權(quán)利要求書(shū)：

1.一種電子部件處理用分選機(jī)，包括：移動(dòng)裝置，在出發(fā)地點(diǎn)拾取電子部件之后移動(dòng)至目標(biāo)地點(diǎn)而接觸拾取，從而將電子部件從出發(fā)地點(diǎn)移動(dòng)至目標(biāo)地點(diǎn)；設(shè)定裝置，用于準(zhǔn)確地設(shè)定拾取將要借由所述移動(dòng)裝置而被移動(dòng)的電子部件的所述出發(fā)地點(diǎn)或者解除電子部件的拾取的所述目標(biāo)地點(diǎn)；控制裝置，控制所述移動(dòng)裝置以及設(shè)定裝置，以借由設(shè)定裝置而設(shè)定所述出發(fā)地點(diǎn)和目標(biāo)地點(diǎn)之后將電子部件從出發(fā)地點(diǎn)移動(dòng)至目標(biāo)地點(diǎn)，其中，所述移動(dòng)裝置包括：至少一個(gè)拾取器，用于將電子部件拾取或者解除拾取；升降器，使所述至少一個(gè)拾取器沿垂直方向升降，從而使其位于所述拾取器能夠?qū)㈦娮硬考叭』蛘呓獬叭〉母叨?；以及水平移?dòng)器，將所述至少一個(gè)拾取器沿水平方向移動(dòng)，其中，所述設(shè)定裝置包括：第一相機(jī)，用于確認(rèn)在所述至少一個(gè)拾取器中的基準(zhǔn)拾取器的位置；第二相機(jī)，用于確認(rèn)所述出發(fā)地點(diǎn)或者所述目標(biāo)地點(diǎn)中的至少一個(gè)位置；以及判斷器，根據(jù)來(lái)自所述第一相機(jī)的第一影像信息判斷所述基準(zhǔn)拾取器的位置，并根據(jù)來(lái)自所述第二相機(jī)的第二影像信息判斷所述出發(fā)地點(diǎn)或者所述目標(biāo)地點(diǎn)，其中，所述第一相機(jī)和第二相機(jī)的透鏡被粘貼而使焦距固定，當(dāng)所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)位于同一垂直線上時(shí)，所述第一相機(jī)的第一焦距和所述第二相機(jī)的第二焦距之和比所述第一相機(jī)與所述第二相機(jī)之間的距離更長(zhǎng)，從而需要用于確認(rèn)所述第一相機(jī)與所述第二相機(jī)彼此之間的位置的確認(rèn)夾具，所述確認(rèn)夾具具有在借由所述第一相機(jī)而確認(rèn)的第一確認(rèn)地點(diǎn)與借由所述第二相機(jī)而確認(rèn)的第二確認(rèn)地點(diǎn)之間存在高度差的結(jié)構(gòu)。

2.如權(quán)利要求1所述的電子部件處理用分選機(jī)，還包括：切換器，以使所述判斷器選擇性地接收所述第一影像信息和所述第二影像信息中的任意一個(gè)的方式進(jìn)行切換，其中，所述第一影像信息和所述第二影像信息是基于所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)的連續(xù)拍攝的視頻信息。

3.如權(quán)利要求1所述的電子部件處理用分選機(jī)，還包括：照明裝置，當(dāng)利用所述第一相機(jī)拍攝位于上方的所述基準(zhǔn)拾取器時(shí)，朝下方照射光。

4.如權(quán)利要求1所述的電子部件處理用分選機(jī)，其中，所述確認(rèn)夾具還包括第三確認(rèn)地點(diǎn)，所述第三確認(rèn)地點(diǎn)借由與所述至少一個(gè)拾取器一同移動(dòng)的第二相機(jī)確認(rèn)，并且沿水平方向與所述第二確認(rèn)地點(diǎn)相隔，所述判斷器比較所述第二確認(rèn)地點(diǎn)與所述第三確認(rèn)地點(diǎn)的相互位置而確認(rèn)所述確認(rèn)夾具的設(shè)置狀態(tài)。

5.一種在電子部件處理用分選機(jī)的示教點(diǎn)設(shè)定方法，包括：第一確認(rèn)步驟，借由拍攝上方向的第一相機(jī)來(lái)確認(rèn)用于將電子部件拾取或者解除拾取的基準(zhǔn)拾取器的位置；第二確認(rèn)步驟，確認(rèn)所述第一相機(jī)與為了拍攝下方向而與所述基準(zhǔn)拾取器一同移動(dòng)的第二相機(jī)的相互位置，從而確認(rèn)所述基準(zhǔn)拾取器與所述第二相機(jī)的距離；第三確認(rèn)步驟，借由所述第二相機(jī)來(lái)確認(rèn)基準(zhǔn)示教點(diǎn)，其中，所述基準(zhǔn)示教點(diǎn)是用于拾取電子部件的出發(fā)地點(diǎn)或者用于解除電子部件的拾取的目標(biāo)地點(diǎn)中的至少一個(gè)；以及設(shè)定步驟，以在所述第三確認(rèn)步驟中確認(rèn)的基準(zhǔn)示教點(diǎn)為基準(zhǔn)設(shè)定其他示教點(diǎn)，其中，在設(shè)置有具有用于利用所述第一相機(jī)來(lái)確認(rèn)的第一確認(rèn)地點(diǎn)和用于利用所述第二相機(jī)來(lái)確認(rèn)的第二確認(rèn)地點(diǎn)的確認(rèn)夾具的狀態(tài)下，所述第二確認(rèn)步驟包括：第一搜索步驟，利用所述第一相機(jī)尋找所述第一確認(rèn)地點(diǎn)；第二搜索步驟，在使所述第二相機(jī)位于所述第二確認(rèn)地點(diǎn)的上方的狀態(tài)下尋找所述第二確認(rèn)地點(diǎn)；以及識(shí)別步驟，借由在所述第一搜索步驟和所述第二搜索步驟中獲取的結(jié)果物來(lái)確認(rèn)所述第一相機(jī)與所述第二相機(jī)的相互位置，并且比較在所述第一確認(rèn)步驟中獲取的所述基準(zhǔn)拾取器的位置而識(shí)別所述第二相機(jī)與所述基準(zhǔn)拾取器的相互位置。

6.如權(quán)利要求5所述的在電子部件處理用分選機(jī)的示教點(diǎn)設(shè)定方法，其中，第一確認(rèn)步驟包括：拍攝步驟，在使所述基準(zhǔn)拾取器位于所述第一相機(jī)的上方的狀態(tài)下，利用所述第一相機(jī)在逆光照明狀態(tài)下拍攝構(gòu)成所述基準(zhǔn)拾取器的下端的墊，其中，所述墊是拾取電子部件的部分；選擇步驟，從在所述拍攝步驟中拍攝的影像信息選擇暗的任意點(diǎn)；第一描繪步驟，在所述選擇步驟中被選擇的任意的點(diǎn)中取舍選擇3個(gè)而畫(huà)出圓；第二描繪步驟，尋找在所述第一描繪步驟中描繪的圓的中心，并以該中心為基準(zhǔn)畫(huà)出大于或小于在第一描繪步驟中畫(huà)出的圓的圓；記憶步驟，確認(rèn)在所述第一描繪步驟和所述第二描繪步驟中畫(huà)出的圓之間存在任意的點(diǎn)最多的區(qū)域之后，記住該區(qū)域所構(gòu)成的圓；重復(fù)步驟，將所述第一描繪步驟、所述第二描繪步驟以及所述記憶步驟對(duì)另外被取舍選擇的3個(gè)任意的點(diǎn)重復(fù)預(yù)設(shè)的多次；選定步驟，在重復(fù)步驟結(jié)束之后，從通過(guò)重復(fù)的所述記憶步驟而記住的圓中選定包括最多任意的點(diǎn)的圓；確定步驟，比較在所述選定步驟中選定的圓與實(shí)際墊的邊緣所應(yīng)當(dāng)具有的圓，從而確定與實(shí)際墊的邊緣最近似的圓；識(shí)別步驟，將在所述確定步驟確定的圓的中心識(shí)別為所述墊的中心。

7.如權(quán)利要求5所述的在電子部件處理用分選機(jī)的示教點(diǎn)設(shè)定方法，其中，所述第三確認(rèn)步驟包括：第一移動(dòng)步驟，根據(jù)設(shè)計(jì)值將所述第二相機(jī)移動(dòng)至位于裝載要素的基準(zhǔn)容器的中心位置；拍攝步驟，利用所述第二相機(jī)拍攝所述基準(zhǔn)容器；第二移動(dòng)步驟，從所述拍攝步驟中獲取的圖像計(jì)算所述基準(zhǔn)拾取器從圖像的中心隔開(kāi)的程度，并將所述第二相機(jī)移動(dòng)相當(dāng)于計(jì)算的值，從而使所述基準(zhǔn)容器位于所述圖像的中心；以及識(shí)別步驟，執(zhí)行所述拍攝步驟和所述第二移動(dòng)步驟至少一次，從而如果所述基準(zhǔn)容器位于圖像的中心，則尋找位于所述基準(zhǔn)容器的中心的標(biāo)識(shí)而將該標(biāo)識(shí)的位置識(shí)別為所述基準(zhǔn)容器的中心，其中，所述設(shè)定步驟將在所述識(shí)別步驟中識(shí)別的所述基準(zhǔn)容器的中心作為基準(zhǔn)示教點(diǎn)而設(shè)定其他示教點(diǎn)。

