送帶兩端，所述第一固定板和所述第二固定板通過螺絲鎖緊夾持輸送帶，所述第一固定板與所述導(dǎo)向件滑動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：導(dǎo)向件包括兩組導(dǎo)向桿，兩組所述導(dǎo)向桿間隔設(shè)置在移動單元的端部，所述導(dǎo)向桿與所述第一固定板的端部滑動適配。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述第一固定板包括夾持部和延伸部，所述夾持部與所述第二固定板通過螺絲鎖緊夾持輸送帶，所述延伸部設(shè)置在所述夾持部靠近移動單元的端部；

其中，所述延伸部的界面呈T型裝結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述延伸部包括連接體和連接頭，所述連接體的呈錐形狀結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述連接體背向移動單元逐漸收縮且與所述夾持部固定連接，所述連接頭設(shè)置在所述連接體靠近移動單元的端部，所述連接頭的截面寬度大于所述連接體，所述連接頭和所述連接體之間成型有兩組對稱設(shè)置的讓位槽，所述連接頭與所述導(dǎo)向桿滑動適配。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述導(dǎo)向桿的周向側(cè)壁上設(shè)置有外螺紋，所述鎖緊件為預(yù)緊螺絲，所述鎖緊件螺紋連接在所述導(dǎo)向桿上。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述連接頭上設(shè)置有滑動適配所述導(dǎo)向桿的連接孔，所述連接孔與所述夾持部錯位設(shè)置。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述第二固定板靠近輸送帶的端部上設(shè)置有用于增加所述第二固定板與輸送帶之間的摩擦力的齒部。

8.一種多軸智能分揀機(jī)器人，其特征在于：包括權(quán)利要求1～7任意一項(xiàng)所述的輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置。

說明書： 輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置及多軸智能分揀機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本實(shí)用新型屬于直線裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置及多軸智能分揀機(jī)器人。

背景技術(shù)[0002] 直線滑臺、直線模組等直線設(shè)備中，大多數(shù)都是采用同步帶或皮帶作為驅(qū)動移動單元直線移動的驅(qū)動結(jié)構(gòu)，其具體的，在本體的兩端設(shè)置同步輪結(jié)構(gòu)，將同步帶或皮帶緊配

的轉(zhuǎn)動連接在兩端的同步輪上，同步輪旋轉(zhuǎn)時，同步帶或皮帶旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)輸送效果。

[0003] 傳統(tǒng)的移動端僅采用簡單的皮帶夾結(jié)構(gòu)作為移動端與輸送帶同步鎖緊，實(shí)現(xiàn)移動的連接結(jié)構(gòu)，但是隨著時間的推移，輸送帶的張緊程度逐漸與預(yù)設(shè)值偏離，導(dǎo)致同步輪滑

輪，輸送帶停滯等情況發(fā)生，影響直線裝置的直線驅(qū)動效果，不利于企業(yè)發(fā)展。

實(shí)用新型內(nèi)容

[0004] 本實(shí)用新型的目的在于提供一種輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置及多軸智能分揀機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的直線裝置的輸送帶的張緊程度逐漸與預(yù)設(shè)值偏離，導(dǎo)致同步輪滑輪，

輸送帶停滯等情況發(fā)生，影響直線裝置的直線驅(qū)動效果，不利于企業(yè)發(fā)展的技術(shù)問題。

[0005] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置，包括兩組對稱設(shè)置在移動單元的兩端的調(diào)節(jié)部件，所述調(diào)節(jié)部件包括固定座、導(dǎo)向件和鎖緊件，所述

固定座與輸送帶固定連接，所述導(dǎo)向件設(shè)置在移動單元的端部，所述固定座與所述導(dǎo)向件

滑動適配，所述鎖緊件可拆卸地設(shè)置在所述導(dǎo)向件上且用于定位所述固定座在所述導(dǎo)向件

上的位置；其中，兩組所述固定座沿對應(yīng)所述導(dǎo)向件的引導(dǎo)方向移動至預(yù)設(shè)位置，使兩組所

述固定座之間的輸送帶松緊程度達(dá)到預(yù)設(shè)值后，所述鎖緊件定位鎖緊對應(yīng)所述固定座在所

述導(dǎo)向件上的位置。

[0006] 可選地，所述固定座包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板和所述第二固定板對稱設(shè)置在輸送帶兩端，所述第一固定板和所述第二固定板通過螺絲鎖緊夾持輸送

帶，所述第一固定板與所述導(dǎo)向件滑動連接。

[0007] 可選地，導(dǎo)向件包括兩組導(dǎo)向桿，兩組所述導(dǎo)向桿間隔設(shè)置在移動單元的端部，所述導(dǎo)向桿與所述第一固定板的端部滑動適配。

[0008] 可選地，所述第一固定板包括夾持部和延伸部，所述夾持部與所述第二固定板通過螺絲鎖緊夾持輸送帶，所述延伸部設(shè)置在所述夾持部靠近移動單元的端部；其中，所述延

伸部的界面呈T型裝結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述延伸部包括連接體和連接頭，所述連接體的呈錐形狀結(jié)

構(gòu)設(shè)置，所述連接體背向移動單元逐漸收縮且與所述夾持部固定連接，所述連接頭設(shè)置在

所述連接體靠近移動單元的端部，所述連接頭的截面寬度大于所述連接體，所述連接頭和

所述連接體之間成型有兩組對稱設(shè)置的讓位槽，所述連接頭與所述導(dǎo)向桿滑動適配。

[0009] 可選地，所述導(dǎo)向桿的周向側(cè)壁上設(shè)置有外螺紋，所述鎖緊件為預(yù)緊螺絲，所述鎖緊件螺紋連接在所述導(dǎo)向桿上。

[0010] 可選地，所述連接頭上設(shè)置有滑動適配所述導(dǎo)向桿的連接孔，所述連接孔與所述夾持部錯位設(shè)置。

[0011] 可選地，所述第二固定板靠近輸送帶的端部上設(shè)置有用于增加所述第二固定板與輸送帶之間的摩擦力的齒部。

[0012] 本實(shí)用新型實(shí)施例提供的輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置中的上述一個或多個技術(shù)方案至少具有如下技術(shù)效果之一：當(dāng)輸送帶隨著工作時間增加而開始松動時，解鎖所述鎖緊件，驅(qū)

