權(quán)利要求書： 1.一種用于無人運(yùn)輸車的檢測裝置，所述無人運(yùn)輸車包括底盤，其特征在于，所述檢測裝置包括支撐件和檢測組件，所述支撐件連接于所述底盤，且所述支撐件朝遠(yuǎn)離所述底盤的方向延伸；所述檢測組件連接于所述支撐件遠(yuǎn)離所述底盤的一側(cè)，用于檢測周圍環(huán)境中的障礙物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測裝置，其特征在于，所述檢測組件包括盒體和多個檢測件，所述盒體連接于所述支撐件，多個所述檢測件環(huán)設(shè)于所述盒體周側(cè)，用于對周圍環(huán)境中的障礙物進(jìn)行360°檢測。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測裝置，其特征在于，所述盒體包括多個凹面，所述凹面朝所述盒體的中心凹陷，所述凹面與所述檢測件一一對應(yīng)設(shè)置，所述檢測件設(shè)于所述凹面內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測裝置，其特征在于，所述檢測組件還包括散熱件，所述散熱件設(shè)于所述盒體遠(yuǎn)離所述支撐件的一側(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測裝置，其特征在于，所述無人運(yùn)輸車還包括主控板，所述檢測組件還包括控制件，所述控制件與所述檢測組件電連接，所述控制件與所述主控板通信連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測裝置，其特征在于，所述支撐件包括豎梁和橫梁，所述豎梁連接于所述底盤，且朝遠(yuǎn)離所述底盤的方向延伸；所述橫梁連接于所述豎梁遠(yuǎn)離所述底盤的一側(cè)，所述橫梁朝靠近所述底盤的中心線的方向延伸；

所述檢測組件位于所述底盤的上方。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測裝置，其特征在于，所述支撐件包括兩個豎梁、兩個橫梁及連接梁，所述豎梁連接于所述底盤，且朝遠(yuǎn)離所述底盤的方向延伸，兩個所述豎梁間隔設(shè)置；所述橫梁連接于所述豎梁遠(yuǎn)離所述底盤的一側(cè)，且朝靠近所述底盤的中心線的方向延伸，兩個所述橫梁同向延伸；所述連接梁連接于兩個所述橫梁之間；

所述檢測組件設(shè)于所述連接梁。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的檢測裝置，其特征在于，所述支撐件還包括第一加強(qiáng)梁和第二加強(qiáng)梁，所述第一加強(qiáng)梁連接于兩個所述橫梁之間，所述第一加強(qiáng)梁與所述連接梁間隔設(shè)置，所述第二加強(qiáng)梁連接于兩個所述豎梁之間。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的檢測裝置，其特征在于，所述支撐件還包括加強(qiáng)筋，所述加強(qiáng)筋連接于所述豎梁和所述橫梁之間。

10.一種無人運(yùn)輸車，其特征在于，包括：

底盤；

頂升機(jī)構(gòu)，活動設(shè)于所述底盤；以及

如權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的檢測裝置，所述檢測裝置的支撐件設(shè)于所述底盤，所述檢測裝置的檢測組件位于所述頂升機(jī)構(gòu)的上方。

說明書： 用于無人運(yùn)輸車的檢測裝置及無人運(yùn)輸車技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本申請涉及物料運(yùn)輸技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種用于無人運(yùn)輸車的檢測裝置及無人運(yùn)輸車。背景技術(shù)[0002] AG(AutomatedGuidedehicle，無人運(yùn)輸車)作為自動搬運(yùn)的核心設(shè)備，正在滲透到各個行業(yè)。傳統(tǒng)無人運(yùn)輸車的應(yīng)用場景中，轉(zhuǎn)運(yùn)的物料通常形狀較為規(guī)整，且搬運(yùn)場景簡單，運(yùn)行環(huán)境可控。而針對一些復(fù)雜轉(zhuǎn)運(yùn)場景，如對一些不規(guī)則形狀物料、超長物料等的轉(zhuǎn)運(yùn)，傳統(tǒng)無人運(yùn)輸車存在檢測盲區(qū)，安全性低。[0003] 相關(guān)技術(shù)中，為實(shí)現(xiàn)對物料的全方位保護(hù)，通常在無人運(yùn)輸車的運(yùn)行環(huán)境中多個增加環(huán)境監(jiān)控攝像頭，多個監(jiān)控攝像頭將整個運(yùn)行環(huán)境完全覆蓋，同時結(jié)合視覺檢測技術(shù)，實(shí)時分析無人運(yùn)輸車運(yùn)行路徑上的障礙物，并將獲得的障礙物分析結(jié)果實(shí)時傳遞給無人運(yùn)輸車，從而提高無人運(yùn)輸車的避障能力。但是，這種方法的設(shè)備成本高，對監(jiān)控攝像頭分辨率的要求高，嚴(yán)重增加了廠區(qū)的成本負(fù)擔(dān)。實(shí)用新型內(nèi)容

