權利要求書： 1.一種熱像儀的聚焦電機位置確定方法，其特征在于，應用于第一熱像儀，所述方法包括：

獲得目標預置點下的歸一化位置，其中，所述歸一化位置為：第二熱像儀預先根據第一位置、第二位置對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置，所述第一位置為：所述第二熱像儀在第一物距下的聚焦電機位置，所述第二位置為：所述第二熱像儀在第二物距下的聚焦電機位置，所述第三位置為：所述第二熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置；

根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置，其中，所述第四位置為：所述第一熱像儀在所述第一物距下的聚焦電機位置，所述第五位置為：所述第一熱像儀在所述第二物距下的聚焦電機位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述歸一化位置為：按照以下公式，對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置：

2

其中，AD歸一化為所述歸一化位置，AD為所述第三位置， 為所述第一位置， 為所述第二位置，a為所述第一位置的預設映射值，b為所述第二位置的預設映射值，a與b的大小關系和 與 的大小關系相同。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置，包括：根據以下公式，計算所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置：1

其中，AD為所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置， 為所述第四位置， 為所述第五位置。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述歸一化位置為：第二熱像儀預先根據第一位置、第二位置、第一環(huán)境溫度、第二環(huán)境溫度對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置，其中，所述第一環(huán)境溫度為：確定所述第一位置、所述第二位置時的環(huán)境溫度，所述第二環(huán)境溫度為確定所述第三位置時的環(huán)境溫度；

所述根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置，包括：根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置，其中，所述第三環(huán)境溫度為：確定所述第四位置、所述第五位置時的環(huán)境溫度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述歸一化位置為：按照以下公式，對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置：

其中，AD歸一化為所述歸一化位置， 為所述第二環(huán)境溫度， 為所述第三位置，分別為所述第一位置、所述第二位置， 為所述第一環(huán)境溫度，k表示溫度變化單位數(shù)量時聚焦電機位置的變化量，a為所述第一位置的預設映射值，b為所述第二位置的預設映射值。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置，包括：

按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置：

其中， 為所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度 時的聚焦電機位置， 分別為所述第四位置、所述第五位置， 為所述第三環(huán)境溫度。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述歸一化位置為：按照以下公式，對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置：

其中，AD歸一化為所述歸一化位置， 為所述第二環(huán)境溫度， 為所述第三位置，分別為所述第一位置、所述第二位置， 為所述第一環(huán)境溫度，k表示溫度變化時聚焦電機所需的移動量，t0、t1、t2分別為預設的第一溫度、第二溫度、第三溫度，a為所述第一位置的預設映射值，b為所述第二位置的預設映射值。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置，包括：

根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置；

根據所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，包括：

按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置：

其中， 為所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度t0時的聚焦電機位置， 分別為所述第四位置、所述第五位置， 為所述第三環(huán)境溫度。

10.根據權利要求8或9任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置，包括：判斷當前環(huán)境溫度與所述第一溫度的差值是否大于預設閾值；

如果否，直接將所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定為所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置；

如果是，根據所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述當前環(huán)境溫度下的聚焦電機位置。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述當前環(huán)境溫度下的聚焦電機位置，包括：按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述當前環(huán)境溫度下的聚焦電機位置：

其中， 為所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度 時的聚焦電機位置。

12.一種熱像儀的聚焦電機位置確定裝置，其特征在于，應用于第一熱像儀，所述裝置包括：

獲得模塊，用于獲得目標預置點下的歸一化位置，其中，所述歸一化位置為：第二熱像儀預先根據第一位置、第二位置對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置，所述第一位置為：所述第二熱像儀在第一物距下的聚焦電機位置，所述第二位置為：所述第二熱像儀在第二物距下的聚焦電機位置，所述第三位置為：所述第二熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置；

確定模塊，用于根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置，其中，所述第四位置為：所述第一熱像儀在所述第一物距下的聚焦電機位置，所述第五位置為：所述第一熱像儀在所述第二物距下的聚焦電機位置。

13.一種熱像儀，其特征在于，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；

存儲器，用于存放計算機程序；

處理器，用于執(zhí)行存儲器上所存放的程序時，實現(xiàn)權利要求1?11任一所述的方法步驟。

14.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1?11任一所述的方法步驟。

說明書： 一種熱像儀的聚焦電機位置確定方法及裝置技術領域[0001] 本發(fā)明涉及紅外熱成像技術領域，特別是涉及一種熱像儀的聚焦電機位置確定方法及裝置。

背景技術[0002] 獲得清晰的圖像是各種數(shù)字成像設備的最基本要求，熱像儀的聚焦過程實際上是尋找最佳清晰度圖像的焦距的過程。熱像儀的攝像鏡頭的鏡片中有一組聚焦鏡片，通過改

變聚焦鏡片的位置即可達到聚焦目的，在自動聚焦方式中，聚焦鏡片連接在聚焦電機上，通

過移動聚焦電機來移動聚焦鏡片的位置。

[0003] 隨著紅外熱成像技術的發(fā)展，熱像儀具有預置點巡航功能，即對多個預先設置的監(jiān)控目標位置進行巡航監(jiān)控，具體為：針對每個預置點，預先確定該預置點下圖像清晰時聚

焦電機的位置，在巡航時若需要對該預置點進行監(jiān)控，可以直接調用該預置點對應的聚焦

電機位置，實現(xiàn)快速聚焦。

[0004] 可見，熱像儀在使用預置點巡航功能前，需要進行預置點數(shù)據采集，確定每個預置點下圖像清晰時的聚焦電機位置。然而，若當前熱像儀發(fā)生故障或其它原因需要更換為另

一臺熱像儀時，需要針對更換后的熱像儀重新進行一次預置點數(shù)據采集，得到更換后的熱

像儀在各個預置點下圖像清晰時的聚焦電機位置，可見，在更換熱像儀的情況下，更換后的

熱像儀需要按照上述方式重新確定預置點下的聚焦電機位置，較為繁瑣。

發(fā)明內容[0005] 本發(fā)明實施例的目的在于提供一種熱像儀的聚焦電機位置確定方法、裝置、熱像儀以及計算機可讀存儲介質，以實現(xiàn)同一型號的多個熱像儀復用預置點下的聚焦電機位