8.如權(quán)利要求5所述的在電子部件處理用分選機(jī)的示教點(diǎn)設(shè)定方法，其中，所述第三確認(rèn)步驟包括：裝載步驟，將電子部件裝載到位于裝載要素的基準(zhǔn)容器；第一移動(dòng)步驟，根據(jù)設(shè)計(jì)值將所述第二相機(jī)移動(dòng)至所述基準(zhǔn)容器的上方；第一拍攝步驟，利用所述第二相機(jī)拍攝所述基準(zhǔn)容器；計(jì)算步驟，從在所述第一拍攝步驟中獲取的圖像中尋找位于電子部件與構(gòu)成裝載空間的壁面之間的間隙的暗的方環(huán)而計(jì)算所述基準(zhǔn)容器的中心；去除步驟，將在所述裝載步驟中裝載的電子部件從所述基準(zhǔn)容器去除；第二移動(dòng)步驟，將第二相機(jī)移動(dòng)至在所述計(jì)算步驟中計(jì)算出的所述基準(zhǔn)容器的中心；第二拍攝步驟，利用借由所述第二移動(dòng)步驟而移動(dòng)至所述基準(zhǔn)容器的中心的第二相機(jī)來(lái)拍攝所述基準(zhǔn)容器；以及識(shí)別步驟，從在第二拍攝步驟中拍攝的圖像尋找位于所述基準(zhǔn)容器的中心的標(biāo)識(shí)，從而將該標(biāo)識(shí)的位置識(shí)別為容器的中心，其中，所述設(shè)定步驟將在所述識(shí)別步驟中識(shí)別的所述基準(zhǔn)容器的中心作為基準(zhǔn)示教點(diǎn)而設(shè)定其他示教點(diǎn)。

說(shuō)明書(shū)： 電子部件處理用分選機(jī)以及此的示教點(diǎn)設(shè)定方法技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明涉及一種處理電子部件的分選機(jī)。背景技術(shù)[0002] 電子部件生產(chǎn)后經(jīng)過(guò)多種處理過(guò)程(測(cè)試過(guò)程、分類(lèi)過(guò)程、托盤(pán)重置過(guò)程等)之后而作為最終產(chǎn)品出庫(kù)。并且在這樣的多種處理過(guò)程中使用用于處理電子部件的電子部件處理用分選機(jī)。[0003] 電子部件處理用分選機(jī)為了處理電子部件的過(guò)程而具備用于移動(dòng)電子部件的多種移動(dòng)裝置。[0004] 圖1示出了在作為針對(duì)電子部件的各種處理過(guò)程中的一個(gè)的測(cè)試過(guò)程中使用的電子部件處理用分選機(jī)HR的例。[0005] 圖1的電子部件處理用分選機(jī)HR需要沿經(jīng)裝載位置LP、測(cè)試位置TP以及卸載位置UP并重新連接至裝載位置LP的封閉的路徑C循環(huán)移動(dòng)的測(cè)試托盤(pán)TT，并且包括裝載裝置LA、連接裝置CA以及卸載裝置UA。其中，測(cè)試托盤(pán)TT是用于將多個(gè)電子部件一次性地供應(yīng)至測(cè)試機(jī)(TESTER)的裝置要素。[0006] 裝載裝置LA可以是用于將位于客戶托盤(pán)CT的將要測(cè)試的電子部件移動(dòng)至位于裝載位置LP的測(cè)試托盤(pán)TT的移動(dòng)裝置，并且可以為了提高裝置速度而如同韓國(guó)公開(kāi)專(zhuān)利10 2011 0108204號(hào)地配備多個(gè)移動(dòng)裝置。其中，客戶托盤(pán)CT是用于向電子部件處理用分選機(jī)HR供應(yīng)將要被測(cè)試的電子部件的裝載要素。

[0007] 連接裝置CA可以將裝載在位于測(cè)試位置TP的測(cè)試托盤(pán)TT的電子部件電連接于測(cè)試機(jī)，從而電子部件可以借由測(cè)試機(jī)而被測(cè)試。[0008] 卸載裝置UA可以是將裝載在位于卸載位置UP的測(cè)試托盤(pán)TT的測(cè)試結(jié)束的電子部件卸載并按照測(cè)試等級(jí)分類(lèi)之后將其移動(dòng)至客戶托盤(pán)CT的移動(dòng)裝置，相同地，為了提升卸載處理速度，可以在測(cè)試托盤(pán)TT分為被稱(chēng)為分類(lèi)器的移動(dòng)裝置和被稱(chēng)為移動(dòng)器的裝置而配備。其中，分類(lèi)器可以是卸載位于測(cè)試托盤(pán)TT的電子部件并且按測(cè)試等級(jí)分類(lèi)而將其移動(dòng)至分揀臺(tái)的移動(dòng)裝置，其可以配備為多個(gè)。并且，移動(dòng)器可以是將位于分揀臺(tái)的電子部件移動(dòng)至客戶托盤(pán)CT的移動(dòng)裝置，而且根據(jù)實(shí)施方式可以配備為多個(gè)。[0009] 即，電子部件處理用分選機(jī)HR以如下方式形成：在需要的位置配備多個(gè)移動(dòng)裝置，從而可以將電子部件從一側(cè)裝載要素(例如，客戶托盤(pán)、測(cè)試托盤(pán)、分揀臺(tái))移動(dòng)至另一側(cè)裝載要素(例如，測(cè)試托盤(pán)、分揀臺(tái)、客戶托盤(pán))。作為參照，配備于電子部件處理用分選機(jī)HR的裝載要素除了在上文中所提及的要素以外還可以有用于臨時(shí)裝載電子部件的緩沖區(qū)或者其他裝載臺(tái)等。[0010] 圖2是圖示移動(dòng)裝置100的一例的示意圖。[0011] 參照?qǐng)D2，移動(dòng)裝置100可以具備能夠拾取電子部件或者能夠解除拾取的具有8×2行列形態(tài)的布置的16個(gè)拾取器P。即，圖2的移動(dòng)裝置100具有8個(gè)被模塊化為一組的2列的拾取器P。因此，拾取器P的列之間的間距可以被調(diào)整，然而拾取器P的行之間的間距不可以被調(diào)整。[0012] 另外，為了電子部件處理用分選機(jī)HR的運(yùn)用，拾取器P應(yīng)在出發(fā)地點(diǎn)(將要移動(dòng)的電子部件所在地點(diǎn))準(zhǔn)確地拾取電子部件，并且應(yīng)在目標(biāo)地點(diǎn)(要放置移動(dòng)結(jié)束的電子部件的地點(diǎn))準(zhǔn)確地解除電子部件的拾取。

最近，隨著電子部件的大小變小并且端子之間的距離也變得細(xì)微，這樣的問(wèn)題正變得越來(lái)越重要。因此，當(dāng)電子部件從出發(fā)地點(diǎn)移動(dòng)至目標(biāo)地點(diǎn)時(shí)，拾取器應(yīng)當(dāng)準(zhǔn)確地位于用于拾取電子部件的拾取點(diǎn)(出發(fā)地點(diǎn))或者用于解除電子部件的拾取的解除點(diǎn)(目標(biāo)地點(diǎn))。即，拾取器的拾取點(diǎn)或者解除點(diǎn)稱(chēng)為示教點(diǎn)，若示教點(diǎn)設(shè)定不正確，則可能發(fā)生預(yù)料不到的問(wèn)題。[0013] 如果針對(duì)電子部件的拾取點(diǎn)的示教為不良，則由于拾取不良或者不完整的拾取而可能在移動(dòng)途中出現(xiàn)并未意圖的拾取的解除。并且，在這樣的情況下，不僅可能發(fā)生電子部件的遺失，也可能由于拾取解除的電子部件或者受損的電子部件混入其他構(gòu)成部件而引起誤操作。[0014] 并且，在針對(duì)解除點(diǎn)的示教為不良的情況下，可能發(fā)生如下情形：電子部件無(wú)法在準(zhǔn)確位置正常安置而脫離的現(xiàn)象、在同一位置重復(fù)裝載的現(xiàn)象、電子部件在安置為不良的狀態(tài)下與測(cè)試機(jī)電接觸而發(fā)生的測(cè)試不良、誤操作以及故障。[0015] 因此，用于在構(gòu)成拾取器P的下端并與電子部件接觸的墊1的中心與出發(fā)地點(diǎn)準(zhǔn)確一致的狀態(tài)下使拾取器P拾取電子部件，或者用于在墊1的中心與目標(biāo)地點(diǎn)(解除點(diǎn))準(zhǔn)確一致的狀態(tài)下使拾取器P接觸電子部件的拾取的示教點(diǎn)的精確的設(shè)定非常重要。[0016] 因此，當(dāng)需要第一次啟動(dòng)分選機(jī)時(shí)，或者需要將電子部件的規(guī)格變化而將拾取塊或者裝置要素替換為其他規(guī)格時(shí)，必須經(jīng)過(guò)設(shè)定示教點(diǎn)的操作。