動固定座通過導(dǎo)向件往移動單元的方向移動，兩所述固定座之間的距離長度縮短后，在通

過鎖緊件鎖緊定位兩組固定座在對應(yīng)導(dǎo)向件上的位置，進(jìn)而將輸送帶拉緊；相較于現(xiàn)有技

術(shù)中的輸送帶直線裝置中，輸送帶隨工作時間增加而開始松垮，影響輸送帶輸送精度，導(dǎo)致

輸送效果差的技術(shù)問題，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置將移動端和輸送帶

的連接部分設(shè)計成可調(diào)式，在輸送帶松垮時，調(diào)節(jié)移動端的兩側(cè)輸送帶長度，進(jìn)而保證輸送

帶始終保證繃緊狀態(tài)，防止滑齒、滑輪、輸送帶停滯等情況發(fā)生，提高輸送效果，有利于企業(yè)

發(fā)展。

[0013] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種多軸智能分揀機(jī)器人，包括上述的輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置。

[0014] 本實(shí)用新型實(shí)施例提供的多軸智能分揀機(jī)器人中的上述一個或多個技術(shù)方案至少具有如下技術(shù)效果之一：由于該多軸智能分揀機(jī)器人采用了上述的輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝

置，而該輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置的工作原理：當(dāng)輸送帶隨著工作時間增加而開始松動時，解鎖

所述鎖緊件，驅(qū)動固定座通過導(dǎo)向件往移動單元的方向移動，兩所述固定座之間的距離長

度縮短后，在通過鎖緊件鎖緊定位兩組固定座在對應(yīng)導(dǎo)向件上的位置，進(jìn)而將輸送帶拉緊；

相較于現(xiàn)有技術(shù)中的輸送帶直線裝置中，輸送帶隨工作時間增加而開始松垮，影響輸送帶

輸送精度，導(dǎo)致輸送效果差的技術(shù)問題，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置將

移動端和輸送帶的連接部分設(shè)計成可調(diào)式，在輸送帶松垮時，調(diào)節(jié)移動端的兩側(cè)輸送帶長

度，進(jìn)而保證輸送帶始終保證繃緊狀態(tài)，防止滑齒、滑輪、輸送帶停滯等情況發(fā)生，提高輸送

效果，有利于企業(yè)發(fā)展。

附圖說明[0015] 為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新

型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以

根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

[0016] 圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的多軸智能分揀機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。[0017] 圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的第一直線驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。[0018] 圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的第二直線驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)爆炸圖。[0019] 圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的第二直線驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)爆炸圖。[0020] 圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的第三直線驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。[0021] 圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的第三直線驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)爆炸圖。[0022] 圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)爆炸圖。[0023] 圖8為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。[0024] 圖9為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的夾持裝置的結(jié)構(gòu)爆炸圖。[0025] 圖10為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的連接機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)剖視圖。[0026] 其中，圖中各附圖標(biāo)記：[0027] 10—第一直線驅(qū)動裝置20—第二直線驅(qū)動裝置40—夾持裝置[0028] 30—第三直線驅(qū)動裝置11—第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)12—第一安裝機(jī)構(gòu)[0029] 13—第一移動機(jī)構(gòu)111—第一驅(qū)動源112—第一傳動組件[0030] 113—第一聯(lián)軸器114—第二聯(lián)軸器115—第一傳動軸[0031] 121—第一安裝梁122—第一導(dǎo)軌副132—第一移動座[0032] 131—第一同步輸送組件21—第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)22—第二安裝機(jī)構(gòu)[0033] 23—第二移動機(jī)構(gòu)221—第二安裝梁222—第二導(dǎo)軌副[0034] 231—第二移動組件233—連接部件234—第二移動座[0035] 232—第二同步輪輸送組件211—第二安裝座212—第二驅(qū)動源[0036] 31—第三安裝機(jī)構(gòu)32—第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)33—第三移動機(jī)構(gòu)[0037] 321—第三驅(qū)動電機(jī)322—第三齒條323—第三主動齒輪[0038] 311—安裝側(cè)板312—第三導(dǎo)軌副313—連接蓋板[0039] 331—第三移動梁332—第三安裝座50—輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置[0040] 34—水平角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)51—固定座52—導(dǎo)向件[0041] 511—第一固定板512—第二固定板513—夾持部[0042] 514—延伸部41—連接機(jī)構(gòu)42—夾持驅(qū)動機(jī)構(gòu)[0043] 43—偏擺張合機(jī)構(gòu)411—樞接座412—伸縮緩沖組件[0044] 413—安裝塊414—延伸板415—偏擺安裝槽。具體實(shí)施方式[0045] 下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參

考附圖1～10描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型的實(shí)施例，而不能理解為

對本實(shí)用新型的限制。

[0046] 在本實(shí)用新型實(shí)施例的描述中，需要理解的是，術(shù)語“長度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為

基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型實(shí)施例和簡化描述，而不

是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不

能理解為對本實(shí)用新型的限制。

[0047] 此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者

隱含地包括一個或者更多個該特征。在本實(shí)用新型實(shí)施例的描述中，“多個”的含義是兩個

或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

[0048] 在本實(shí)用新型實(shí)施例中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；

可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以

是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可

以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型實(shí)施例中的具體含義。

[0049] 在本實(shí)用新型的一個實(shí)施例中，如圖1～10所示，提供一種輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置，對于該輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置的描述及應(yīng)用，于一種多軸智能分揀機(jī)器人中做詳細(xì)描述。

[0050] 該多軸智能分揀機(jī)器人包括第一直線驅(qū)動裝置10、第二直線驅(qū)動裝置20、第三直線驅(qū)動裝置30和夾持裝置40，所述第一直線驅(qū)動裝置10其驅(qū)動方向沿待分揀物的移動方向