置。具體技術方案如下：

[0006] 第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種熱像儀的聚焦電機位置確定方法，應用于第一熱像儀，所述方法包括：

[0007] 獲得目標預置點下的歸一化位置，其中，所述歸一化位置為：第二熱像儀預先根據第一位置、第二位置對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置，所述第一位置為：

所述第二熱像儀在第一物距下的聚焦電機位置，所述第二位置為：所述第二熱像儀在第二

物距下的聚焦電機位置，所述第三位置為：所述第二熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電

機位置；

[0008] 根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置，其中，所述第四位置為：所述第一熱像儀在所述第一物距下的聚

焦電機位置，所述第五位置為：所述第一熱像儀在所述第二物距下的聚焦電機位置。

[0009] 可選的，所述歸一化位置為：按照以下公式，對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置：

[0010]2

[0011] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置，AD為所述第三位置， 為所述第一位置，為所述第二位置，a為所述第一位置的預設映射值，b為所述第二位置的預設映射值，a與b的

大小關系和 與 的大小關系相同。

[0012] 可選的，所述根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置，包括：

[0013] 根據以下公式，計算所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置：[0014][0015] 其中，AD1為所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置， 為所述第四位置， 為所述第五位置。

[0016] 可選的，所述歸一化位置為：第二熱像儀預先根據第一位置、第二位置、第一環(huán)境溫度、第二環(huán)境溫度對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置，其中，所述第一環(huán)

境溫度為：確定所述第一位置、所述第二位置時的環(huán)境溫度，所述第二環(huán)境溫度為確定所述

第三位置時的環(huán)境溫度；

[0017] 所述根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置，包括：

[0018] 根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置，其中，所述第三環(huán)境溫度為：

確定所述第四位置、所述第五位置時的環(huán)境溫度。

[0019] 可選的，所述歸一化位置為：按照以下公式，對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置：

[0020][0021] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置， 為所述第二環(huán)境溫度， 為所述第三位置，分別為所述第一位置、所述第二位置， 為所述第一環(huán)境溫度，k表示溫

度變化單位數(shù)量時聚焦電機位置的變化量，a為所述第一位置的預設映射值，b為所述第二

位置的預設映射值。

[0022] 可選的，所述根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置，包括：

[0023] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置：

[0024][0025] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度 時的聚焦電機位置， 分別為所述第四位置、所述第五位置， 為所述第三環(huán)境溫

度。

[0026] 可選的，所述歸一化位置為：按照以下公式，對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置：

[0027][0028] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置， 為所述第二環(huán)境溫度， 為所述第三位置， 分別為所述第一位置、所述第二位置， 為所述第一環(huán)境溫度，k表示

溫度變化時聚焦電機所需的移動量，t0、t1、t2分別為預設的第一溫度、第二溫度、第三溫度，

a為所述第一位置的預設映射值，b為所述第二位置的預設映射值。

[0029] 可選的，所述根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置，包括：

[0030] 根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置；

[0031] 根據所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置。

[0032] 可選的，所述根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，包括：

[0033] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置：

[0034][0035] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度t0時的聚焦電機位置， 分別為所述第四位置、所述第五位置， 為所述第三環(huán)境溫

度。

[0036] 可選的，所述根據所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位

置，包括：

[0037] 判斷當前環(huán)境溫度與所述第一溫度的差值是否大于預設閾值；[0038] 如果否，直接將所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定為所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位

置；

[0039] 如果是，根據所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述當前環(huán)境溫度下的聚焦電機位

置。

[0040] 可選的，所述根據所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述當前環(huán)境溫度下的聚焦電

機位置，包括：

[0041] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述當前環(huán)境溫度下的聚焦電機位置：

[0042][0043] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度 時的聚焦電機位置。

[0044] 第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種熱像儀的聚焦電機位置確定裝置，應用于第一熱像儀，所述裝置包括：

[0045] 獲得模塊，用于獲得目標預置點下的歸一化位置，其中，所述歸一化位置為：第二熱像儀預先根據第一位置、第二位置對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置，

所述第一位置為：所述第二熱像儀在第一物距下的聚焦電機位置，所述第二位置為：所述第

二熱像儀在第二物距下的聚焦電機位置，所述第三位置為：所述第二熱像儀在所述目標預

置點下的聚焦電機位置；

[0046] 確定模塊，用于根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置，其中，所述第四位置為：所述第一熱像儀在所述第

一物距下的聚焦電機位置，所述第五位置為：所述第一熱像儀在所述第二物距下的聚焦電

機位置。

[0047] 可選的，所述歸一化位置為：按照以下公式，對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置：

[0048]2

[0049] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置，AD為所述第三位置， 為所述第一位置，為所述第二位置，a為所述第一位置的預設映射值，b為所述第二位置的預設映射值，a與b的

大小關系和 與 的大小關系相同。

[0050] 可選的，所述確定模塊，具體用于：[0051] 根據以下公式，計算所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置：[0052]1

[0053] 其中，AD為所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置， 為所述第四位置， 為所述第五位置。

[0054] 可選的，所述歸一化位置為：第二熱像儀預先根據第一位置、第二位置、第一環(huán)境溫度、第二環(huán)境溫度對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置，其中，所述第一環(huán)

境溫度為：確定所述第一位置、第二位置時的環(huán)境溫度，所述第二環(huán)境溫度為確定所述第三

位置時的環(huán)境溫度；

[0055] 相應的，所述確定模塊，具體用于：[0056] 根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置，其中，所述第三環(huán)境溫度為：

確定所述所述第四位置、所述第五位置時的環(huán)境溫度。

[0057] 可選的，所述歸一化位置為：按照以下公式，對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置：

[0058][0059] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置， 為所述第二環(huán)境溫度， 為在所述第三位置， 分別為在所述第一位置、所述所述第二位置， 為所述第一環(huán)境溫度，

k表示溫度變化單位數(shù)量時聚焦電機位置的變化量，a為所述第一位置的預設映射值，b為所

述第二位置的預設映射值。

[0060] 可選的，所述確定模塊根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置，具體

為：

[0061] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置：

[0062][0063] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度 時的聚焦電機位置， 分別為所述第四位置、所述第五位置， 為所述第三環(huán)境溫

度。

[0064] 可選的，所述歸一化位置為：按照以下公式，對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置：