[0004] 本申請實(shí)施例提供了一種用于無人運(yùn)輸車的檢測裝置及無人運(yùn)輸車，以至少解決相關(guān)技術(shù)中無人運(yùn)輸車的避障能力差、使用成本高的技術(shù)問題。[0005] 第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于無人運(yùn)輸車的檢測裝置，無人運(yùn)輸車包括底盤，該檢測裝置包括支撐件和檢測組件，支撐件連接于底盤，且支撐件朝遠(yuǎn)離底盤的方向延伸；檢測組件連接于支撐件遠(yuǎn)離底盤的一側(cè)，用于檢測周圍環(huán)境中的障礙物。

[0006] 第二方面，本申請還提供了一種無人運(yùn)輸車，包括：[0007] 底盤；[0008] 頂升機(jī)構(gòu)，活動設(shè)于所述底盤；以及[0009] 如上所述的檢測裝置，檢測裝置的支撐件設(shè)于底盤，檢測裝置的檢測組件位于頂升機(jī)構(gòu)的上方。[0010] 根據(jù)本申請?zhí)峁┑挠糜跓o人運(yùn)輸車的檢測裝置及無人運(yùn)輸車，無人運(yùn)輸車包括底盤，該檢測裝置包括支撐件和檢測組件，支撐件連接于底盤，且支撐件朝遠(yuǎn)離底盤的方向延伸；檢測組件連接于支撐件遠(yuǎn)離底盤的一側(cè)，用于檢測周圍環(huán)境中的障礙物。本申請技術(shù)方案，通過在無人運(yùn)輸車的底盤上設(shè)置檢測裝置，以實(shí)現(xiàn)對無人運(yùn)輸車運(yùn)行路徑上障礙物的檢測，避免在無人運(yùn)輸車的運(yùn)行路徑上增設(shè)多個監(jiān)控攝像頭，大大降低了無人運(yùn)輸車的使用成本，同時，還可保證無人運(yùn)輸車的避障能力。具體而言，將檢測裝置配置為至少包括支撐件和檢測組件的組合構(gòu)件，該支撐件設(shè)置在無人運(yùn)輸車的底盤上，且朝遠(yuǎn)離底盤的方向延伸，以給檢測組件提供一定高度距離；該檢測組件配置在支撐件的遠(yuǎn)離底盤的一側(cè)，以在高處對周圍環(huán)境中的障礙物進(jìn)行檢測，提高無人運(yùn)輸車的避障能力。如此，通過在無人運(yùn)輸車的高處設(shè)置檢測組件，對無人運(yùn)輸車運(yùn)行路徑上的障礙物進(jìn)行檢測，有效降低了無人運(yùn)輸車的使用成本；同時，由于高處的檢測組件可檢測的視野范圍更廣，對一些不規(guī)則形狀物料、超長物料等也能實(shí)現(xiàn)高效、低風(fēng)險轉(zhuǎn)運(yùn)，豐富了無人運(yùn)輸車的使用場景，提高了無人運(yùn)輸車對不同環(huán)境的適應(yīng)性。附圖說明[0011] 此處所說明的附圖用來提供對本申請的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本申請的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本申請，并不構(gòu)成對本申請的不當(dāng)限定。在附圖中：[0012] 圖1是本申請?zhí)峁┑臋z測裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；[0013] 圖2是本申請?zhí)峁┑臋z測裝置的控制流程圖；[0014] 圖3是本申請?zhí)峁┑臒o人運(yùn)輸車的側(cè)視圖；[0015] 圖4是本申請?zhí)峁┑臒o人運(yùn)輸車的后視圖。[0016] 附圖標(biāo)記說明：[0017] 10、檢測裝置；[0018] 100、支撐件；110、豎梁；120、橫梁；130、連接梁；140、第一加強(qiáng)梁；150、第二加強(qiáng)梁；160、加強(qiáng)筋；170、第三加強(qiáng)梁；[0019] 200、檢測組件；210、盒體；211、凹面；220、檢測件；230、散熱件；240、控制件；[0020] 20、底盤；30、頂升機(jī)構(gòu)；40、主控板。具體實(shí)施方式[0021] 下文中將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本申請。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。[0022] 需要說明的是，本申請的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。[0023] 參見圖1至圖4，第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種用于無人運(yùn)輸車的檢測裝置，無人運(yùn)輸車包括底盤20，檢測裝置包括支撐件100和檢測組件200，支撐件100連接于底盤20，且支撐件100朝遠(yuǎn)離底盤20的方向延伸；檢測組件200連接于支撐件100遠(yuǎn)離底盤20的一側(cè)，用于檢測周圍環(huán)境中的障礙物。