設(shè)置；所述第二直線驅(qū)動裝置20設(shè)置在所述第一直線驅(qū)動裝置10的輸出端，所述第二直線

驅(qū)動裝置20的驅(qū)動方向與所述第一直線驅(qū)動裝置10的驅(qū)動方向垂直設(shè)置，所述第二直線驅(qū)

動裝置20的驅(qū)動方向水平設(shè)置；所述第三直線驅(qū)動裝置30設(shè)置在所述第二直線驅(qū)動裝置20

的輸出端，所述第三直線驅(qū)動裝置30的驅(qū)動方向豎直設(shè)置，所述第三直線驅(qū)動裝置30的輸

出端能夠延伸至垃圾分選機(jī)的垃圾輸送路徑上；所述夾持裝置40設(shè)置在所述第三直線驅(qū)動

裝置30的輸出端且用于夾持待分揀物，以轉(zhuǎn)送待分揀物至預(yù)設(shè)位置。

[0051] 該多軸智能分揀機(jī)器人的工作原理：所述第一直線驅(qū)動裝置10驅(qū)動所述第二直線驅(qū)動裝置20沿X軸方向直線運(yùn)動至預(yù)設(shè)位置，所述第二直線驅(qū)動裝置20驅(qū)動所述第三直線

驅(qū)動裝置30沿Y軸方向移動至預(yù)設(shè)位置，所述第三直線驅(qū)動裝置30驅(qū)動所述夾持裝置40沿Z

軸方向移動，所述夾持裝置40的輸出端靠近待分揀物，實(shí)現(xiàn)分揀物夾持；相較于現(xiàn)有技術(shù)中

的分揀機(jī)械采用連接軸結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)取料端靈活移動，制作復(fù)雜，成本高昂，不利于企業(yè)發(fā)展的

技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用了多軸聯(lián)動式驅(qū)動裝置實(shí)現(xiàn)夾持端高校定位，在滿足高精度定

位的前提下，結(jié)構(gòu)簡單，采用多組直線驅(qū)動裝置即可實(shí)現(xiàn)，成本低廉，制作簡便，實(shí)用性高，

有利于企業(yè)發(fā)展。

[0052] 如圖1～2所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第一直線驅(qū)動裝置10包括第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)11、第一安裝機(jī)構(gòu)12和第一移動機(jī)構(gòu)13，所述第一安裝機(jī)構(gòu)12沿待分揀物的

移動方向延伸，所述第一移動機(jī)構(gòu)13滑動連接在所述第一安裝機(jī)構(gòu)12上，所述第一驅(qū)動機(jī)

構(gòu)11的輸出端與所述第一移動機(jī)構(gòu)13驅(qū)動連接其用于驅(qū)動所述第一移動機(jī)構(gòu)13沿待分揀

物的移動方向移動，所述第二直線驅(qū)動裝置20設(shè)置在所述第一移動機(jī)構(gòu)13上，具體的，所述

第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)11驅(qū)動所述第一移動機(jī)構(gòu)13沿所述第一安裝機(jī)構(gòu)12移動實(shí)現(xiàn)X軸方向定位。

[0053] 其中，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)11包括第一驅(qū)動源111和第一傳動組件112，第一移動機(jī)構(gòu)13和所述第一安裝機(jī)構(gòu)12的數(shù)量均為兩組，兩組所述第一安裝機(jī)構(gòu)12分別位于待分揀物

的移動路徑的兩側(cè)，兩組所述第一移動機(jī)構(gòu)13分別一一對應(yīng)活動連接在兩組所述第一安裝

機(jī)構(gòu)12上，所述第一傳動組件112的數(shù)量為兩組，兩組所述第一傳動組件112分別一一對應(yīng)

驅(qū)動連接兩組所述第一移動機(jī)構(gòu)13，所述第一驅(qū)動源111設(shè)置有兩組分別一一對應(yīng)兩組所

述第一傳動組件112的輸出端，兩組所述第一移動機(jī)構(gòu)13始終同向移動，所述第二直線驅(qū)動

裝置20連接在兩組所述第一移動機(jī)構(gòu)13之間，具體的，所述第二直線驅(qū)動裝置20沿Y軸方向

鋪設(shè)在兩組所述第一安裝機(jī)構(gòu)12之間，所述第一直線驅(qū)動裝置10和所述第二直線驅(qū)動裝置

20的整體呈工字型結(jié)構(gòu)設(shè)置。

[0054] 具體的，該第一直線驅(qū)動裝置10的工作原理：第一驅(qū)動源111通過兩組第一傳動組件112同時驅(qū)動第一移動機(jī)構(gòu)13沿對應(yīng)第一安裝機(jī)構(gòu)12移動，實(shí)現(xiàn)單驅(qū)動源驅(qū)動雙線移動

端同步移動，相較于現(xiàn)有技術(shù)中的直線裝置采用雙線驅(qū)動時，為了保證驅(qū)動效果而采用多

驅(qū)動源驅(qū)動，導(dǎo)致成本浪費(fèi)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，同步率低，不利于企業(yè)發(fā)展的技術(shù)問題，本實(shí)用新型

實(shí)施例提供的第一直線驅(qū)動裝置10通過同步傳動結(jié)構(gòu)和單驅(qū)動源配合實(shí)現(xiàn)雙線同步驅(qū)動，

有效地提高直線驅(qū)動裝置的雙線驅(qū)動同步率，降低制作成本，結(jié)構(gòu)簡單，有利于企業(yè)發(fā)展。

[0055] 如圖1～2所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第一驅(qū)動源111包括第一驅(qū)動電機(jī)和第一齒輪箱，所述第一齒輪箱設(shè)置有兩個輸出連接端，所述第一驅(qū)動電機(jī)的輸出