[0065][0066] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置， 為所述第二環(huán)境溫度， 為所述第三位置，分別為所述第一位置、所述第二位置， 為所述第一環(huán)境溫度，k表示溫

度變化時聚焦電機所需的移動量，t0、t1、t2分別為預設的第一溫度、第二溫度、第三溫度，a

為所述第一位置的預設映射值，b為所述第二位置的預設映射值。

[0067] 可選的，所述確定模塊，包括：[0068] 第一確定子模塊，用于根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置；

[0069] 第二確定子模塊，用于根據所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚

焦電機位置。

[0070] 可選的，所述第一確定子模塊根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位

置，具體為：

[0071] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置：

[0072][0073] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度t0時的聚焦電機位置， 分別為所述第四位置、所述第五位置， 為所述第三環(huán)境溫

度。

[0074] 可選的，所述第二確定子模塊，包括：[0075] 判斷單元，用于判斷當前環(huán)境溫度與所述第一溫度的差值是否大于預設閾值；[0076] 第一確定單元，用于在當前環(huán)境溫度與所述第一溫度的差值不大于預設閾值時，直接將所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定為

所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置；

[0077] 第二確定單元，用于在當前環(huán)境溫度與所述第一溫度的差值大于預設閾值時，根據所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定所述第

一熱像儀在所述目標預置點下且在所述當前環(huán)境溫度下的聚焦電機位置。

[0078] 可選的，所述第二確定單元根據所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述當前環(huán)境溫

度下的聚焦電機位置，具體為：

[0079] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述當前環(huán)境溫度下的聚焦電機位置：

[0080][0081] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度 時的聚焦電機位置。

[0082] 第三方面，本發(fā)明實施例提供了一種熱像儀，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；

[0083] 存儲器，用于存放計算機程序；[0084] 處理器，用于執(zhí)行存儲器上所存放的程序時，實現(xiàn)上述任一所述熱像儀的聚焦電機位置確定方法的方法步驟。

[0085] 第四方面，本發(fā)明實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述任一所述熱像儀的聚

焦電機位置確定方法的方法步驟。

[0086] 本發(fā)明實施例提供的方案，第二熱像儀根據第一位置、第二位置對第三位置進行歸一化計算后得到熱像儀在目標預置點下的歸一化的聚焦電機位置，作為歸一化位置，當

更換為第一熱像儀后，第一熱像儀可以直接獲得目標預置點對應的歸一化位置，并根據該

歸一化位置以及自身對應的第四位置、第五位置，即可計算出自身在目標預置點下的聚焦

電機位置?？梢?，同一型號的多個熱像儀之間可以復用預置點下的聚焦電機位置，因此更換

后的熱像儀不需要重新進行目標預置點數(shù)據采集，即可確定自身在目標預置點下的聚焦電

機位置，對于更換后的熱像儀來說，能夠更加方便確定預置點下的聚焦電機位置。

附圖說明[0087] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本

發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以

根據這些附圖獲得其他的附圖。

[0088] 圖1為本發(fā)明實施例提供的一種熱像儀的聚焦電機位置確定方法的流程示意圖；[0089] 圖2為本發(fā)明實施例提供的一種熱像儀的聚焦電機位置確定裝置的結構示意圖；[0090] 圖3為本發(fā)明實施例提供的一種熱像儀的結構示意圖。具體實施方式[0091] 下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于

本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他

實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

[0092] 為解決現(xiàn)有技術的問題，本發(fā)明實施例提供了一種熱像儀的聚焦電機位置確定方法、裝置、熱像儀、計算機可讀存儲介質。

[0093] 具體的，本發(fā)明實施例提供的一種熱像儀的聚焦電機位置確定方法應用于第一熱像儀，第一熱像儀首先獲得目標預置點下的歸一化位置，其中，歸一化位置為：第二熱像儀

預先根據第一位置、第二位置對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置，第一位

置為：第二熱像儀在第一物距下的聚焦電機位置，第二位置為：第二熱像儀在第二物距下的

聚焦電機位置，第三位置為：第二熱像儀在目標預置點下的聚焦電機位置；然后，根據歸一

化位置以及第四位置、第五位置，確定第一熱像儀在目標預置點下的聚焦電機位置，其中，

第四位置為：第一熱像儀在第一物距下的聚焦電機位置，第五位置為：第一熱像儀在第二物

距下的聚焦電機位置。

[0094] 其中，聚焦電機連接在軸上，某一物距下的聚焦電機位置為熱像儀對該物距處的場景能夠聚焦清晰時聚焦電機在軸上所對應的位置，假設熱像儀在物距A、B下能夠聚焦清

晰時聚焦電機在軸上所對應的位置分別為a、b，那么在環(huán)境溫度不變的情況下，當熱像儀聚

焦的場景由物距A的場景變換為物距B的場景時，聚焦電機將從位置a移動到位置b，以實現(xiàn)

對物距B的場景的聚焦。

[0095] 一種實現(xiàn)方式中，熱像儀安裝在運動設備(如機器人)上，由運動設備控制熱像儀執(zhí)行預置點巡航功能。第二熱像儀安裝在運動設備上時，進行預置點數(shù)據采集，針對每一預

置點，采集在該預置點下圖像清晰時的聚焦電機位置，并將確定的聚焦電機位置進行歸一

化處理，得到該預置點下的歸一化位置，并將各個預置點下的歸一化位置上傳給運動設備。

這樣，當?shù)诙嵯駜x更換為第一熱像儀后，在第一熱像儀需要對某一預置點進行監(jiān)控時，運

動設備將該預置點下的歸一化位置下發(fā)給第一熱像儀，第一熱像儀根據歸一化位置計算出

自身在該預置點下的聚焦電機位置，從而對該預置點進行聚焦。

[0096] 下面對本發(fā)明實施例提供的一種熱像儀的聚焦電機位置確定方法進行介紹。[0097] 參見圖1，本發(fā)明實施例提供的一種熱像儀的聚焦電機位置確定方法，可以應用于第一熱像儀，包括如下步驟：

[0098] S101，獲得目標預置點下的歸一化位置。[0099] 其中，歸一化位置為：第二熱像儀預先根據第一位置、第二位置對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置，第一位置為：第二熱像儀在第一物距下的聚焦電機位置，