[0017] 通常，裝載要素具有能夠安置電子部件的容器，然而由于容器配備為以規(guī)格化的間距相隔，若知道針對(duì)任意一個(gè)容器的示教點(diǎn)的坐標(biāo)，則可以知道針對(duì)剩余容器的示教點(diǎn)的坐標(biāo)。并且，由于在移動(dòng)裝置構(gòu)成的拾取器P之間的間距也被規(guī)格化，若知道針對(duì)任意一基準(zhǔn)拾取器P的中心的坐標(biāo)，則也可以知道針對(duì)剩余拾取器P的中心的坐標(biāo)。因此，根據(jù)準(zhǔn)確地確認(rèn)任意一個(gè)特定的基準(zhǔn)容器的位置和任意一個(gè)特定的基準(zhǔn)拾取器的位置，從而示教可以精確地設(shè)定示教點(diǎn)。[0018] 在初期，拾取器P的示教點(diǎn)設(shè)定以手動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)。手動(dòng)設(shè)定的一例是如下方式：?jiǎn)为?dú)設(shè)置形成有示教孔的示教用夾具，并且將結(jié)合于作為基準(zhǔn)的拾取器(以下稱(chēng)為“基準(zhǔn)拾取器”)P的示教銷(xiāo)插入于示教孔而捕獲其順利地進(jìn)入的地點(diǎn)。然而，在像這樣手動(dòng)調(diào)整示教點(diǎn)的情況下，將具有與較多數(shù)量的移動(dòng)裝置相當(dāng)?shù)妮^多數(shù)量的示教點(diǎn)手動(dòng)一一設(shè)定的工作所消耗的時(shí)間較多。并且，考慮到電子部件的小型化趨勢(shì)，由于操作者的熟練度或者視角，設(shè)定示教點(diǎn)的準(zhǔn)確度下降，從而根據(jù)依肉眼識(shí)別的操作而實(shí)現(xiàn)較精確的示教點(diǎn)設(shè)定更加困難。即，由于示教銷(xiāo)是否順利地插入于示教孔取決于操作者的視野和手的感覺(jué)，從而每個(gè)操作者的基準(zhǔn)不同，并且根據(jù)操作者的熟練度而消耗的時(shí)間也參差不齊。而且由于操作空間的狹小導(dǎo)致操作的麻煩，并且由于操作者要將手臂等伸入電子部件處理用分選機(jī)HR的內(nèi)部而進(jìn)行作業(yè)，從而也需要承擔(dān)隨之伴隨的風(fēng)險(xiǎn)。因此，由于這樣的理由，設(shè)定操作平均需要消耗5小時(shí)左右。并且，當(dāng)設(shè)定示教點(diǎn)時(shí)，由于各部件之間的剛性的差異，接觸的結(jié)構(gòu)物之間的毀損較大，從而也產(chǎn)生費(fèi)用浪費(fèi)。此外，需要在設(shè)定示教點(diǎn)之后去除示教用夾具并安置符合電子部件的種類(lèi)的裝載要素而運(yùn)行裝備，而在此過(guò)程中，存在還需要考慮設(shè)置公差產(chǎn)生的情形的困難。[0019] 尤其，在電子部件相對(duì)較大的過(guò)去，如上的示教點(diǎn)設(shè)定的問(wèn)題并不突出，然而隨著電子部件的大小逐漸變得更小，上述問(wèn)題正在突出得更大。[0020] 因此，研究了自動(dòng)設(shè)定示教點(diǎn)的方法，并且開(kāi)發(fā)了利用相機(jī)來(lái)設(shè)定示教點(diǎn)的多種技術(shù)。[0021] 若利用相機(jī)設(shè)定示教點(diǎn)，則可以借由自動(dòng)化的流程而比較準(zhǔn)確地、輕易地且較快地設(shè)定示教點(diǎn)，然而隨之伴隨的由于各種配件材料的設(shè)置或者拆解等的作業(yè)仍然可能伴隨，并且由于各種器械的設(shè)計(jì)或者設(shè)置公差(甚至是基準(zhǔn)拾取器的設(shè)置公差或者成為基準(zhǔn)的地點(diǎn)的歪曲)，仍然可能發(fā)生歪曲的示教點(diǎn)的設(shè)定。即，到現(xiàn)在為止，所提出的利用相機(jī)的示教點(diǎn)設(shè)定方法忽視了在確認(rèn)各種坐標(biāo)方面成為基準(zhǔn)的基準(zhǔn)點(diǎn)偏離的問(wèn)題。[0022] 【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】[0023] 【專(zhuān)利文獻(xiàn)】[0024] 韓國(guó)公開(kāi)專(zhuān)利公報(bào)第10 2016 0120880號(hào)[0025] 韓國(guó)公開(kāi)專(zhuān)利公報(bào)第10 2016 0123502號(hào)[0026] 韓國(guó)公開(kāi)專(zhuān)利公報(bào)第10 2018 0041048號(hào)發(fā)明內(nèi)容[0027] 本發(fā)明從如下動(dòng)機(jī)出發(fā)：最少化配件材料的數(shù)量，并且通過(guò)彼此相對(duì)性的比較而不是絕對(duì)的基準(zhǔn)，盡管存在各種各樣的設(shè)計(jì)或者設(shè)置公差，但也要精確地設(shè)定示教點(diǎn)。[0028] 用于實(shí)現(xiàn)上述目的的根據(jù)本發(fā)明的電子部件處理用分選機(jī)，包括：移動(dòng)裝置，在出發(fā)地點(diǎn)拾取電子部件之后移動(dòng)至目標(biāo)地點(diǎn)而接觸拾取，從而將電子部件從出發(fā)地點(diǎn)移動(dòng)至目標(biāo)地點(diǎn)；設(shè)定裝置，用于準(zhǔn)確地設(shè)定拾取將要借由所述移動(dòng)裝置而被移動(dòng)的電子部件的所述出發(fā)地點(diǎn)或者解除電子部件的拾取的所述目標(biāo)地點(diǎn)；控制裝置，控制所述移動(dòng)裝置以及設(shè)定裝置，以借由設(shè)定裝置而設(shè)定所述出發(fā)地點(diǎn)和目標(biāo)地點(diǎn)之后將電子部件從出發(fā)地點(diǎn)移動(dòng)至目標(biāo)地點(diǎn)，其中，所述移動(dòng)裝置包括：至少一個(gè)拾取器，用于將電子部件拾取或者解除拾?。簧灯?，使所述至少一個(gè)拾取器沿垂直方向升降，從而使其位于所述拾取器能夠?qū)㈦娮硬考叭』蛘呓獬叭〉母叨龋灰约八揭苿?dòng)器，將所述至少一個(gè)拾取器沿水平方向移動(dòng)，其中，所述設(shè)定裝置包括：第一相機(jī)，用于確認(rèn)在所述至少一個(gè)拾取器中的基準(zhǔn)拾取器的位置；第二相機(jī)，用于確認(rèn)所述出發(fā)地點(diǎn)或者所述目標(biāo)地點(diǎn)中的至少一個(gè)位置；以及判斷器，根據(jù)來(lái)自所述第一相機(jī)的第一影像信息判斷所述基準(zhǔn)拾取器的位置，并根據(jù)來(lái)自所述第二相機(jī)的第二影像信息判斷所述出發(fā)地點(diǎn)或者所述目標(biāo)地點(diǎn)。[0029] 還包括切換器，以使所述判斷器選擇性地接收所述第一影像信息和所述第二影像信息中的任意一個(gè)的方式進(jìn)行切換，其中，所述第一影像信息和所述第二影像信息是根據(jù)所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)的連續(xù)拍攝的視頻信息。[0030] 還包括照明裝置，當(dāng)利用所述第一相機(jī)拍攝位于上方的所述基準(zhǔn)拾取器時(shí)，朝下方照射光。