端與所述第一齒輪箱的輸入端驅(qū)動連接，兩組所述第一傳動組件112的輸入端分別一一對

應(yīng)與兩組所述第一齒輪箱的輸出端連接，所述第一齒輪箱的輸入端方向與所述第一齒輪箱

的輸出方向垂直設(shè)置，具體的，所述第一齒輪箱的輸入端連接口位于該齒輪箱的上端，所述

第一齒輪箱朝向水平方向的兩個互為相對的側(cè)壁上分別成型有輸入端連接口，其輸入端和

兩個輸出端呈倒T形狀結(jié)構(gòu)設(shè)置，第一齒輪箱通過倒T型結(jié)構(gòu)設(shè)置的輸入端和輸出端將第一

驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動方向自垂直方向換向?yàn)樗椒较颉?br />
[0056] 如圖1～2所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第一傳動組件112包括第一聯(lián)軸器113、第二聯(lián)軸器114和第一傳動軸115，所述第一傳動軸115通過所述第一聯(lián)軸器113

與所述第一齒輪箱的輸出端連接，所述第一傳動軸115通過所述第二聯(lián)軸器114與所述第一

移動機(jī)構(gòu)13驅(qū)動連接，兩組所述第一傳動軸115始終同步旋轉(zhuǎn)。

[0057] 如圖1～2所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第一安裝機(jī)構(gòu)12包括第一安裝梁121和第一導(dǎo)軌副122，所述第一安裝梁121沿待分揀物移動方向設(shè)置，所述第一導(dǎo)軌

副122的導(dǎo)軌設(shè)置在所述第一安裝梁121上且沿所述第一安裝梁121的長度方向設(shè)置，所述

第一移動機(jī)構(gòu)13與所述第一導(dǎo)軌副122的滑塊固定連接，所述第一移動機(jī)構(gòu)13經(jīng)所述第一

傳動軸115驅(qū)動能夠沿所述第一導(dǎo)軌副122的導(dǎo)軌直線移動。

[0058] 如圖1～2所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第一移動機(jī)構(gòu)13包括第一同步輪輸送組件131和第一移動座132，所述第一同步輪輸送組件131設(shè)置在所述第一安裝

梁121上且所述第一同步輪輸送組件131的輸送方向沿所述第一導(dǎo)軌副122的導(dǎo)軌延伸方向

設(shè)置，所述第一同步輪輸送組件131的輸送帶通過輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置50與所述第一移動

座132驅(qū)動連接，所述第一傳動軸115與所述第一同步輪輸送組件131驅(qū)動連接，所述第一移

動座132與所述第一導(dǎo)軌副122的滑塊固定連接，本實(shí)施例中，所述第一同步輪輸送組件131

為同步輪—同步帶直線輸送器，在其余實(shí)施例中，所述第一同步輪輸送組件131可以是皮帶

輸送器。

[0059] 如圖1～2所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第一同步輪輸送組件131的輸出端位于所述第一安裝梁121的頂端，所述第一移動座132沿所述第一安裝梁121的頂端

平面移動，所述第一安裝梁121的底部設(shè)置有多個支撐板，所有所述支撐板沿所述第一安裝

梁121的長度方向間隔設(shè)置，所述第一導(dǎo)軌副122的導(dǎo)軌設(shè)置在蘇所述第一安裝梁121的側(cè)

壁上，所述第一移動座132的底部設(shè)置有往下延伸的延伸塊，所述延伸塊與所述第一導(dǎo)軌副

122的滑塊固定連接，具體的，所述延伸塊、所述支撐板和所述第一移動座132的整體呈匚型

結(jié)構(gòu)包覆所述第一導(dǎo)軌，所述第一移動座132上端往所述第二直線輸送裝置的方向延伸以

便于連接安裝所述第二直線驅(qū)動裝置20。

[0060] 如圖1～2所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第一安裝梁121的兩端側(cè)壁上均設(shè)置有限位抵接塊，所述限位抵接塊用于調(diào)節(jié)并限制所述第一移動座132的移動行程，

控制第一移動座132的移動路徑，防止第一移動座132撞擊第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)11。

[0061] 如圖1～2所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第一移動座132頂端往所述第二直線驅(qū)動裝置20的方向延伸形成用于安裝所述第二直線驅(qū)動裝置20的第一安裝梁

121，所述第一安裝梁121上設(shè)置有第一限位安裝槽，所述第二直線驅(qū)動裝置20的端部固定

設(shè)置在所述第一限位安裝槽內(nèi)。

[0062] 如圖3～4所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第二直線驅(qū)動裝置20包括第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)21、第二安裝機(jī)構(gòu)22和第二移動機(jī)構(gòu)23，所述第二安裝機(jī)構(gòu)22設(shè)置在所述第

一直線驅(qū)動裝置10的輸出端，所述第二移動機(jī)構(gòu)23活動連接在所述第一安裝機(jī)構(gòu)12上，所

述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)21與所述第二移動機(jī)構(gòu)23驅(qū)動連接，所述第三直線驅(qū)動裝置30設(shè)置在所述

第二移動機(jī)構(gòu)23上；其中，所述第二安裝機(jī)構(gòu)22包括第二安裝梁221和第二導(dǎo)軌副222，所述

第二安裝梁221設(shè)置在所述第一直線驅(qū)動裝置10的輸出端，所述第二安裝梁221設(shè)置有呈上

下對稱的第一端面和第二端面，所述第二導(dǎo)軌副222的數(shù)量為兩組，兩組所述第二導(dǎo)軌副

222的導(dǎo)軌分別一一對應(yīng)設(shè)置在所述第一端面和所述第二端面上，所述第二導(dǎo)軌副222的導(dǎo)

軌沿所述第二安裝梁221的長度方向設(shè)置，所述第二移動機(jī)構(gòu)23的兩端分別與兩組所述第

二導(dǎo)軌副222的滑塊固定連接。

[0063] 具體的，該第二直線驅(qū)動裝置20的工作原理：第二安裝梁221的上下兩端安裝第二導(dǎo)軌副222，第二移動機(jī)構(gòu)23的兩端通過延伸結(jié)構(gòu)連接兩組第二導(dǎo)軌副222，因此，第二移動