第二位置為：第二熱像儀在第二物距下的聚焦電機位置，第三位置為：第二熱像儀在目標預

置點下的聚焦電機位置。

[0100] 可以理解的，第二熱像儀可以將計算得到的歸一化位置上傳給運動設備，以便于更換后的第一熱像儀從運動設備中獲得目標預置點下的歸一化位置，第二熱像儀也可以將

計算得到的歸一化位置上傳給對應的服務器，以便于更換后的第一熱像儀從該服務器中獲

得目標預置點下的歸一化位置，都是合理的，本發(fā)明實施例對第一熱像儀獲得目標預置點

下的歸一化位置的方式不做限定。

[0101] 在一種實現(xiàn)方式中，上述歸一化位置可以為：按照以下公式，對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置：

[0102][0103] 其中，AD歸一化為歸一化位置，AD2為第三位置， 為第一位置， 為第二位置，a為第一位置的預設映射值，b為第二位置的預設映射值，a與b的大小關系和 與 的

大小關系相同。

[0104] 在進行歸一化計算時，可以將第一位置和第二位置映射到直線坐標系中，然后令第一位置在該直線坐標系中的映射值為b，第二位置在該直線坐標系中的映射值為a，需要

注意的是，當?shù)谝晃恢玫闹荡笥诘诙恢玫闹?，則b＞a，當?shù)谝晃恢玫闹敌∮诘诙恢玫?br>
值，則b＜a，a與b的取值可以基于此原則進行任意設定。

[0105] 舉例而言，以熱像儀出廠標定記錄的在標定環(huán)境溫度時兩個不同物距下的聚焦電機位置為例來介紹上述歸一化過程，假設出廠標定時記錄的兩個不同的聚焦電機位置為

minAD、maxAD，其中，minAD為熱像儀能聚焦清晰的最近成像距離時的聚焦電機位置、maxAD

為熱像儀在無窮遠處聚焦清析時的聚焦電機位置。將minAD、maxAD映射到直線坐標系中，映

射關系可以為：minAD的映射值b為0，maxAD的映射值a為4000，并且區(qū)間值按比例映射。

[0106] 熱像儀1(minAD＝100、maxAD＝1000)，在目標預置點下的聚焦電機位置AD為300，則AD映射到上述直線坐標系中對應的坐標(也就是歸一化位置)AD歸一化為：

[0107][0108] 需要說明的是，計算歸一化位置，除了要用到第二熱像儀在目標預置點下的聚焦電機位置，還需要用到兩個不同物距下的聚焦電機位置，這兩個不同物距下的聚焦電機位

置可以有多種定義，如上述舉例中用到的minAD和maxAD，或者是其它物距下的聚焦電機位

置。但是，第一熱像儀在利用歸一化位置計算自身在目標預置點下的聚焦電機位置時，必須

使用與第二熱像儀相同的兩個物距下的聚焦電機位置。

[0109] S102，根據歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定第一熱像儀在目標預置點下的聚焦電機位置。

[0110] 其中，第四位置為：第一熱像儀在第一物距下的聚焦電機位置，第五位置為：第一熱像儀在第二物距下的聚焦電機位置。

[0111] 本領域技術人員可以理解的是，第二熱像儀根據歸一化位置計算自身在目標預置點下的聚焦電機位置，與第一熱像儀根據自身在目標預置點下的聚焦電機位置計算歸一化

位置，這兩個過程是逆過程。因此，確定第一熱像儀在目標預置點下的聚焦電機位置的方

法，與計算歸一化位置的計算方法相類似。

[0112] 具體的，第一熱像儀在目標預置點下的聚焦電機位置AD1可以按照如下公式計算：其中， 為第四位置， 為第五位置。

[0113] 再以上述舉例為例，熱像儀1更換為熱像儀2(minAD＝200，maxAD＝1200)，目標預置點下的歸一化位置在直線坐標系中映射的坐標為888(記為POS)，則熱像儀2在目標預置

1

點下的聚焦電機位置AD為：

[0114][0115] 可以理解的，根據自身在目標預置點下的聚焦電機位置計算歸一化位置，以及根據歸一化位置計算自身在目標預置點下的聚焦電機位置，都是采用熱像儀在相同的兩個物

距下的聚焦電機位置進行計算的，所以第二熱像儀采集目標預置點信息并計算得到的歸一

化位置可以復用到同一型號的其它熱像儀。

[0116] 綜上所述，在本發(fā)明實施例提供的方案中，第二熱像儀根據第一位置、第二位置對第三位置進行歸一化計算后得到熱像儀在目標預置點下的歸一化的聚焦電機位置，作為歸

一化位置，當更換為第一熱像儀后，第一熱像儀可以直接獲得目標預置點對應的歸一化位

置，并根據該歸一化位置以及自身對應的第四位置、第五位置，即可計算出自身在目標預置

點下的聚焦電機位置?？梢?，同一型號的多個熱像儀之間可以復用預置點下的聚焦電機位

置，因此更換后的熱像儀不需要重新進行目標預置點數(shù)據采集，即可確定自身在目標預置

點下的聚焦電機位置，對于更換后的熱像儀來說，能夠更加方便確定預置點下的聚焦電機

位置。

[0117] 本領域技術人員可以理解的是，熱像儀的鏡頭對環(huán)境溫度變化比較敏感，當溫度變化時，焦面會發(fā)生偏移，從而導致圖像虛焦(一般溫度變化5℃以上可以看出圖像清晰度

的變化)。這時，需要進行溫度補償，使得熱像儀聚焦后獲得的圖像清晰。

[0118] 下面對溫度補償?shù)脑磉M行簡單介紹?？梢岳斫獾模S著環(huán)境溫度的變化，紅外光學材料的折射率、光學元件的曲率和厚度、零件間隔等都會發(fā)生變化，使紅外光學系統(tǒng)產生

熱離焦，導致系統(tǒng)成像質量變差。

[0119] 紅外材料的折射率溫度系數(shù)、結構件的熱膨脹系數(shù)等都是線性的，所以當溫度變化1℃時，成像面產生的虛焦量是一定值，即聚焦電機的移動量是一定值(也就是鏡片的移