[0031] 所述第一相機(jī)和第二相機(jī)的透鏡被粘貼而使焦距固定。[0032] 當(dāng)所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)位于同一垂直線上或者至少拍攝中心位于同一垂直線上時(shí)，所述第一相機(jī)的第一焦距和所述第二相機(jī)的第二焦距之和比所述第一相機(jī)與所述第二相機(jī)之間的距離更長(zhǎng)，從而需要用于確認(rèn)所述第一相機(jī)與所述第二相機(jī)彼此之間的位置的確認(rèn)夾具，所述確認(rèn)夾具具有在借由所述第一相機(jī)而確認(rèn)的第一確認(rèn)地點(diǎn)與借由所述第二相機(jī)而確認(rèn)的第二確認(rèn)地點(diǎn)之間存在高度差的結(jié)構(gòu)。[0033] 所述確認(rèn)夾具還包括第三確認(rèn)地點(diǎn)，所述第三確認(rèn)地點(diǎn)借由與所述至少一個(gè)拾取器一同移動(dòng)的第二相機(jī)確認(rèn)，并且沿水平方向與所述第二確認(rèn)地點(diǎn)相隔，所述判斷器比較所述第二確認(rèn)地點(diǎn)與所述第三確認(rèn)地點(diǎn)的相互位置而確認(rèn)所述確認(rèn)夾具的設(shè)置狀態(tài)。[0034] 并且，用于實(shí)現(xiàn)如上的目的的根據(jù)本發(fā)明的電子部件處理用分選機(jī)的示教點(diǎn)設(shè)定方法包括：第一確認(rèn)步驟，借由拍攝上方向的第一相機(jī)來(lái)確認(rèn)用于將電子部件拾取或者解除拾取的基準(zhǔn)容器的位置；第二確認(rèn)步驟，確認(rèn)所述第一相機(jī)與為了拍攝下方向而與所述基準(zhǔn)拾取器一同移動(dòng)的第二相機(jī)的相互位置，從而確認(rèn)所述基準(zhǔn)拾取器與所述第二相機(jī)的距離；第三確認(rèn)步驟，借由所述第二相機(jī)來(lái)確認(rèn)基準(zhǔn)示教點(diǎn)(用于拾取電子部件的出發(fā)地點(diǎn)或者用于解除電子部件的拾取的目標(biāo)地點(diǎn)中的至少一個(gè))；以及設(shè)定步驟，以在所述第三確認(rèn)步驟中確認(rèn)的基準(zhǔn)示教點(diǎn)為基準(zhǔn)設(shè)定其他示教點(diǎn)。[0035] 第一確認(rèn)步驟包括：拍攝步驟，在使所述基準(zhǔn)拾取器位于所述第一相機(jī)的上方的狀態(tài)下，利用所述第一相機(jī)在逆光照明狀態(tài)下拍攝構(gòu)成所述基準(zhǔn)拾取器的下端的墊(拾取電子部件的部分)；選擇步驟，從在所述拍攝步驟中拍攝的影像信息選擇暗的任意點(diǎn)；第一描繪步驟，在所述選擇步驟中被選擇的任意的點(diǎn)中取舍選擇3個(gè)而畫(huà)出圓；第二描繪步驟，尋找在所述第一描繪步驟中描繪的圓的中心，并以該中心為基準(zhǔn)畫(huà)出大于或小于在第一描繪步驟中畫(huà)出的圓的圓；記憶步驟，確認(rèn)在所述第一描繪步驟和所述第二描繪步驟中畫(huà)出的圓之間存在任意的點(diǎn)最多的區(qū)域之后，記住該區(qū)域所構(gòu)成的圓；重復(fù)步驟，將所述第一描繪步驟、所述第二描繪步驟以及所述記憶步驟對(duì)另外被取舍選擇的3個(gè)任意的點(diǎn)重復(fù)預(yù)設(shè)的多次；選定步驟，在重復(fù)步驟結(jié)束之后，從通過(guò)重復(fù)的所述記憶步驟而記住的圓中選定包括最多任意的點(diǎn)的圓；確定步驟，比較在所述選定步驟中選定的圓與實(shí)際墊的邊緣所應(yīng)當(dāng)具有的圓，從而確定與實(shí)際墊的邊緣最近似的圓；識(shí)別步驟，將在所述確定步驟確定的圓的中心識(shí)別為所述墊的中心。[0036] 在設(shè)置有具有用于利用所述第一相機(jī)來(lái)確認(rèn)的第一確認(rèn)地點(diǎn)和用于利用所述第二相機(jī)來(lái)確認(rèn)的第二確認(rèn)地點(diǎn)的確認(rèn)夾具的狀態(tài)下，所述第二確認(rèn)步驟包括：第一搜索步驟，利用所述第一相機(jī)尋找所述第一確認(rèn)地點(diǎn)；第二搜索步驟，在使所述第二相機(jī)位于所述第二確認(rèn)地點(diǎn)的上方的狀態(tài)下尋找所述第二確認(rèn)地點(diǎn)；以及識(shí)別步驟，借由在所述第一搜索步驟和所述第二搜索步驟中獲取的結(jié)果物來(lái)確認(rèn)所述第一相機(jī)與所述第二相機(jī)的相互位置，并且比較在所述第一確認(rèn)步驟中獲取的所述基準(zhǔn)拾取器的位置而識(shí)別所述第二相機(jī)與所述基準(zhǔn)拾取器的相互位置。[0037] 所述第三確認(rèn)步驟包括：第一移動(dòng)步驟，根據(jù)設(shè)計(jì)值將所述第二相機(jī)移動(dòng)至位于裝載要素的基準(zhǔn)容器的中心位置；拍攝步驟，利用所述第二相機(jī)拍攝所述基準(zhǔn)容器；第二移動(dòng)步驟，從所述拍攝步驟中獲取的圖像計(jì)算所述基準(zhǔn)拾取器從圖像的中心隔開(kāi)的程度，并將所述第二相機(jī)移動(dòng)相當(dāng)于計(jì)算的值，從而使所述基準(zhǔn)容器位于所述圖像的中心；以及識(shí)別步驟，執(zhí)行所述拍攝步驟和所述第二移動(dòng)步驟至少一次，從而如果所述基準(zhǔn)容器位于圖像的中心，則尋找位于所述基準(zhǔn)容器的中心的標(biāo)識(shí)而將該標(biāo)識(shí)的位置識(shí)別為所述基準(zhǔn)容器的中心，其中，所述設(shè)定步驟將在所述識(shí)別步驟中識(shí)別的所述基準(zhǔn)容器的中心作為基準(zhǔn)示教點(diǎn)而設(shè)定其他示教點(diǎn)。[0038] 所述第三確認(rèn)步驟包括：裝載步驟，將電子部件裝載到位于裝載要素的基準(zhǔn)容器；第一移動(dòng)步驟，根據(jù)設(shè)計(jì)值將所述第二相機(jī)移動(dòng)至所述基準(zhǔn)容器的上方；第一拍攝步驟，利用所述第二相機(jī)拍攝所述基準(zhǔn)容器；計(jì)算步驟，從在所述第一拍攝步驟中獲取的圖像中尋找位于電子部件與構(gòu)成裝載空間的壁面之間的間隙的暗的方環(huán)而計(jì)算所述基準(zhǔn)容器的中心；去除步驟，將在所述裝載步驟中裝載的電子部件從所述基準(zhǔn)容器去除；第二移動(dòng)步驟，將第二相機(jī)移動(dòng)至在所述計(jì)算步驟中計(jì)算出的所述基準(zhǔn)容器的中心；第二拍攝步驟，利用借由所述第二移動(dòng)步驟而移動(dòng)至所述基準(zhǔn)容器的中心的第二相機(jī)來(lái)拍攝所述基準(zhǔn)容器；以及識(shí)別步驟，從在第二拍攝步驟中拍攝的圖像尋找位于所述基準(zhǔn)容器的中心的標(biāo)識(shí)，從而將該標(biāo)識(shí)的位置識(shí)別為容器的中心，其中，所述設(shè)定步驟將在所述識(shí)別步驟中識(shí)別的所述基準(zhǔn)容器的中心作為基準(zhǔn)示教點(diǎn)并設(shè)定其他示教點(diǎn)。