機(jī)構(gòu)23的截面成匚型狀結(jié)構(gòu)包覆所述第二安裝梁221，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)21驅(qū)動第二移動機(jī)構(gòu)

23以包覆第二安裝梁221的狀態(tài)直線移動，相較于現(xiàn)有技術(shù)中的直線裝置采用多梁并列設(shè)

置的整體結(jié)構(gòu)，提高移動座的穩(wěn)定性，導(dǎo)致直線裝置的空間占用比例增大，實(shí)用性低，同時，

移動端與承載梁的接觸面積大，并且整體直線裝置的零部件繁多，重量大，影響整體直線裝

置作為移動端實(shí)現(xiàn)多軸驅(qū)動時的移動靈活性，不利于企業(yè)發(fā)展的技術(shù)問題，本實(shí)用新型實(shí)

施例提供的第二直線驅(qū)動裝置20采用單體承載梁結(jié)構(gòu)配合包覆式安裝的移動端直線驅(qū)動

效果，包覆式安裝結(jié)構(gòu)有利于提高移動端的安裝穩(wěn)定性，單體承載梁極大降低了直線裝置

的空間占用比例，提高直線裝置的實(shí)用性，同時，當(dāng)?shù)诙本€裝置整體作為其余直線驅(qū)動裝

置的移動端以實(shí)現(xiàn)多軸驅(qū)動時，單體承載的輕質(zhì)特性，有利于提高整體第二直線驅(qū)動裝置

20的移動靈活性。

[0064] 如圖3～4所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第二移動機(jī)構(gòu)23包括第二移動組件231和第二同步輪輸送組件232，所述第二移動組件231的兩端分別與兩組所述第

二導(dǎo)軌副222的滑塊固定連接，所述第二同步輪輸送組件232設(shè)置在所述第二安裝梁221上，

所述第二同步輪輸送組件232通過輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置50與所述第二移動組件231驅(qū)動連

接，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)21的輸出端與所述第二同步輪輸送組件232的輸入端連接，在本實(shí)施

例中，所述第二同步輪輸送組件232可以是同步輪—同步帶直線輸送器或者是皮帶直線輸

送器。

[0065] 如圖3～4所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第二移動組件231包括連接部件233和第二移動座234，所述第二移動座234呈豎直方向設(shè)置，所述連接部件233設(shè)置在

所述第二移動座234靠近所述第二安裝梁221的端面上，所述連接部件233的兩端分別一一

對應(yīng)與兩組所述第二導(dǎo)軌副222的滑塊固定連接，所述連接部件233與所述第二移動座234

的整體截面成匚型狀結(jié)構(gòu)設(shè)置。

[0066] 如圖3～4所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述連接部件233包括第一連接板和第二連接板，所述第一連接板和所述第二連接板分別設(shè)置在所述第二移動座234的上

端側(cè)壁和下端側(cè)壁上，所述第一連接板的底部與對應(yīng)所述第二導(dǎo)軌副222的滑塊固定連接，

所述第二連接板的頂端與對應(yīng)所述第二導(dǎo)軌副222的滑塊固定連接，具體的，所述第二移動

座234呈板材裝結(jié)構(gòu)設(shè)置且呈設(shè)置狀態(tài)設(shè)置，所述第二移動座234的上端和下端分別延伸至

所述第二安裝梁221的上方和下方。

[0067] 如圖3～4所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第二連接板與所述第二移動座234之間連接有加強(qiáng)板，所述加強(qiáng)板的上端與側(cè)壁分別固定連接所述第二連接板的底

部和所述第二移動座234的側(cè)壁，所述加強(qiáng)板的截面呈錐形狀結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述加強(qiáng)板的下端

逐漸收窄。

[0068] 如圖3～4所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第二安裝梁221的上端和下端分別設(shè)置有用于安裝所述第二導(dǎo)軌副222的導(dǎo)軌的第二限位安裝槽，所述第二安裝梁221

的側(cè)壁上設(shè)置有往外延伸設(shè)置的延伸安裝座，所述延伸安裝座位于所述第二移動機(jī)構(gòu)23和

所述第二安裝梁221之間，所述延伸安裝座的靠近所述第二移動機(jī)構(gòu)23的端部設(shè)置有用于

容納所述第二同步輪輸送組件232的輸送帶的容納槽，輸送帶活動適配在容納槽內(nèi)。

[0069] 如圖3～4所示，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)21包括第二安裝座211和第二驅(qū)動源212，所述第二安裝座211的數(shù)量為兩組，兩組所述第二安裝座211對稱設(shè)置在所述第二安裝梁221的

兩端，所述第二安裝座211上設(shè)置有用于容納安裝所述第二同步輪輸送組件232的同步輪的

型腔，所述第二驅(qū)動源212通過第二傳動組件與所述第二同步輪輸送組件232的同步輪驅(qū)動

連接；其中，所述第二傳動組件設(shè)置在所述第二安裝座211上，所述第二傳動組件的輸出端

延伸至所述型腔內(nèi)且與所述第二同步輪輸送組件232的同步輪驅(qū)動連接，所述第二驅(qū)動源

212的輸出端與所述第二傳動組件的輸入端連接，所述第二驅(qū)動源212為驅(qū)動電機(jī)。

[0070] 如圖5～6所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第三直線驅(qū)動裝置30包括第三安裝機(jī)構(gòu)31、第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)32和第三移動機(jī)構(gòu)33，所述第三安裝機(jī)構(gòu)31固定設(shè)置在所

述第二直線驅(qū)動裝置20的輸出端，所述第三移動機(jī)構(gòu)33活動連接在所述第二直線驅(qū)動裝置

20的輸出端上，所述第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)32的輸出端與所述第三移動機(jī)構(gòu)33驅(qū)動連接；其中，所述

第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)32包括第三驅(qū)動電機(jī)321、第三齒條322和第三主動齒輪323，所述第三驅(qū)動電