動量是一定值)。系數(shù)k表示溫度變化時聚焦電機所需的移動量。

[0120] 因此，當熱像儀對著某一物距聚焦清晰時的環(huán)境溫度T0、聚焦電機位置ADT0，那么在同一物距下，當環(huán)境溫度變?yōu)門1時，圖像清晰需要的聚焦電機位置ADT1為：ADT1＝ADT0+k

(T1?T0)。由溫度補償可知，當物距不變、環(huán)境溫度變化量為△T時，需要的聚焦電機位置補償

量可通過k×△T計算得到。

[0121] 鑒于此，為了消除溫度變化對聚焦電機位置的影響，本發(fā)明實施例還提供了一種熱像儀的聚焦電機位置確定方法。在圖1所示實施例的基礎上，上述歸一化位置具體可以

為：第二熱像儀預先根據第一位置、第二位置、第一環(huán)境溫度、第二環(huán)境溫度對第三位置進

行歸一化計算后得到的聚焦電機位置，其中，第一環(huán)境溫度為：確定第一位置、第二位置時

的環(huán)境溫度，第二環(huán)境溫度為第三位置時的環(huán)境溫度；

[0122] 相應的，上述步驟S102根據歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定第一熱像儀在目標預置點下的聚焦電機位置，可以包括：

[0123] 根據歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置，其中，第三環(huán)境溫度為：確定第四位

置、第五位置時的環(huán)境溫度。

[0124] 其中，第三環(huán)境溫度與第一環(huán)境溫度的值可以相同，也可以不相同，本發(fā)明實施例對此不做限定。

[0125] 在圖1所示實施例的相關描述中提到，歸一化計算除了要用到第二熱像儀在目標預置點下的聚焦電機位置，還需要用到兩個不同物距下的聚焦電機位置，在本實施例中，這

兩個不同的聚焦電機位置，可以是同一溫度時不同物距下的聚焦電機位置，也可以是不同

溫度時不同物距的聚焦電機位置。

[0126] 在一種實現(xiàn)方式中，這兩個不同的聚焦電機位置是同一溫度時不同物距下的聚焦電機位置，則上述歸一化位置可以為：按照以下公式，對第三位置進行歸一化計算后得到的

聚焦電機位置：

[0127][0128] 其中，AD歸一化為歸一化位置， 為第二環(huán)境溫度， 為第三位置，分別為第一位置、第二位置， 為第一環(huán)境溫度，k表示溫度變化單位數(shù)量時聚焦

電機位置的變化量，a為第一位置的預設映射值，b為第二位置的預設映射值。

[0129] 可見，上述歸一化計算公式中，將第一位置和第二位置均換算到第二環(huán)境溫度下，也就是說，這種方式所確定的歸一化位置為：根據第一物距下且在第二環(huán)境溫度時的聚焦

電機位置、第二物距下且在第二環(huán)境溫度時的聚焦電機位置，對目標預置點下且在第二環(huán)

境溫度時的聚焦電機位置進行歸一化計算后得到的。

[0130] 在這種情況下，上述根據歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定第一熱像儀在目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置的步驟，可以包括：

[0131] 按照以下公式，確定第一熱像儀在目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置：

[0132][0133] 其中， 為第一熱像儀在目標預置點下且在當前環(huán)境溫度 時的聚焦電機位置， 分別為第四位置、第五位置， 為第三環(huán)境溫度。

[0134] 下面以熱像儀出廠標定時記錄的兩個不同的聚焦電機位置minAD、maxAD，以及標定時的環(huán)境溫度T0為例進行說明。

[0135] 1)第二熱像儀在采集目標預置點數(shù)據時，獲得聚焦清晰時的聚焦電機位置信息ADT1以及當前的環(huán)境溫度T1；

[0136] 2)第二熱像儀根據T1與T0的溫度變化量，通過溫度補償計算得到T1下的minADT1、maxADT1：minADT1＝minAD+k(T1?T0)，maxADT1＝maxAD+k(T1?T0)；

[0137] 3)第二熱像儀根據minADT1、maxADT1對ADT1進行歸一化計算，得到AD歸一化：AD歸一化＝(ADT1?minADT1)×(4000?0)/(maxADT1?minADT1)+0；

[0138] 至此，也就是AD歸一化＝{ADT1?[minAD+k(T1?T0)]}×(a?b)/{[maxAD+k(T1?T0)]–[minAD+k(T1?T0)]}+b；

[0139] 4)更換為第一熱像儀后，當要調用目標預置點時，即要獲得在目標預置點下的聚焦電機位置時，第一熱像儀獲得當前環(huán)境溫度T2；

[0140] 其中，第一熱像儀對應的標定溫度T0的值可能與第二熱像儀對應的標定溫度T0的值相同，也可能不同，本發(fā)明實施例對此不做限定；

[0141] 5)第一熱像儀根據T2和自身對應的標定溫度T0的溫度變化量，通過溫度補償計算得到T2溫度下的minADT2、maxADT2：minADT2＝minAD+k(T2?T0)，maxADT2＝maxAD+k(T2?T0)；

[0142] 6)第一熱像儀根據目標預置點處的歸一化位置AD歸一化，結合minADT2、maxADT2換算得到自身在目標預置點下的聚焦電機位置ADT2：

[0143] ADT2＝minADT2+(AD歸一化?0)×(maxADT2?minADT2)/(4000?0)；[0144] 至此，也就是ADT2＝[minAD+k(T2?T0)]+(AD歸一化?b)×{[maxAD+k(T2?T0)]–[minAD+k(T2?T0)]}/(a?b)。

[0145] 可見，在上述1)～6)進行歸一化計算時，都是將兩個熱像儀的minAD和maxAD從標定溫度通過溫度補償換算到采集預置點和調用預置點時的環(huán)境溫度，所以，可以實現(xiàn)預置

點信息的復用及溫度自動補償。

[0146] 另一種實現(xiàn)方式中，這兩個不同的聚焦電機位置是不同溫度時不同物距下的聚焦電機位置，則上述歸一化位置可以為：按照以下公式，對第三位置進行歸一化計算后得到的

聚焦電機位置：

[0147][0148] 其中，AD歸一化為歸一化位置， 為第二環(huán)境溫度， 為第三位置，分別為第一位置、第二位置， 為第一環(huán)境溫度，k表示溫度變化時聚焦電機所需