[0024] 本實(shí)施例中，通過在無人運(yùn)輸車的底盤20上設(shè)置檢測裝置10，以實(shí)現(xiàn)對無人運(yùn)輸車運(yùn)行路徑上障礙物的檢測，避免在無人運(yùn)輸車的運(yùn)行路徑上增設(shè)多個監(jiān)控攝像頭，大大降低了無人運(yùn)輸車的使用成本，同時，還可保證無人運(yùn)輸車的避障能力。[0025] 具體而言，將檢測裝置10配置為至少包括支撐件100和檢測組件200的組合構(gòu)件，該支撐件100設(shè)置在無人運(yùn)輸車的底盤20上，且朝遠(yuǎn)離底盤20的方向延伸，以給檢測組件200提供一定高度距離；該檢測組件200配置在支撐件100的遠(yuǎn)離底盤20的一側(cè)，以在高處對周圍環(huán)境中的障礙物進(jìn)行檢測，提高無人運(yùn)輸車的避障能力。如此，通過在無人運(yùn)輸車的高處設(shè)置檢測組件200，對無人運(yùn)輸車運(yùn)行路徑上的障礙物進(jìn)行檢測，有效降低了無人運(yùn)輸車的使用成本；同時，由于高處的檢測組件200可檢測的視野范圍更廣，對一些不規(guī)則形狀物料、超長物料等也能實(shí)現(xiàn)高效、低風(fēng)險轉(zhuǎn)運(yùn)，豐富了無人運(yùn)輸車的使用場景，提高了無人運(yùn)輸車對不同環(huán)境的適應(yīng)性。

[0026] 參見圖1，在一種可能的實(shí)施方式中，檢測組件200包括盒體210和多個檢測件220，盒體210連接于支撐件100，多個檢測件220環(huán)設(shè)于盒體210周側(cè)，用于對周圍環(huán)境中的障礙物進(jìn)行360°檢測。[0027] 本實(shí)施例中，對檢測組件200的結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，以提高檢測組件200的檢測范圍。具體而言，將檢測組件200配置為至少包括盒體210和多個檢測件220的組合構(gòu)件，該盒體210配置在支撐件100上，多個檢測件220均勻環(huán)設(shè)在盒體210上，以對盒體210周圍的空間環(huán)境實(shí)現(xiàn)360°無死角檢測，提高檢測組件200的檢測精準(zhǔn)性，從而提高無人運(yùn)輸車的避障精準(zhǔn)性和避障能力。[0028] 在一示例中，檢測組件200還包括連接塊，連接塊設(shè)置在盒體210和支撐件100之間。該連接塊的設(shè)置，可使盒體210具有更高的檢測高度，可進(jìn)一步提高檢測件220的檢測范圍。[0029] 在一示例中，盒體210為方形盒體210，檢測件220為相機(jī)，相機(jī)設(shè)有四個。其底部連接在支撐件100上，其四個側(cè)面分別設(shè)置有相機(jī)，如此，以通過四個相機(jī)實(shí)現(xiàn)檢測組件200對周圍環(huán)境中障礙物的無死角檢測。[0030] 參見圖1、圖3及圖4，在一種可能的實(shí)施方式中，盒體210包括多個凹面211，凹面211朝盒體210的中心凹陷，凹面211與檢測件220一一對應(yīng)設(shè)置，檢測件220設(shè)于凹面211內(nèi)。