[0039] 根據(jù)本發(fā)明，具有如下效果。[0040] 第一，由于利用2個(gè)相機(jī)來(lái)獲取成為基準(zhǔn)的地點(diǎn)之間的相對(duì)位置而設(shè)定示教點(diǎn)，從而盡管存在設(shè)計(jì)性的誤差，也會(huì)提升正常操作所需的示教點(diǎn)設(shè)定的精確性。[0041] 第二，通過(guò)適用切換器而使判斷器選擇性地接收影像信息，盡管相機(jī)的數(shù)量增加，然而判斷器的數(shù)量沒(méi)有增加，從而可以抑制生產(chǎn)單價(jià)的增加。[0042] 第三，因?yàn)闆](méi)有由于其他因素(操作者的失誤或者運(yùn)行上的振動(dòng)等)導(dǎo)致的透鏡的焦點(diǎn)距離變動(dòng)的顧慮，從而能夠?qū)崿F(xiàn)準(zhǔn)確的確認(rèn)，并且針對(duì)示教點(diǎn)設(shè)定的可靠性提升。[0043] 第四，由于配件材料的設(shè)置最小化為確認(rèn)夾具一個(gè)，從而復(fù)雜度大幅降低，并且由于反應(yīng)確認(rèn)夾具的設(shè)置狀態(tài)而設(shè)定示教點(diǎn)，從而設(shè)定的精確性非常高。附圖說(shuō)明[0044] 圖1是針對(duì)適用于電子部件的測(cè)試的電子部件處理用分選機(jī)的示意性的平面圖。[0045] 圖2是針對(duì)適用于圖1的電子部件處理用分選機(jī)的移動(dòng)裝置的示意圖。[0046] 圖3是針對(duì)根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的電子部件處理用分選機(jī)的框圖。[0047] 圖4是針對(duì)適用于圖3的電子部件處理用分選機(jī)的移動(dòng)裝置的示意圖。[0048] 圖5是針對(duì)適用于圖3的電子部件處理用分選機(jī)的設(shè)定裝置的示意圖。[0049] 圖6是用于說(shuō)明本發(fā)明的另一實(shí)施形態(tài)的參考圖。[0050] 圖7至圖10是用于說(shuō)明適用于圖5的設(shè)定裝置的第一相機(jī)和第二相機(jī)的參考圖。[0051] 圖11至圖18是用于說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的電子部件處理用分選機(jī)的示教點(diǎn)設(shè)定方法的參考圖。具體實(shí)施方式[0052] 以下，對(duì)如上所述的根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。為了說(shuō)明的簡(jiǎn)潔性，盡可能地省略或壓縮主要構(gòu)成或者重復(fù)的說(shuō)明。[0053] <針對(duì)分選機(jī)的主要構(gòu)成的示意性的說(shuō)明>[0054] 如圖3的框圖所示，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的電子部件處理用分選機(jī)HR包括移動(dòng)裝置100、設(shè)定裝置200、照明裝置300以及控制裝置400。當(dāng)然，在實(shí)際電子部件處理用分選機(jī)HR可以配備有多個(gè)移動(dòng)裝置100，然而為了便于說(shuō)明，僅提取一個(gè)移動(dòng)裝置100進(jìn)行說(shuō)明。[0055] 移動(dòng)裝置100在出發(fā)地點(diǎn)拾取電子部件之后將其移動(dòng)至目標(biāo)地點(diǎn)并解除拾取，從而將電子部件從出發(fā)地點(diǎn)移動(dòng)至目標(biāo)地點(diǎn)。為此，如圖4所示，移動(dòng)裝置100具有16個(gè)拾取器P、升降器110、第一水平移動(dòng)器120、第二水平移動(dòng)器130。[0056] 16個(gè)拾取器P按8個(gè)模塊化而配備為2列。拾取器P的下端利用如橡膠或者硅膠的柔性的墊1構(gòu)成，墊1的下表面是圓環(huán)形態(tài)。在本實(shí)施例中，為了一次移動(dòng)16個(gè)電子部件，配備有16個(gè)拾取器P，然而根據(jù)實(shí)施方式配備至少一個(gè)拾取器P就足夠。作為參考，在圖4中，符號(hào)P0是雖然具有與其他拾取器P相同的結(jié)構(gòu)和作用，但是為了設(shè)定示教點(diǎn)而任意選擇的拾取器，因此為了方便將其稱(chēng)為基準(zhǔn)拾取器并以符號(hào)P0標(biāo)記。因此，在本說(shuō)明中，當(dāng)涉及所有拾取器時(shí)以符號(hào)P標(biāo)記，然而當(dāng)特別提及作為基準(zhǔn)拾取器的功能時(shí)以符號(hào)P0標(biāo)記。[0057] 升降器110使拾取器P升降，從而使拾取器P可以位于能夠?qū)㈦娮硬考叭』蚪獬叭〉母叨然蛘吣軌蛞苿?dòng)的高度。[0058] 第一水平移動(dòng)器120使拾取器P沿作為第一方向的左右方向移動(dòng)，第二水平移動(dòng)器130使拾取器P沿作為第二方向的前后方向移動(dòng)。當(dāng)然，根據(jù)移動(dòng)裝置100的作用，也能夠省略第一水平移動(dòng)器120和第二水平移動(dòng)器130中的任意一個(gè)。

[0059] 設(shè)定裝置200準(zhǔn)確地設(shè)定需要拾取將要借由移動(dòng)裝置100而移動(dòng)的電子部件的出發(fā)地點(diǎn)或者需要解除電子部件的拾取的目標(biāo)地點(diǎn)。為此，如圖5的示意圖所示，設(shè)定裝置200配備有第一相機(jī)210、第二相機(jī)220、判斷器230以及切換器240。[0060] 第一相機(jī)210為了確認(rèn)基準(zhǔn)拾取器P0的位置而配備，并且以拍攝上方向的方式被設(shè)置為固定于基板BP等。[0061] 第二相機(jī)220為了確認(rèn)作為示教點(diǎn)的出發(fā)地點(diǎn)或者目標(biāo)地點(diǎn)的位置(更加具體地?fù)Q句話說(shuō)明，在裝載電子部件的裝載要素的容器的中心)而配備，并且以拍攝下方向的方式設(shè)置。如在圖4以及圖5所參照，這樣的第二相機(jī)220以能夠與拾取器P一同移動(dòng)的方式設(shè)置于移動(dòng)裝置100。因此，第一相機(jī)210需要位于第二相機(jī)220的下方。[0062] 由于上述的第一相機(jī)210以及第二相機(jī)220需要連續(xù)生成圖像至在根據(jù)設(shè)計(jì)值的區(qū)域內(nèi)找到準(zhǔn)確的位置為止，因此配備為網(wǎng)絡(luò)攝像頭的形式而通過(guò)連續(xù)拍攝生成視頻信息。并且，拍攝的視頻實(shí)時(shí)提供至判斷器230。將相機(jī)210、220以上述方式配備為網(wǎng)絡(luò)形態(tài)的原因在于，很難匹配按每個(gè)狀況的拍攝時(shí)點(diǎn)，并且若想要完善識(shí)別狀況的傳感器，則伴隨費(fèi)用增加。針對(duì)如上所述的第一相機(jī)210和第二相機(jī)220，后序?qū)⒘碓O(shè)目錄進(jìn)行更加詳細(xì)的說(shuō)明。[0063] 判斷器230根據(jù)來(lái)自第一相機(jī)210的第一影像信息判斷基準(zhǔn)拾取器P0的位置，并根據(jù)來(lái)自第二相機(jī)220的第二影像信息判斷示教點(diǎn)的位置。這樣的判斷器230配備為搭載有運(yùn)算處理手段的小型計(jì)算機(jī)。[0064] 為了以判斷器230選擇性地接收第一影像信息和第二影像信息中的任意一個(gè)的方式進(jìn)行切換，從而配備切換器240。據(jù)此，判斷器230從第一相機(jī)210或者第二相機(jī)220選擇性地接收第一影像信息和第二影像信息。其中，切換器240可以配備為硬件，也可以配備為搭載于判斷器230的軟件。[0065] 另外，在生產(chǎn)電子部件處理用分選機(jī)HR的生產(chǎn)者的立場(chǎng)上，由于作為小型計(jì)算機(jī)的判斷器230不是特別訂購(gòu)制作的，因此只能購(gòu)買(mǎi)市場(chǎng)上普及的式樣并設(shè)置。因此，若使判斷器230以低端式樣并且將其數(shù)量增加(例如，一個(gè)相機(jī)配備一個(gè)判斷器)，則由于很難確保其空間，從而不僅電子部件處理用分選機(jī)HR的規(guī)模變大，而且在設(shè)計(jì)上也存在困難。雖然如此，若購(gòu)買(mǎi)高端式樣的判斷器230，則雖然可以幾乎同時(shí)處理來(lái)自多個(gè)相機(jī)210、220的視頻，然而電子部件處理用分選機(jī)HR的生產(chǎn)單價(jià)將大幅上升。如在背景技術(shù)中所述，當(dāng)一個(gè)電子部件處理用分選機(jī)HR配備有5個(gè)至6個(gè)或者其以上的移動(dòng)裝置100時(shí)，需要配備相當(dāng)于其倍數(shù)的更多數(shù)量的判斷器230，在這方面上，上述問(wèn)題會(huì)更加嚴(yán)重。[0066] 因此，在本實(shí)施例中配備上文中所提及的切換器240，從而使判斷器230選擇性地與第一相機(jī)210或者第二相機(jī)220連接。這是因?yàn)楫?dāng)尋找基準(zhǔn)拾取器P0的位置時(shí)僅需要第一相機(jī)210的影像信息，當(dāng)尋找示教點(diǎn)時(shí)僅需要第二相機(jī)220的影像信息，并且尋找基準(zhǔn)拾取器P0的位置的操作與尋找示教點(diǎn)的操作并不會(huì)同時(shí)并行。[0067] 并且，更進(jìn)一步，如圖6所示，還需要考慮在一個(gè)移動(dòng)裝置100配備2個(gè)以上的第二相機(jī)220的情形。通常，由于電子部件處理用分選機(jī)HR結(jié)合有多個(gè)構(gòu)成品，因此可能存在無(wú)法利用一個(gè)第二相機(jī)220確認(rèn)的盲點(diǎn)。例如，在需要將電子部件從第一裝載要素移動(dòng)至第二裝載要素的情況下，需要將第一裝載要素的示教點(diǎn)和第二裝載要素的示教點(diǎn)全部設(shè)定。其中，第一裝載要素和第二裝載要素可以是在一體化的一個(gè)裝載臺(tái)或者是客戶托盤(pán)上存在的2個(gè)地點(diǎn)，并且根據(jù)情況也可以是彼此不同的構(gòu)成(例如，是裝載臺(tái)的一個(gè)區(qū)域和客戶托盤(pán)的一部分區(qū)域)。