的移動量，t0、t1、t2分別為預設的第一溫度、第二溫度、第三溫度，a為第一位置的預設映射

值，b為第二位置的預設映射值。

[0149] 可見，上述歸一化計算公式中，將第二熱像儀在目標預置點下的聚焦電機位置換算到了預設的第一溫度下，將第一物距和第二物距下的聚焦電機位置分別換算到第二溫

度、第三溫度下，也就是說，這種方式所確定的歸一化位置為：根據第一物距下且在第二溫

度時的聚焦電機位置、第二物距下且在第三溫度時的聚焦電機位置，對目標預置點下且在

第一溫度時的聚焦電機位置進行歸一化計算后得到的。其中，t0、t1、t2這三個溫度的值可以

相同，也可以互不相同，本發(fā)明實施例對此不做限定。

[0150] 相應的，上述根據歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置的步驟，可以包括：

[0151] 根據歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定第一熱像儀在目標預置點下且在第一溫度時的聚焦電機位置；

[0152] 根據第一熱像儀在目標預置點下且在第一溫度時的聚焦電機位置，確定第一熱像儀在目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置。

[0153] 在一種實現(xiàn)方式中，可以按照以下公式，確定第一熱像儀在目標預置點下且在第一溫度時的聚焦電機位置：

[0154][0155] 其中， 為第一熱像儀在目標預置點下且在第一溫度t0時的聚焦電機位置，分別為第四位置、第五位置， 為第三環(huán)境溫度。

[0156] 在確定第一熱像儀在目標預置點下且在第一溫度時的聚焦電機位置后，上述根據第一熱像儀在目標預置點下且在第一溫度時的聚焦電機位置，確定第一熱像儀在目標預置

點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置的步驟，可以包括：

[0157] 判斷當前環(huán)境溫度與第一溫度的差值是否大于預設閾值；[0158] 如果否，直接將第一熱像儀在目標預置點下且在第一溫度時的聚焦電機位置，確定為第一熱像儀在目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置；

[0159] 如果是，根據第一熱像儀在目標預置點下且在第一溫度時的聚焦電機位置，確定第一熱像儀在目標預置點下且在當前環(huán)境溫度下的聚焦電機位置。

[0160] 在一種實現(xiàn)方式中，在當前環(huán)境溫度與第一溫度的差值大于預設閾值時，可以將第一熱像儀在目標預置點下的聚焦電機位置由第一溫度換算到當前環(huán)境溫度，具體的可以

按照以下公式，確定第一熱像儀在目標預置點下且在當前環(huán)境溫度下的聚焦電機位置：

[0161][0162] 其中， 為第一熱像儀在目標預置點下且在當前環(huán)境溫度 時的聚焦電機位置。

[0163] 下面仍以熱像儀出廠標定時記錄的兩個不同的聚焦電機位置minAD、maxAD，以及標定時的環(huán)境溫度T0為例進行說明。將熱像儀標定的minAD、maxAD進行擴展，比如可以將標

定溫度T0下獲得的minAD、maxAD分別擴展到?40℃、+70℃，得到minAD擴展后、maxAD擴展后，也就是

t1為70℃、t2為?40℃。

[0164] 1)第二熱像儀根據溫度補償，將自身的兩個參數(shù)minAD、maxAD進行溫度擴展，得到minAD擴展后和maxAD擴展后：minAD擴展后＝minAD+k(70?T0)，

[0165] maxAD擴展后＝maxAD+k(?40?T0)；[0166] 2)第二熱像儀在采集目標預置點數(shù)據時，獲得聚焦清晰時的聚焦電機位置信息ADT1以及當前的環(huán)境溫度T1；

[0167] 3)第二熱像儀根據T1與預設溫度t0的溫度變化量，通過溫度補償計算在t0時對目標預置點聚焦清晰時的聚焦電機位置信息，記為ADt0，ADt0＝ADT1+k(t0?T1)；

[0168] 4)第二熱像儀結合minAD擴展后、maxAD擴展后，對ADt0進行歸一化計算，得到AD歸一化：AD歸一化＝(ADt0?minAD擴展后)×(4000?0)/(maxAD擴展后?minAD擴展后)+0；

[0169] 至此，也就是AD歸一化＝{[ADT1+k(t0?T1)]?[maxAD+k(?40?T0)]}×(a?b)/{[maxAD+k(?40?T0)]–[minAD+k(70?T0)]}+b；

[0170] 5)更換為第一熱像儀后，當要調用目標預置點時，即要獲得在目標預置點下的聚焦電機位置時，第一熱像儀根據溫度補償，同樣將自身的兩個參數(shù)minAD、maxAD進行溫度擴

展，得到minAD擴展后和maxAD擴展后：minAD擴展后＝minAD+k(70?T0)，maxAD擴展后＝maxAD+k(?40?T0)；

[0171] 其中，第一熱像儀對應的標定溫度T0的值可能與第二熱像儀對應的標定溫度T0的值相同，也可能不同，本發(fā)明實施例對此不做限定；

[0172] 6)第一熱像儀將目標預置點處的歸一化位置AD歸一化，結合自身的minAD擴展后、maxAD擴展后，換算得到第一熱像儀在目標預置點且在t0溫度下的聚焦電機位置ADt0：

[0173] ADt0＝minAD擴展后+(AD歸一化?0)×(maxAD擴展后?minAD擴展后)/(4000?0)；[0174] 至此，也就是ADt0＝[minAD+k(70?T0)]+(AD歸一化?b)×{[maxAD+k(?40?T0)]–[minAD+k(70?T0)]}/(a?b)；

[0175] 7)第一熱像儀獲得當前環(huán)境溫度T2，根據T2和t0的溫度變化量，通過溫度補償計算ADT20在T2溫度下的實際聚焦值ADT2：ADT2＝ADt0+k(T2?t0)。

[0176] 另外，由于T2和t0的溫度變化量不超過一定閾值時，圖像清晰度的變化并不明顯，因此在不影響聚焦準確度的情況下，為了減少計算量，在步驟7)中還可以增加判斷：當T2和t0