[0031] 本實(shí)施例中，對盒體210的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，以提高檢測組件200的檢測視野范圍。具體而言，將盒體210配置為包括多個凹面211的構(gòu)件，檢測件220設(shè)置在凹面211中，如此，可通過凹面211避免對多個檢測件220的檢測視野造成干擾，提高檢測精準(zhǔn)性。[0032] 在一示例中，凹面211由多個斜面和一個平面構(gòu)成，多個斜面圍設(shè)在平面的周緣，以使平面形成盒體210的最低點(diǎn)，檢測件220設(shè)置在該平面上。[0033] 參見圖1、圖3及圖4，在一種可能的實(shí)施方式中，檢測組件200還包括散熱件230，散熱件230設(shè)于盒體遠(yuǎn)離支撐件100的一側(cè)。[0034] 本實(shí)施例中，進(jìn)一步對檢測組件200的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，以提高檢測組件200的散熱性能。具體而言，將檢測組件200配置為至少包括盒體210、多個檢測件220及散熱件230的組合構(gòu)件，該散熱件230用于對檢測組件200中的發(fā)熱元件進(jìn)行散熱，以降低發(fā)熱元件產(chǎn)生的熱量，提高檢測組件200的使用壽命。例如但不限于，散熱件230為風(fēng)扇。[0035] 參見圖2，在一種可能的實(shí)施方式中，無人運(yùn)輸車還包括主控板40，檢測組件200還包括控制件240，控制件240與檢測件220電連接，控制件240與主控板40通信連接。[0036] 本實(shí)施例中，進(jìn)一步對檢測組件200的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化。具體而言，將檢測組件200配置為至少包括盒體210、多個檢測件220、散熱件230及控制件240的組合構(gòu)件，該控制件240配置在盒體210內(nèi)，并電連接于檢測件220，如此，以接收、分析并處理從檢測件220處獲取的環(huán)境信息；同時，該控制件240還與主控板40通信連接，如此，以將其處理后的信息傳遞給主控板40，主控板40接收并處理該信息，并指導(dǎo)無人運(yùn)輸車執(zhí)行對應(yīng)的動作，實(shí)現(xiàn)無人運(yùn)輸車的無人化、自動化、精準(zhǔn)化作業(yè)。例如但不限于，控制件240為工控機(jī)。

[0037] 參見圖1、圖3及圖4，在一種可能的實(shí)施方式中，支撐件100包括豎梁110和橫梁120，豎梁110連接于底盤20，且朝遠(yuǎn)離底盤20的方向延伸；橫梁120連接于豎梁110遠(yuǎn)離底盤

20的一側(cè)，橫梁120朝靠近底盤20的中心線的方向延伸；

[0038] 檢測組件200位于底盤20上方。[0039] 本實(shí)施例中，對支撐件100的結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化。具體而言，將支撐件100配置為至少包括豎梁110和橫梁120的組合構(gòu)件，該豎梁110和橫梁120構(gòu)成一倒L型結(jié)構(gòu)，該豎梁110連接于底盤20，以給檢測組件200提供一高度距離和豎向支撐力；該橫梁120連接于豎梁110，以給組件提供一水平距離和支撐力。[0040] 參見圖1、圖3及圖4，在一種可能的實(shí)施方式中，支撐件100包括兩個豎梁110、兩個橫梁120及連接梁130，豎梁110連接于底盤20，且朝遠(yuǎn)離底盤20的方向延伸，兩個豎梁110間隔設(shè)置；橫梁120連接于豎梁110遠(yuǎn)離底盤20的一側(cè)，且朝靠近底盤20的中心線的方向延伸，兩個橫梁120同向延伸；連接梁130連接于兩個橫梁120之間[0041] 檢測組件200設(shè)于連接梁130。[0042] 本實(shí)施例中，對支撐件100的結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化。具體而言，將支撐件100配置為至少包括兩個豎梁110、兩個橫梁120及連接梁130的組合構(gòu)件，該豎梁110連接于底盤20，以給檢測組件200提供一高度距離和豎向支撐力；該橫梁120連接于豎梁110，以給組件提供一水平距離；該連接梁130連接于兩橫梁120之間，以給檢測組件200提供一支撐力。兩個豎梁110和兩個橫梁120構(gòu)成兩個倒L型結(jié)構(gòu)，有利于提高支撐件100的支撐穩(wěn)固性，即便遇到有細(xì)小石塊、石子等路況時，支撐件100仍可給檢測組件200提供相對穩(wěn)定的作業(yè)環(huán)境。[0043] 參見圖1和圖4，在一種可能的實(shí)施方式中，支撐件100還包括第一加強(qiáng)梁140和第二加強(qiáng)梁150，第一加強(qiáng)梁140連接于兩個橫梁120之間，第一加強(qiáng)梁140與連接梁130間隔設(shè)置，第二加強(qiáng)梁150連接于兩個豎梁110之間。[0044] 本實(shí)施例中，進(jìn)一步對支撐件100的結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，以提高支撐件100的連接穩(wěn)固性。具體而言，將支撐件100配置為至少包括兩個豎梁110、兩個橫梁120、連接梁130、第一加強(qiáng)梁140及第二加強(qiáng)梁150的組合構(gòu)件，該第加強(qiáng)梁設(shè)置在兩個橫梁120之間，以增強(qiáng)兩個橫梁120的穩(wěn)定性；該第二加強(qiáng)梁150設(shè)置在兩個豎梁110之間，以增強(qiáng)兩個豎梁110的穩(wěn)定性。第一加強(qiáng)梁140和第二加強(qiáng)梁150均橫向設(shè)置。