[0068] 雖然可以將一個(gè)第二相機(jī)220設(shè)計(jì)為均位于兩側(cè)示教點(diǎn)的垂直上方，然而也存在由于其他結(jié)構(gòu)物或者壁等的障礙物H而導(dǎo)致一個(gè)第二相機(jī)220可能無(wú)法到達(dá)一側(cè)示教點(diǎn)的情形。因此，在這樣的情況下，有必要配備2個(gè)第二相機(jī)220。并且，當(dāng)移動(dòng)裝置100需要選擇性地將電子部件從第一裝載要素(例如，客戶托盤(pán))移動(dòng)至第二裝載要素(例如，測(cè)試托盤(pán))或者第三裝載要素(例如，緩沖臺(tái))時(shí)，根據(jù)情況還可以充分考慮配備有4個(gè)以上的第二相機(jī)220的情況。在這樣的情況下，由于并不同時(shí)需要來(lái)自第一相機(jī)210和多個(gè)第二相機(jī)220的影像信息，因此切換器240以連接拍攝當(dāng)前所需的影像信息的第二相機(jī)220與判斷器230的方式操作。并且，更進(jìn)一步地，也有可能不同時(shí)需要借由多個(gè)第二相機(jī)220的全部影像信息，因此切換器240也可以以選擇性地僅將生成所需區(qū)域的影像信息的特定第二相機(jī)220連接到判斷器230的方式操作。

[0069] 照明裝置300配備為當(dāng)利用第一相機(jī)210拍攝基準(zhǔn)拾取器P0時(shí)朝向下方照射光。即，照明裝置300并非朝向基準(zhǔn)拾取器P0的墊1所在的區(qū)域從下方朝上方照射光，而是從基準(zhǔn)拾取器P0的上方朝下方照射光，從而在拍攝的圖像上使墊1的底面顯示為比其他部位更暗，并且使判斷器230利用算法尋找較暗的墊1所在的位置。如此，使墊1的底面更暗，以使墊1可以與其他器械物部位明確地劃分，從而更加容易且準(zhǔn)確地尋找墊1的中心。其中，上方應(yīng)當(dāng)解釋為不僅表示墊1的垂直上方，還包括相對(duì)于垂直線傾斜一定角度的上側(cè)方向的總括性的含義。即，“上方”表示比墊1高的位置，照射光的光源位于比墊1高的位置而使光無(wú)法直接照射墊1的下表面就足夠。

[0070] 控制裝置400以在借由設(shè)定裝置200而設(shè)定示教點(diǎn)之后可以將電子部件從出發(fā)地點(diǎn)移動(dòng)至目標(biāo)地點(diǎn)的方式控制移動(dòng)裝置100、設(shè)定裝置200以及照明裝置300。[0071] <針對(duì)相機(jī)的具體說(shuō)明>[0072] 市場(chǎng)上購(gòu)買(mǎi)的相機(jī)可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)透鏡而調(diào)整焦距。[0073] 然而，適用于根據(jù)本實(shí)施例的電子部件處理用分選機(jī)HR的第一相機(jī)210和第二相機(jī)220以固定焦距的狀態(tài)被設(shè)置。即，將購(gòu)買(mǎi)的相機(jī)的透鏡粘合為禁止旋轉(zhuǎn)之后設(shè)置。此時(shí)，第一相機(jī)210的焦距(以下，第一焦距)設(shè)定為位于基準(zhǔn)拾取器P0的墊1的距離，第二相機(jī)220的焦距(以下，第二焦距)設(shè)定為到基準(zhǔn)容器(在裝置要素的容器中被任意選擇而成為設(shè)定示教點(diǎn)的基準(zhǔn)的容器，以下相同)的底面為止的距離。其原因在于，為了利用第一相機(jī)210清晰地觀察墊1，并且利用第二相機(jī)220清晰地觀察基準(zhǔn)容器的底面。如此固定第一相機(jī)210和第二相機(jī)220的焦距的理由是為了去除當(dāng)進(jìn)行設(shè)置作業(yè)時(shí)或者當(dāng)運(yùn)行電子部件處理用分選機(jī)HR時(shí)由于振動(dòng)或者并未意圖的干涉等導(dǎo)致焦距變更的問(wèn)題。[0074] 作為參考，進(jìn)入焦距的區(qū)域?qū)?huì)被非常清晰地看到，而超出焦距的區(qū)域?qū)?huì)被模糊地看到，因此與焦距僅存在細(xì)微的距離差也會(huì)在影像中形成鮮明對(duì)比，從而被分為清晰的區(qū)域與并未如此的區(qū)域。因此，可以清楚地看到想要看到的部分。[0075] 另外，優(yōu)選地，拾取器P設(shè)置為以在底面能夠移動(dòng)的最小距離相隔。這對(duì)如下方面起到了貢獻(xiàn)：使電子部件處理用分選機(jī)HR的大小最小化，并且使拾取器P的升降距離最小化而減少誤差，而且提高速度。[0076] 根據(jù)本發(fā)明，雖然會(huì)后述，但是將經(jīng)過(guò)用于確認(rèn)第一相機(jī)210與第二相機(jī)220的相對(duì)位置的過(guò)程。其目的在于，準(zhǔn)確地確認(rèn)第二相機(jī)220的位置，同時(shí)確認(rèn)基準(zhǔn)拾取器P0的位置，從而獲知第二相機(jī)220與基準(zhǔn)拾取器P0之間的相對(duì)位置(坐標(biāo))。即，基準(zhǔn)拾取器P0或者第二相機(jī)220也可能彼此無(wú)法以設(shè)計(jì)值準(zhǔn)確地確定相對(duì)的位置而發(fā)生由于各種公差而導(dǎo)致的誤差，因此也需要確認(rèn)第二相機(jī)220與基準(zhǔn)拾取器P0之間的相對(duì)位置。[0077] 然而，由于第二相機(jī)220與拾取器P一同移動(dòng)，因此為了排除與其他器械物之間的沖突干涉等而需要比拾取器P的墊1更高地設(shè)置。由此，第二相機(jī)220無(wú)法位于第一相機(jī)210的第一焦距。即，由于基準(zhǔn)拾取器P0以及第二相機(jī)220為了進(jìn)行拍攝而能夠下降的高度有極限，因此無(wú)法使需要與基準(zhǔn)拾取器P0一同下降的第二相機(jī)220下降至被固定為與墊1之間的距離的第一焦距為止。因此，無(wú)法利用第一相機(jī)210清晰地識(shí)別第二相機(jī)220。并且，由于第一相機(jī)210設(shè)置于底板，因此會(huì)不在第二焦距之內(nèi)，該第二焦距被設(shè)定為到向比底板高的位置被提供的裝載要素的基準(zhǔn)容器的底面為止的距離，因此無(wú)法利用第二相機(jī)220清晰地識(shí)別第一相機(jī)210。[0078] 即，由于第一相機(jī)210與第二相機(jī)220的焦距被固定，因此無(wú)法利用第一相機(jī)210準(zhǔn)確地獲取第二相機(jī)220的圖像，并且無(wú)法利用第二相機(jī)220準(zhǔn)確地獲取第一相機(jī)210的圖像。[0079] 因此，額外需要引入用于確認(rèn)第二相機(jī)220的位置的確認(rèn)夾具。[0080] 如果，當(dāng)?shù)谝幌鄼C(jī)210與第二相機(jī)220位于同一垂直線上而使拍攝中心位于同一垂直線上時(shí)，如圖7所示，如果第一焦距F1與第二焦距F2之和等于在第一相機(jī)210以及第二相機(jī)220位于能夠拍攝的位置的狀態(tài)下的兩相機(jī)210、220之間的距離，則只要配備平整的形態(tài)的確認(rèn)夾具CJ'就足夠。當(dāng)然，在確認(rèn)夾具CJ'需要有用于確認(rèn)位置的單獨(dú)的確認(rèn)地點(diǎn)(孔或者標(biāo)識(shí)等)CP。然而，如上所述，由于使拾取器P的升降距離最小化，因此第一焦距F1與第二焦距F2之和如圖8所示地只能比兩相機(jī)210、220之間的沿垂直方向隔開(kāi)的距離L長(zhǎng)。由此，無(wú)法使用如圖7所示的平整的確認(rèn)夾具CJ'，需要代替使用在第一確認(rèn)地點(diǎn)CP1與第二確認(rèn)地點(diǎn)CP2之間有高度差的結(jié)構(gòu)的確認(rèn)夾具CJ。當(dāng)然，由于只要在第一確認(rèn)地點(diǎn)CP1與第二確認(rèn)地點(diǎn)CP2之間有高度差的結(jié)構(gòu)就足夠，因此其形態(tài)無(wú)需限定為如圖8所示的形態(tài)。[0081] 圖9是針對(duì)在圖8的確認(rèn)夾具CJ的示意性的立體圖。[0082] 在確認(rèn)夾具CJ具有需要借由第一相機(jī)210而確認(rèn)的第一確認(rèn)地點(diǎn)CP1和需要借由第二相機(jī)220而確認(rèn)的第二確認(rèn)地點(diǎn)CP2，第一確認(rèn)地點(diǎn)CP1和第二確認(rèn)地點(diǎn)CP2存在高度差。即，第一確認(rèn)地點(diǎn)CP1比第二確認(rèn)地點(diǎn)CP2位于更高的位置。進(jìn)而，確認(rèn)夾具CJ具有用于掌握確認(rèn)夾具CJ的設(shè)置狀態(tài)的第三確認(rèn)地點(diǎn)CP3，第三確認(rèn)地點(diǎn)CP3位于與第二確認(rèn)地點(diǎn)CP2相同的高度上，并且與第二確認(rèn)地點(diǎn)CP2相隔而位于第二確認(rèn)地點(diǎn)CP2一側(cè)。當(dāng)然，第一確認(rèn)地點(diǎn)CP1與第二確認(rèn)地點(diǎn)CP2之間的沿水平方向的距離和第二確認(rèn)地點(diǎn)CP2與第三確認(rèn)地點(diǎn)CP3之間的沿水平方向的距離被精確地設(shè)定，通過(guò)此可以準(zhǔn)確地獲知第一相機(jī)210和第二相機(jī)220的相對(duì)位置。