機(jī)321固定設(shè)置在所述第三安裝機(jī)構(gòu)31上，所述第三齒條322固定設(shè)置在所述第三移動機(jī)構(gòu)

33上，所述第三齒條322沿所述第三移動機(jī)構(gòu)33的活動方向設(shè)置，所述第三主動齒輪323緊

配連接在所述第三驅(qū)動電機(jī)321的輸出主軸上，所述第三主動齒輪323與所述第三齒條322

嚙合，所述夾持裝置40設(shè)置在所述第三移動機(jī)構(gòu)33上。

[0071] 具體的，該第三直線驅(qū)動裝置30的工作原理：在需要驅(qū)動夾持裝置40沿Z軸移動時，第三驅(qū)動電機(jī)321驅(qū)動第三主動齒輪323旋轉(zhuǎn)，由于第三主動齒輪323和第三齒條322嚙

合，因此，第三齒條322帶動第三移動機(jī)構(gòu)33相對于第三安裝機(jī)構(gòu)31沿預(yù)設(shè)路徑滑動；相較

于現(xiàn)有技術(shù)中的Z軸直線驅(qū)動裝置采用直線滑臺結(jié)構(gòu)驅(qū)動移動端定位，直線滑臺始終保持

固定狀態(tài)，其對于Z軸方向的路徑空間占用呈固定狀態(tài)，導(dǎo)致移動端的從動結(jié)構(gòu)的安裝空間

和移動空間減少，實(shí)用性降低，不利于企業(yè)發(fā)展的技術(shù)問題，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的第三

直線驅(qū)動裝置30采用齒輪齒條結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)Z軸方向直線驅(qū)動，驅(qū)動裝置的本體結(jié)構(gòu)在Z軸移動

路徑上與驅(qū)動裝置的移動端呈同步移動狀態(tài)，有效地避免了驅(qū)動裝置的本體對其移動端的

路徑和空間占用影響，提高驅(qū)動裝置的實(shí)用性，有利于企業(yè)發(fā)展。

[0072] 如圖5～6所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第三安裝機(jī)構(gòu)31包括安裝側(cè)板311、第三導(dǎo)軌副312和連接蓋板313，所述第三導(dǎo)軌副312和所述安裝側(cè)板311的數(shù)量為

兩組，兩組所述安裝側(cè)板311間隔設(shè)置在所述第二直線驅(qū)動裝置20的輸出端上且位于所述

第三移動機(jī)構(gòu)33的兩端，兩組所述第三導(dǎo)軌副312的滑塊分別一一對應(yīng)設(shè)置在兩組所述安

裝側(cè)板311互為相對的端面上，兩組所述第三導(dǎo)軌副312的導(dǎo)軌對稱設(shè)置在所述第三移動機(jī)

構(gòu)33的兩端，所述連接蓋板313連接在兩組所述安裝側(cè)板311遠(yuǎn)離所述第二直線驅(qū)動裝置20

的端部之間，所述第三驅(qū)動電機(jī)321固定設(shè)置在一所述安裝側(cè)板311上，所述第三齒條322位

于所述安裝側(cè)板311和所述第三移動機(jī)構(gòu)33之間，具體的，所述安裝側(cè)板311和所述連接蓋

板313配合所述第二直線驅(qū)動裝置20的輸出端呈滑套結(jié)構(gòu)包覆所述第三移動機(jī)構(gòu)33。

[0073] 如圖5～6所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述安裝側(cè)板311遠(yuǎn)離所述第三導(dǎo)軌副312的端面上設(shè)置有加強(qiáng)塊，所述加強(qiáng)塊的相鄰兩側(cè)壁分別與所述安裝側(cè)板311和所

述第二直線驅(qū)動裝置20的輸出端固定連接，所述加強(qiáng)塊的截面成錐形狀結(jié)構(gòu)設(shè)置。

[0074] 如圖5～6所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第三移動機(jī)構(gòu)33包括第三移動梁331和第三安裝座332，所述第三安裝座332的數(shù)量為兩組，兩組所述第三安裝座332

對稱設(shè)置在所述第三移動梁331的兩端，所述夾持裝置40設(shè)置在一所述第三安裝座332上，

所述第三移動梁331的側(cè)壁上設(shè)置有用于固定安裝所述第三導(dǎo)軌副312的導(dǎo)軌的第三限位

安裝槽，所述第三移動梁331與所述第二直線驅(qū)動裝置20的輸出端之間設(shè)置有間隙，所述第

三移動梁331通過所述第三限位安裝槽和所述第三導(dǎo)軌副312與所述第三安裝機(jī)構(gòu)31滑動

適配，所述第三齒條322固定設(shè)置在所述第三移動梁331的側(cè)壁上且沿所述第三移動梁331

的長度方向設(shè)置，具體的，所述第三移動機(jī)構(gòu)33的整體僅通過導(dǎo)軌與所述安裝側(cè)板311滑動

連接，并由齒條—齒輪結(jié)構(gòu)驅(qū)動。

[0075] 如圖5～6所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第三直線驅(qū)動裝置30還包括用于調(diào)節(jié)所述夾持裝置40的夾持角度的水平角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)34。

[0076] 如圖5～6所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述水平角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)34包括調(diào)節(jié)驅(qū)動組件和調(diào)節(jié)連接組件，所述調(diào)節(jié)驅(qū)動組件設(shè)置在所述第三移動機(jī)構(gòu)33上，所述調(diào)

節(jié)驅(qū)動組件的輸出端沿所述第三移動機(jī)構(gòu)33的長度方向設(shè)置，所述調(diào)節(jié)連接組件設(shè)置在所

述第三移動機(jī)構(gòu)33和所述夾持裝置40之間，所述調(diào)節(jié)連接組件的兩端分別與調(diào)節(jié)驅(qū)動組件

的輸出端和所述夾持裝置40固定連接。

[0077] 如圖5～6所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述調(diào)節(jié)驅(qū)動組件包括調(diào)節(jié)驅(qū)動電機(jī)、調(diào)節(jié)安裝座和調(diào)節(jié)傳動軸，所述調(diào)節(jié)安裝座固定設(shè)置在所述第三移動機(jī)構(gòu)33的端