[0045] 在一示例中，第二加強(qiáng)梁150設(shè)有多個，多個第二加強(qiáng)梁150沿豎梁110的延伸方向間隔設(shè)置。支撐件100還包括連接在兩個第二加強(qiáng)梁150之間的第三加強(qiáng)梁170，該第三加強(qiáng)梁170豎向設(shè)置。[0046] 參見圖1和圖3，在一種可能的實(shí)施方式中，支撐件100還包括加強(qiáng)筋160，加強(qiáng)筋160連接于豎梁110和橫梁120之間。

[0047] 本實(shí)施例中，進(jìn)一步對支撐件100的結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，以提高支撐件100的支撐穩(wěn)固性。具體而言，將支撐件100配置為至少包括兩個豎梁110、兩個橫梁120、連接梁130及加強(qiáng)筋160的組合構(gòu)件，給加強(qiáng)筋160配置在橫梁120和豎梁110之間，以增強(qiáng)橫梁120和豎梁110之間的位置穩(wěn)固性。[0048] 在一示例中，加強(qiáng)筋160配置了兩個，兩個加強(qiáng)筋160分別與對應(yīng)的橫梁120和豎梁110連接，以在橫梁120和豎梁110之間形成一三角區(qū)。

[0049] 在另一示例中，加強(qiáng)筋160配置了兩個，為進(jìn)一步提高加強(qiáng)筋160對兩豎梁110和兩橫梁120的剛性，將兩個加強(qiáng)筋160交叉設(shè)置。[0050] 參見圖3和圖4，第二方面，本申請還提供了一種無人運(yùn)輸車，包括：底盤20；頂升機(jī)構(gòu)30，活動設(shè)于所述底盤20；以及如上所述的檢測裝置10，檢測裝置10的支撐件100設(shè)于底盤20，檢測裝置10的檢測組件200位于頂升機(jī)構(gòu)30的上方。該檢測裝置10的具體結(jié)構(gòu)參照上述實(shí)施例，由于本無人運(yùn)輸車采用了上述所有實(shí)施例的全部技術(shù)方案，因此，至少具有上述實(shí)施例的技術(shù)方案帶來的所有有益效果，在此不再一一贅述。[0051] 在一示例中，支撐件100設(shè)于底盤20的一側(cè)，檢測組件200位于頂升機(jī)構(gòu)30中間的上方。該頂升機(jī)構(gòu)30包括驅(qū)動電機(jī)和頂升板，該頂升板設(shè)于驅(qū)動電機(jī)的輸出端。該驅(qū)動電機(jī)用于驅(qū)動頂升板上升，以帶動頂升板遠(yuǎn)離底盤20；或者驅(qū)動頂升板下降，以帶動頂升板靠近底盤20。如此，通過頂升板的升降，實(shí)現(xiàn)對其上放置的物料的高度調(diào)節(jié)，提高物料運(yùn)輸精確性。[0052] 顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本申請的各模塊或各步驟可以用通用的計算裝置來實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個的計算裝置上，或者分布在多個計算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲在存儲裝置中由計算裝置來執(zhí)行，并且在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟，或者將它們分別制作成各個集成電路模塊，或者將它們中的多個模塊或步驟制作成單個集成電路模塊來實(shí)現(xiàn)。這樣，本申請不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。[0053] 以上所述僅為本申請的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本申請，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本申請可以有各種更改和變化。凡在本申請的原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本申請的保護(hù)范圍之內(nèi)。