[0083] 作為參考，根據(jù)第一相機(jī)210的設(shè)置位置，拾取器P的墊1可能不會(huì)以第一相機(jī)210的第一焦距F1相隔。在這樣的情況下，可以將微距透鏡適用于第一相機(jī)210而在一定程度上調(diào)整第一焦距F1，然而微距透鏡的折射率按各個(gè)微距透鏡而略有不同，因此精度會(huì)降低，當(dāng)粘附微距透鏡時(shí)，根據(jù)操作者而略有不同，從而存在無(wú)法呈現(xiàn)準(zhǔn)確的第一焦距F1的問(wèn)題。因此，如圖10所示，第一相機(jī)210被設(shè)置為朝向水平方向，而不是朝向上方，取而代之地構(gòu)成反射鏡M，從而可以實(shí)現(xiàn)為使拾取器P的墊1位于相隔相當(dāng)于第一相機(jī)210的第一焦距F1的距離的位置。[0084] <針對(duì)示教點(diǎn)設(shè)定方法的說(shuō)明>[0085] 繼而，針對(duì)在具有上述構(gòu)成的電子部件處理用分選機(jī)HR中實(shí)現(xiàn)的示教點(diǎn)設(shè)定方法進(jìn)行觀察。[0086] 圖11是針對(duì)示教點(diǎn)設(shè)定方法的基本流程圖，以第一確認(rèn)(S10)、第二確認(rèn)(S20)、第三確認(rèn)(S30)以及設(shè)定(S40)的順序構(gòu)成。當(dāng)然，在執(zhí)行這樣的示教點(diǎn)設(shè)定方法之前，根據(jù)第一相機(jī)210的設(shè)計(jì)值的位置、根據(jù)基準(zhǔn)拾取器P0與第二相機(jī)220之間的設(shè)計(jì)值的相對(duì)位置、基準(zhǔn)容器的位置等需要的信息預(yù)先通過(guò)控制裝置400輸入至判斷器230。[0087] 1、第一確認(rèn)(S10)[0088] 在步驟S10中，借由第一相機(jī)210而確認(rèn)基準(zhǔn)拾取器P0的位置。由于這樣的步驟S10利用第一相機(jī)210的影像信息，因此切換器240連接第一相機(jī)210與判斷器230。[0089] 此時(shí)，理想的墊1的邊緣為圓形，但是實(shí)際上在注塑之后可能會(huì)由于扭曲等而成為接近于圓形但不是圓形的形狀，因此墊1的理想的中心需要經(jīng)多種詳細(xì)的過(guò)程而尋找。因此，如圖12，第一確認(rèn)步驟可以被分為詳細(xì)的過(guò)程。[0090] (1)拍攝(S11)[0091] 控制裝置400在使基準(zhǔn)拾取器P0位于第一相機(jī)210的上方的狀態(tài)下利用第一相機(jī)210拍攝在基準(zhǔn)拾取器P0的底面的墊1。此時(shí)，控制裝置400操作照明裝置300而開(kāi)啟照明，從而在逆光照明狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)針對(duì)墊1的拍攝。

[0092] (2)選擇(S12)[0093] 判斷器230從步驟S11拍攝的影像信息選擇較暗的任意點(diǎn)。此時(shí)，暗的程度可以以通過(guò)設(shè)定任意的基準(zhǔn)亮度而將其以下的亮度識(shí)別為暗點(diǎn)的方式實(shí)現(xiàn)。在此，任意的點(diǎn)也可以相當(dāng)于一個(gè)像素。[0094] (3)第一描繪(S13)[0095] 判斷器230從在步驟S12中被選擇的較多的任意的點(diǎn)中取舍選擇3個(gè)，并且，如在圖13所參照，畫(huà)出將3個(gè)點(diǎn)全部經(jīng)過(guò)的圓。

[0096] (4)第二描繪(S14)[0097] 尋找在步驟S13中描繪的圓的中心，如在圖14所參照，將其中心為基準(zhǔn)而畫(huà)出比在步驟S13描繪的圓大或者小的圓。其中，畫(huà)出的圓的數(shù)量隨設(shè)定而不同，本實(shí)施例中，根據(jù)畫(huà)出約100個(gè)圓的例。[0098] (5)記憶(S15)[0099] 確認(rèn)在步驟S14所描繪的圓之間存在任意的點(diǎn)最多的區(qū)域之后，記住該區(qū)域所構(gòu)成的圓。[0100] (6)重復(fù)(S16)[0101] 將上述步驟S12至S15對(duì)另外被取舍選擇的3個(gè)任意的點(diǎn)重復(fù)預(yù)定的次數(shù)(數(shù)次至數(shù)十次)。[0102] (7)選定(S17)[0103] 在步驟S16結(jié)束后，從通過(guò)重復(fù)的步驟S15而被記住的圓中，選定包括盡可能多個(gè)任意的點(diǎn)的圓。[0104] (8)確定(S18)[0105] 將在步驟S17所選定的圓與實(shí)際墊1的邊緣所應(yīng)當(dāng)具有的理想的圓進(jìn)行比較，從而確定與實(shí)際墊1的邊緣最為近似的圓。[0106] (8)識(shí)別(S18)[0107] 將在步驟S18確定的圓的中心識(shí)別為墊1的中心。[0108] 2、第二確認(rèn)(S20)[0109] 在步驟S20中確認(rèn)第一相機(jī)210與第二相機(jī)220的相對(duì)位置，從而確認(rèn)基準(zhǔn)拾取器P0與第二相機(jī)220的距離。這樣的步驟S20可以利用上文中所提及的確認(rèn)夾具CJ而實(shí)現(xiàn)，并且，如圖15所示，可以分為更加詳細(xì)的過(guò)程。[0110] (1)第一搜索(S21)[0111] 利用第一相機(jī)210尋找第一確認(rèn)地點(diǎn)CP1。因此，可以獲知第一確認(rèn)地點(diǎn)CP1從圖像的中心隔開(kāi)何種程度等。在此過(guò)程中也利用第一影像信息，從而切換器240將第一相機(jī)210與判斷器230連接。[0112] (2)第二搜索(S22)[0113] 控制裝置400啟動(dòng)移動(dòng)裝置100，從而在使第二相機(jī)220大致位于第二確認(rèn)地點(diǎn)CP2的上方的狀態(tài)下尋找第二確認(rèn)地點(diǎn)CP2。在此，由于第二相機(jī)220能夠移動(dòng)，因此可以使第二確認(rèn)地點(diǎn)CP2準(zhǔn)確地位于圖像的中心。并且，在此過(guò)程中利用第二影像信息，從而切換器240被轉(zhuǎn)換而將第二相機(jī)220與判斷器230連接。[0114] 并且，在S22步驟中同時(shí)尋找第三確認(rèn)地點(diǎn)CP3，并確認(rèn)第二確認(rèn)地點(diǎn)CP2與第三確認(rèn)地點(diǎn)CP3之間的位置關(guān)系，從而確認(rèn)夾具CJ的設(shè)置狀態(tài)(稍微傾斜地設(shè)置等的狀態(tài))。當(dāng)然，針對(duì)這樣確認(rèn)的確認(rèn)夾具CJ的設(shè)置狀態(tài)的信息被考慮到用于確認(rèn)第一相機(jī)210與第二相機(jī)220的相對(duì)位置的計(jì)算。[0115] (3)識(shí)別(S23)[0116] 借由在步驟S21與S22中所獲取的結(jié)果物而確認(rèn)第一相機(jī)210與第二相機(jī)220的彼此相對(duì)位置，并且比較計(jì)算在步驟S10中獲取的基準(zhǔn)拾取器P0的位置，從而識(shí)別第二相機(jī)220與基準(zhǔn)拾取器P0的相對(duì)位置。