部，所述調(diào)節(jié)傳動軸轉(zhuǎn)動連接在所述第三移動機(jī)構(gòu)33內(nèi)，所述調(diào)節(jié)驅(qū)動電機(jī)設(shè)置在所述調(diào)

節(jié)安裝座上且所述調(diào)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的輸出端與所述調(diào)節(jié)傳動軸驅(qū)動連接，所述調(diào)節(jié)傳動軸遠(yuǎn)

離所述調(diào)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的端部與所述調(diào)節(jié)連接組件固定連接。

[0078] 如圖5～6所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述調(diào)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的輸出端與所述調(diào)節(jié)傳動軸之間通過同步傳動組件連接，所述同步傳動組件固定設(shè)置在所述調(diào)節(jié)安裝

座內(nèi)，本實(shí)施例中，所述同步傳動組件為同步輪—同步帶傳動結(jié)構(gòu)。

[0079] 如圖7所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置50包括兩組對稱設(shè)置在所述第一移動座132的兩端的調(diào)節(jié)部件，所述調(diào)節(jié)部件包括固定座51、導(dǎo)向件

52和鎖緊件，所述固定座51與所述第一同步輪輸送組件131的輸送帶固定連接，所述導(dǎo)向件

52設(shè)置在所述第一移動座132的端部，所述固定座51與所述導(dǎo)向件52滑動適配，所述鎖緊件

可拆卸地設(shè)置在所述導(dǎo)向件52上且用于定位所述固定座51在所述導(dǎo)向件52上的位置；其

中，兩組所述固定座51沿對應(yīng)所述導(dǎo)向件52的引導(dǎo)方向移動至預(yù)設(shè)位置，使兩組所述固定

座51之間的輸送帶松緊程度達(dá)到預(yù)設(shè)值后，所述鎖緊件定位鎖緊對應(yīng)所述固定座51在所述

導(dǎo)向件52上的位置。

[0080] 具體的，該輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置50的工作原理：當(dāng)輸送帶隨著工作時間增加而開始松動時，解鎖所述鎖緊件，驅(qū)動固定座51通過導(dǎo)向件52往所述第一移動座132的方向移

動，兩所述固定座51之間的距離長度縮短后，在通過鎖緊件鎖緊定位兩組固定座51在對應(yīng)

導(dǎo)向件52上的位置，進(jìn)而將輸送帶拉緊；相較于現(xiàn)有技術(shù)中的輸送帶直線裝置中，輸送帶隨

工作時間增加而開始松垮，影響輸送帶輸送精度，導(dǎo)致輸送效果差的技術(shù)問題，本實(shí)用新型

實(shí)施例提供的輸送帶張緊調(diào)節(jié)裝置50將移動端和輸送帶的連接部分設(shè)計成可調(diào)式，在輸送

帶松垮時，調(diào)節(jié)移動端的兩側(cè)輸送帶長度，進(jìn)而保證輸送帶始終保證繃緊狀態(tài)，防止滑齒、

滑輪、輸送帶停滯等情況發(fā)生，提高輸送效果，有利于企業(yè)發(fā)展。

[0081] 如圖7所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述固定座51包括第一固定板511和第二固定板512，所述第一固定板511和所述第二固定板512對稱設(shè)置在所述第一同步輪

輸送組件131的同步帶兩端，所述第一固定板511和所述第二固定板512通過螺絲鎖緊夾持

所述第一同步輪輸送組件131的同步帶，所述第一固定板511與所述導(dǎo)向件52滑動連接。

[0082] 如圖7所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，導(dǎo)向件52包括兩組導(dǎo)向桿，兩組所述導(dǎo)向桿間隔設(shè)置在所述第一移動座132的端部，所述導(dǎo)向桿與所述第一固定板511的端部

滑動適配。

[0083] 如圖7所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第一固定板511包括夾持部513和延伸部514，所述夾持部513與所述第二固定板512通過螺絲鎖緊夾持所述第一同步輪輸

送組件131的輸送帶，所述延伸部514設(shè)置在所述夾持部513靠近所述第一移動座132的端

部；其中，所述延伸部514的界面呈T型裝結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述延伸部514包括連接體和連接頭，所

述連接體的呈錐形狀結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述連接體背向所述第一移動座132逐漸收縮且與所述夾

持部513固定連接，所述連接頭設(shè)置在所述連接體靠近所述第一移動座132的端部，所述連

接頭的截面寬度大于所述連接體，所述連接頭和所述連接體之間成型有兩組對稱設(shè)置的讓

位槽，所述連接頭與所述導(dǎo)向桿滑動適配。

[0084] 如圖7所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述導(dǎo)向桿的周向側(cè)壁上設(shè)置有外螺紋，所述鎖緊件為預(yù)緊螺絲，所述鎖緊件螺紋連接在所述導(dǎo)向桿上。

[0085] 如圖7所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述連接頭上設(shè)置有滑動適配所述導(dǎo)向桿的連接孔，所述連接孔與所述夾持部513錯位設(shè)置。

[0086] 如圖7所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述第二固定板512靠近所述第一同步輪輸送組件131的輸送帶的端部上設(shè)置有用于增加所述第二固定板512與輸送帶之間

的摩擦力的齒部。

[0087] 如圖8～10所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述夾持裝置40包括連接機(jī)構(gòu)41、夾持驅(qū)動機(jī)構(gòu)42和偏擺張合機(jī)構(gòu)43，所述連接機(jī)構(gòu)41與所述第三直線驅(qū)動裝置30的輸

出端固定連接，所述連接機(jī)構(gòu)41設(shè)置有安裝型腔，所述夾持驅(qū)動機(jī)構(gòu)42設(shè)置在所述安裝型

腔內(nèi)，所述偏擺張合機(jī)構(gòu)43轉(zhuǎn)動連接在所述連接機(jī)構(gòu)41上，所述偏擺張合機(jī)構(gòu)43的輸出端