的溫度變化量△T小于閾值時，不進行溫度補償，用步驟6)中得到的ADt0作為第二熱像儀在

當前環(huán)境溫度時在目標預置點下的聚焦電機位置即可。此外，可以理解的是，在設置t0的取

值時，可以參考第一熱像儀當前所處位置的平均環(huán)境溫度進行設置，例如，若第一熱像儀當

前所處環(huán)境的平均環(huán)境溫度為25℃，那么將t0取值為25℃，這樣可以使溫度變化量不超過

閾值，那么步驟7)中就可以不用增加上述判斷并進行溫度補償?shù)牟襟E。

[0177] 可見，在上述1)～7)進行歸一化計算時，將兩個熱像儀在標定溫度下的minAD和maxAD擴展到相同的預設溫度t1、t2，而計算歸一化位置都是以預設溫度t0為基準，因此第一

熱像儀在根據歸一化位置計算自身在目標預置點下的聚焦電機位置時，根據預設的溫度

t0、t1、t2，即可實現(xiàn)預置點信息的復用及溫度自動補償。

[0178] 可見，應用本發(fā)明實施例提供的方案，不僅可以實現(xiàn)同一型號的多個熱像儀之間復用預置點下的聚焦電機位置，并且，當環(huán)境溫度變化時可以自動進行溫度補償，得到熱像

儀在預置點下在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置，提高聚焦準確度。

[0179] 下面通過一個具體實施例來對本發(fā)明實施例進行簡單介紹。[0180] 熱像儀出廠時，對著不同物距的目標進行聚焦，得到在當前環(huán)境溫度時、在不同物距下圖像清晰時的聚焦電機位置，并將當前環(huán)境溫度以及得到的聚焦電機位置保存到熱像

儀中；

[0181] 上述不同物距的個數(shù)可以是1個、2個或多個；常用的物距有兩個，即無窮遠和熱像儀能聚清的最近成像距離；由于本發(fā)明實施例提供的方案需要用到兩個不同物距下圖像清

晰時的聚焦電機位置，因此若物距為1個，則需要通過理論計算得到熱像儀在另一個物距下

圖像清晰時的聚焦電機位置；若物距為多個，則可以從中選擇任意兩個物距；

[0182] 可以在熱像儀中增加溫度傳感器來獲得傳感器所處的環(huán)境溫度；[0183] 熱像儀第一次采集預置點信息時，將獲得的聚焦電機位置進行歸一化處理后上傳給運動設備(機器人)；

[0184] 當熱像儀進行預置點巡航功能時，運動設備(機器人)給熱像儀下發(fā)歸一化的聚焦電機位置。熱像儀結合當前環(huán)境溫度和獲得的歸一化聚焦電機位置，進行相應換算，得到實

際的聚焦電機位置，使得圖像清晰。

[0185] 采用本發(fā)明實施例提供的熱像儀的聚焦電機位置確定方法，進行預置點信息采集時，上傳給運動設備的聚焦電機位置已經過歸一化處理，當更換同一型號其它批次設備時，

可復用歸一化的聚焦電機位置；計算歸一化聚焦電機位置或根據下發(fā)的歸一化聚焦電機換

算實際聚焦電機位置時，都有考慮溫度的影響，可以自動進行溫度補償，從而消除溫度變化

帶來的圖像虛焦影響。

[0186] 與上述的熱像儀的聚焦電機位置確定方法相對應，本發(fā)明實施例提供了一種熱像儀的聚焦電機位置確定裝置。與圖1所示的方法實施例相對應，圖2為本發(fā)明實施例提供的

一種熱像儀的聚焦電機位置確定裝置的結構示意圖，該裝置應用于第一熱像儀，可以包括：

[0187] 獲得模塊201，用于獲得目標預置點下的歸一化位置，其中，所述歸一化位置為：第二熱像儀預先根據第一位置、第二位置對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位

置，所述第一位置為：所述第二熱像儀在第一物距下的聚焦電機位置，所述第二位置為：所

述第二熱像儀在第二物距下的聚焦電機位置，所述第三位置為：所述第二熱像儀在所述目

標預置點下的聚焦電機位置；

[0188] 確定模塊202，用于根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置，其中，所述第四位置為：所述第一熱像儀在所

述第一物距下的聚焦電機位置，所述第五位置為：所述第一熱像儀在所述第二物距下的聚

焦電機位置。

[0189] 可見，應用本發(fā)明實施例提供的方案，同一型號的多個熱像儀之間可以復用預置點下的聚焦電機位置，因此更換后的熱像儀不需要重新進行目標預置點數(shù)據采集，即可確

定自身在目標預置點下的聚焦電機位置，對于更換后的熱像儀來說，能夠更加方便確定預

置點下的聚焦電機位置。

[0190] 作為本發(fā)明的一個具體實施例，所述歸一化位置可以為：按照以下公式，對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置：

[0191]2

[0192] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置，AD為所述第三位置， 為所述第一位置，為所述第二位置，a為所述第一位置的預設映射值，b為所述第二位置的預設映射值，a與b的

大小關系和 與 的大小關系相同。

[0193] 作為本發(fā)明的一個具體實施例，所述確定模塊202，具體可以用于：[0194] 根據以下公式，計算所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置：[0195][0196] 其中，AD1為所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置， 為所述第四位置， 為所述第五位置。

[0197] 作為本發(fā)明的一個具體實施例，所述歸一化位置可以為：第二熱像儀預先根據第一位置、第二位置、第一環(huán)境溫度、第二環(huán)境溫度對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦

電機位置，其中，所述第一環(huán)境溫度為：確定所述第一位置、第二位置時的環(huán)境溫度，所述第

二環(huán)境溫度為確定所述第三位置時的環(huán)境溫度；

[0198] 相應的，所述確定模塊202，具體可以用于：[0199] 根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置，其中，所述第三環(huán)境溫度為：

確定所述所述第四位置、所述第五位置時的環(huán)境溫度。

[0200] 作為本發(fā)明的一個具體實施例，所述歸一化位置可以為：按照以下公式，對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置：

[0201][0202] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置， 為所述第二環(huán)境溫度， 為在所述第三位置， 分別為在所述第一位置、所述所述第二位置， 為所述第一環(huán)境溫度，

k表示溫度變化單位數(shù)量時聚焦電機位置的變化量，a為所述第一位置的預設映射值，b為所

述第二位置的預設映射值。

[0203] 作為本發(fā)明的一個具體實施例，所述確定模塊201根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫

度時的聚焦電機位置，具體可以為：

[0204] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置：

[0205][0206] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度 時的聚焦電機位置， 分別為所述第四位置、所述第五位置， 為所述第三環(huán)境溫

度。

[0207] 作為本發(fā)明的一個具體實施例，所述歸一化位置可以為：按照以下公式，對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置：

[0208][0209] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置， 為所述第二環(huán)境溫度， 為所述第三位置，分別為所述第一位置、所述第二位置， 為所述第一環(huán)境溫度，k表示溫

度變化時聚焦電機所需的移動量，t0、t1、t2分別為預設的第一溫度、第二溫度、第三溫度，a

為所述第一位置的預設映射值，b為所述第二位置的預設映射值。

[0210] 作為本發(fā)明的一個具體實施例，所述確定模塊201，可以包括：[0211] 第一確定子模塊，用于根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置；

[0212] 第二確定子模塊，用于根據所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚

焦電機位置。

[0213] 作為本發(fā)明的一個具體實施例，所述第一確定子模塊根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一

溫度時的聚焦電機位置，具體可以為：

[0214] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置：

[0215][0216] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度t0時的聚焦電機位置， 分別為所述第四位置、所述第五位置， 為所述第三環(huán)境溫

度。

[0217] 作為本發(fā)明的一個具體實施例，所述第二確定子模塊，可以包括：[0218] 判斷單元，用于判斷當前環(huán)境溫度與所述第一溫度的差值是否大于預設閾值；[0219] 第一確定單元，用于在當前環(huán)境溫度與所述第一溫度的差值不大于預設閾值時，直接將所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定為

所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度時的聚焦電機位置；

[0220] 第二確定單元，用于在當前環(huán)境溫度與所述第一溫度的差值大于預設閾值時，根據所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定所述第

一熱像儀在所述目標預置點下且在所述當前環(huán)境溫度下的聚焦電機位置。

[0221] 作為本發(fā)明的一個具體實施例，所述第二確定單元根據所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述第一溫度時的聚焦電機位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點

下且在所述當前環(huán)境溫度下的聚焦電機位置，具體可以為：

[0222] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在所述當前環(huán)境溫度下的聚焦電機位置：

[0223][0224] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標預置點下且在當前環(huán)境溫度 時的聚焦電機位置。

[0225] 本發(fā)明實施例還提供了一種熱像儀，如圖3所示，包括處理器301、通信接口302、存儲器303和通信總線304，其中，處理器301，通信接口302，存儲器303通過通信總線304完成

相互間的通信，

[0226] 存儲器303，用于存放計算機程序；[0227] 處理器301，用于執(zhí)行存儲器303上所存放的程序時，實現(xiàn)如下步驟：[0228] 獲得目標預置點下的歸一化位置，其中，所述歸一化位置為：第二熱像儀預先根據第一位置、第二位置對第三位置進行歸一化計算后得到的聚焦電機位置，所述第一位置為：

所述第二熱像儀在第一物距下的聚焦電機位置，所述第二位置為：所述第二熱像儀在第二

物距下的聚焦電機位置，所述第三位置為：所述第二熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電

機位置；

[0229] 根據所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標預置點下的聚焦電機位置，其中，所述第四位置為：所述第一熱像儀在所述第一物距下的聚

焦電機位置，所述第五位置為：所述第一熱像儀在所述第二物距下的聚焦電機位置。

[0230] 關于該方法各個步驟的具體實現(xiàn)以及相關解釋內容可以參見上述圖1的方法實施例，在此不做贅述。

[0231] 另外，處理器301執(zhí)行存儲器303上所存放的程序而實現(xiàn)的熱像儀的聚焦電機位置確定方法的其他實現(xiàn)方式，與前述方法實施例部分所提及的實現(xiàn)方式相同，這里也不再贅

述。

[0232] 本發(fā)明實施例提供的熱像儀，可以復用同一型號的熱像儀在預置點下的聚焦電機位置，不需要重新進行目標預置點數(shù)據采集，即可確定自身在目標預置點下的聚焦電機位

置，因而能夠更加方便確定預置點下的聚焦電機位置。

[0233] 上述電子設備提到的通信總線可以是外設部件互連標準(PeripheralComponentInterconnect，PCI)總線或擴展工業(yè)標準結構(ExtendedIndustry Standard

Architecture，EISA)總線等。該通信總線可以分為地址總線、數(shù)據總線、控制總線等。為便

于表示，圖中僅用一條粗線表示，但并不表示僅有一根總線或一種類型的總線。

[0234] 通信接口用于上述電子設備與其他設備之間的通信。[0235] 存儲器可以包括隨機存取存儲器(RandomAccessMemory，RAM)，也可以包括非易失性存儲器(Non?olatileMemory，NM)，例如至少一個磁盤存儲器?？蛇x的，存儲器還可

以是至少一個位于遠離前述處理器的存儲裝置。

[0236] 上述的處理器可以是通用處理器，包括中央處理器(CentralProcessingUnit，CPU)、網絡處理器(NetworkProcessor，NP)等；還可以是數(shù)字信號處理器(DigitalSignal

Processing，DSP)、專用集成電路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、現(xiàn)

場可編程門陣列(Field?ProgrammableGateArray，F(xiàn)PGA)或者其他可編程邏輯器件、分立

門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。

[0237] 本發(fā)明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質中存儲有指令，當其在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行上述實施例中任一所述的熱像儀的聚焦

電機位置確定方法。

[0238] 通過運行本發(fā)明實施例提供的計算機程序產品，同一型號的多個熱像儀之間可以復用預置點下的聚焦電機位置，因此更換后的熱像儀不需要重新進行目標預置點數(shù)據采

集，即可確定自身在目標預置點下的聚焦電機位置，對于更換后的熱像儀來說，能夠更加方

便確定預置點下的聚焦電機位置。

[0239] 需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存

在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋

非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要

素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備

所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在

包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

[0240] 本說明書中的各個實施例均采用相關的方式描述，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處。尤其，對于裝置、

熱像儀以及計算機可讀存儲介質實施例而言，由于其基本相似于方法實施例，所以描述的

比較簡單，相關之處參見方法實施例的部分說明即可。

[0241] 以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換、改進等，均包含在本發(fā)明的保護范圍

內。