數(shù)量為兩組，所述偏擺張合機(jī)構(gòu)43的輸出端延伸至所述安裝型腔外側(cè)，所述偏擺張合機(jī)構(gòu)

43的兩個輸出端始終相對移動實(shí)現(xiàn)靠攏或擴(kuò)張動作；其中，所述連接機(jī)構(gòu)41包括樞接座411

和伸縮緩沖組件412，所述伸縮緩沖組件412的數(shù)量至少為兩組，兩組所述伸縮緩沖組件412

分別設(shè)置在所述樞接座411的兩端，所述偏擺張合機(jī)構(gòu)43的輸出端轉(zhuǎn)動連接在所述樞接座

411的端部，所述伸縮緩沖組件412位于所述偏擺張合機(jī)構(gòu)43的輸出端移動路徑上，所述伸

縮緩沖組件412的輸出方向?qū)?zhǔn)所述偏擺張合組件的輸出端，所述伸縮緩沖組件412為液壓

緩沖器。

[0088] 具體的，該夾持裝置40的工作原理，調(diào)節(jié)所述伸縮緩沖組件412的輸出端伸縮極限行程，當(dāng)偏擺張合機(jī)構(gòu)43的輸出端實(shí)施閉合動作以夾取分揀物時，由于伸縮緩沖組件412的

輸出端位于偏擺張合機(jī)構(gòu)43的輸出端移動路徑上，伸縮緩沖組件412的輸出端在收縮至極

限位置時，干涉偏擺張合機(jī)構(gòu)43的輸出端移動；相較于現(xiàn)有技術(shù)中的采用數(shù)控系統(tǒng)則成本

高昂且調(diào)機(jī)復(fù)雜，不利于操作，而采用氣缸結(jié)構(gòu)，因其的行程為固定設(shè)置，更換時需要拆裝，

操作更加復(fù)雜，不利于企業(yè)發(fā)展的技術(shù)問題，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的夾持裝置采用伸縮

緩沖單元作為張合輸出端的限位結(jié)構(gòu)，有效地提供其伸縮端的伸縮緩沖程度實(shí)現(xiàn)夾持裝置

的張合幅度，調(diào)節(jié)操作簡單，效果顯著，有利于企業(yè)發(fā)展。

[0089] 如圖8～10所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述偏擺張合機(jī)構(gòu)43包括兩組對稱轉(zhuǎn)動連接在所述樞接座411上的偏擺夾爪組件，所述偏擺夾爪組件的一端與所述夾持

驅(qū)動機(jī)構(gòu)42的輸出端連接，所述偏擺夾爪組件的另一端背向所述樞接座411的方向延伸，兩

組所述偏擺夾爪組件的偏擺方向始終相反。

[0090] 如圖8～10所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述偏擺夾爪組件包括連接擺臂431和夾持體432；所述樞接座411包括安裝塊413和延伸板414，所述延伸板414的數(shù)量為

兩組，兩組所述延伸板414固定設(shè)置在所述安裝塊413的兩端，所述樞接座411的整體截面呈

工字形狀結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述安裝塊413的兩端分別成型有偏擺安裝槽415，兩組所述偏擺安裝

槽415均位于兩組所述延伸板414之間，所述連接擺臂431轉(zhuǎn)動連接在所述偏擺安裝槽415

內(nèi)，連接擺臂431的一端與所述夾持驅(qū)動機(jī)構(gòu)42的輸出端固定連接，所述連接擺臂431的另

一端與所述夾持體432固定連接，所述伸縮緩沖組件412固定設(shè)置在所述安裝塊413的側(cè)壁

上。

[0091] 如圖8～10所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述安裝塊413的底部設(shè)置有延伸座，所述連接擺臂431通過樞軸轉(zhuǎn)動連接在所述偏擺安裝槽415內(nèi)，所述安裝塊413和所

述延伸座分別位于所述樞軸的兩側(cè)，所述緩沖組件的數(shù)量為兩組，所有所述緩沖組件均勻

分布在所述延伸座和所述安裝塊413的側(cè)壁上。

[0092] 如圖8～10所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述連接擺臂431包括主動連接塊和從動連接塊，從動連接塊的一端通過樞軸轉(zhuǎn)動連接在所述偏擺安裝槽415內(nèi)，所述從

動連接塊的另一端與所述夾持體432固定連接，所述主動連接塊的一端與所述從動連接塊

的偏擺固定端連接，所述主動連接塊的另一端遠(yuǎn)離所述從動連接塊直線延伸且與所述夾持

驅(qū)動機(jī)構(gòu)42的輸出端轉(zhuǎn)動連接，所述主動連接塊與所述從動連接塊之間呈折彎狀結(jié)構(gòu)設(shè)

置，所述主動連接塊背向所述安裝塊413的方向折彎延伸；所述主動連接塊的端部延伸至所

述安裝型腔內(nèi)，所述從動連接塊的端部延伸至所述安裝型腔外側(cè)。

[0093] 如圖8～10所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述夾持驅(qū)動機(jī)構(gòu)42包括兩組對稱設(shè)置的伸縮組件，所述伸縮組件的一端與安裝型腔的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接，所述伸縮組件的

另一端與所述偏擺張合機(jī)構(gòu)43的偏擺端轉(zhuǎn)動連接。

[0094] 如圖8～10所示，在本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例中，所述伸縮組件為氣缸或電動推桿，其中，所述伸縮組件遠(yuǎn)離所述偏擺張合機(jī)構(gòu)43的端部通過一樞接座411轉(zhuǎn)動連接在所述

安裝型腔的頂壁上，兩組所述伸縮組件錯位傾斜設(shè)置，所述安裝塊413設(shè)置在所述安裝型腔

的底壁位置，所述安裝塊413與所述安裝型腔的頂壁之間成型有用于容納所述伸縮組件的

間隙。

[0095] 以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型

的保護(hù)范圍之內(nèi)。