[0117] 3、第三確認(rèn)(S30)[0118] 控制裝置400啟動(dòng)移動(dòng)裝置100而使第二相機(jī)220大致位于基準(zhǔn)容器GP的上方之后，并借由第二相機(jī)220而確認(rèn)基準(zhǔn)示教點(diǎn)。在此，基準(zhǔn)示教點(diǎn)表示針對(duì)基準(zhǔn)容器的示教點(diǎn)。當(dāng)然，如在上文中所提及，在裝載要素為多個(gè)的情況下，基準(zhǔn)示教點(diǎn)可能有多個(gè)，因此這樣的步驟S30可以重復(fù)多次。

[0119] 作為參考，步驟S30可以通過(guò)尋找在圖16中示意性的圖示的基準(zhǔn)容器GP的底面中心的確認(rèn)孔CH而執(zhí)行。其中，確認(rèn)孔CH是為了當(dāng)原來(lái)的電子部件降落時(shí)減少空氣阻力或者減少自身重量而形成的孔，其位于基準(zhǔn)容器CP的中心。然而，在本發(fā)明中這樣的確認(rèn)孔CH應(yīng)用于作為尋找基準(zhǔn)容器GP的中心(基準(zhǔn)示教點(diǎn))的標(biāo)識(shí)的用途。[0120] 相同地，如圖17所示，步驟S30可以被分為更詳細(xì)的過(guò)程。[0121] (1)第一移動(dòng)(S31)[0122] 控制裝置400根據(jù)設(shè)計(jì)值而啟動(dòng)移動(dòng)裝置100，從而將第二相機(jī)220移動(dòng)至基準(zhǔn)容器GP的中心位置。[0123] (2)拍攝(S32)[0124] 利用第二相機(jī)220拍攝基準(zhǔn)容器GP。[0125] (3)第二移動(dòng)(S33)[0126] 從步驟S32所獲取的圖像計(jì)算圖像的中心與基準(zhǔn)容器GP的中心相隔的程度，并移動(dòng)第二相機(jī)220計(jì)算出的值，從而使基準(zhǔn)容器GP的中心位于圖像的中心。[0127] (4)識(shí)別(S34)[0128] 若將步驟S32和S33執(zhí)行至少一次而使基準(zhǔn)容器GP的中心位于圖像的中心，則尋找在基準(zhǔn)容器GP的中心的確認(rèn)孔CH而將該確認(rèn)孔CH的位置識(shí)別為基準(zhǔn)容器GP的中心。其中，為了在圖像中準(zhǔn)確地確認(rèn)確認(rèn)孔CH，借由照明的漫反射等可能會(huì)干擾上述確認(rèn)，因此，優(yōu)選地，至少基準(zhǔn)容器GP的底面進(jìn)行無(wú)光處理。并且，構(gòu)成確認(rèn)孔CH的內(nèi)壁面也具有其高度的厚度，優(yōu)選地，這樣的內(nèi)壁面也進(jìn)行無(wú)光處理。這是因?yàn)樵谟捎诮栌烧彰鞯穆瓷涠箖?nèi)壁面與確認(rèn)孔CH的邊緣彼此無(wú)法被區(qū)分的情況下，確認(rèn)孔CH的邊緣變得模糊，從而可能難以確認(rèn)基準(zhǔn)容器GP的中心。因此，可以優(yōu)選考慮使底面與內(nèi)壁面的顏色不同。[0129] 4、設(shè)定(S40)[0130] 將步驟S30中確認(rèn)的基準(zhǔn)容器GP的中心設(shè)定為基準(zhǔn)示教點(diǎn)，并利用根據(jù)設(shè)計(jì)值的計(jì)算而設(shè)定剩余的示教點(diǎn)。例如，在裝置要素有多個(gè)容器，多個(gè)容器的每一個(gè)具有示教點(diǎn)。然而，由于容器之間的間距固定而能夠計(jì)算，從而如果尋找到基準(zhǔn)容器GP的示教點(diǎn)，則剩余示教點(diǎn)也可以被計(jì)算，據(jù)此可以設(shè)定在該裝載要素的所有示教點(diǎn)。如此，用于剩余示教點(diǎn)的計(jì)算的信息稱(chēng)為設(shè)計(jì)信息，操作者既可以直接將設(shè)計(jì)信息輸入至分選機(jī)HR，或者也可以由分選機(jī)HR通過(guò)通信從上位端(例如，上位的服務(wù)器)下載設(shè)計(jì)信息。

[0131] <第三確認(rèn)的另一例>[0132] 由于確認(rèn)孔CH尺寸較小，如果第二相機(jī)220在從垂直上方稍微脫離的狀態(tài)下拍攝基準(zhǔn)容器GP，則確認(rèn)孔CH可能由于構(gòu)成確認(rèn)孔CH的壁面而無(wú)法在圖像中準(zhǔn)確地被感測(cè)到。因此，在這樣的情況下，也可以充分地考慮利用電子部件而經(jīng)如圖18所示的變形的過(guò)程。

[0133] (1)裝載(S31')[0134] 將電子部件裝載到裝載要素的基準(zhǔn)容器GP。這樣的話，不管多么被精致地設(shè)計(jì)基準(zhǔn)容器GP，電子部件與構(gòu)成基準(zhǔn)容器GP的裝置空間的壁面之間還是會(huì)發(fā)生間隙，并且該間隙在圖像中顯示得較暗。[0135] (2)第一移動(dòng)(S32')[0136] 當(dāng)裝載完電子部件，則控制裝置400啟動(dòng)移動(dòng)裝置100并根據(jù)設(shè)計(jì)值將第二相機(jī)220移動(dòng)至基準(zhǔn)容器GP的上方。

[0137] (3)第一拍攝(S33')[0138] 第二相機(jī)220拍攝基準(zhǔn)容器GP。[0139] (4)計(jì)算(S34')[0140] 從在步驟S33'中獲取的圖像中尋找在電子部件與構(gòu)成裝載空間的壁面之間的間隙的較暗的方環(huán)而計(jì)算基準(zhǔn)容器GP的中心。其中，基準(zhǔn)容器GP的中心將是連接方環(huán)的對(duì)角拐角的2個(gè)直線相交的地點(diǎn)。作為參考，在本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)為了四邊形形態(tài)的電子部件，從而尋找較暗的方環(huán)，然而如果是圓形形態(tài)的電子部件，則應(yīng)當(dāng)尋找較暗的圓環(huán)。[0141] (5)去除(S34')[0142] 將在步驟S31'中裝載的電子部件從基準(zhǔn)容器GP去除。[0143] (6)第二移動(dòng)(S36')[0144] 將第二相機(jī)220移動(dòng)至在步驟S34'中計(jì)算出的基準(zhǔn)容器GP的中心。[0145] (7)第二拍攝(S37')[0146] 利用借由步驟S36'而移動(dòng)至基準(zhǔn)容器GP的中心的第二相機(jī)220來(lái)拍攝基準(zhǔn)容器GP。[0147] (8)識(shí)別(S38')[0148] 從在步驟37'拍攝的圖像中尋找位于基準(zhǔn)容器GP的中心的確認(rèn)孔CH(或者可以是其他標(biāo)識(shí))，從而將該位置識(shí)別為基準(zhǔn)容器GP的中心。[0149] 作為參考，在上述內(nèi)容中說(shuō)明的示教點(diǎn)設(shè)定方法由各個(gè)移動(dòng)裝置100同時(shí)執(zhí)行，從而示教點(diǎn)的設(shè)定可以非?？烨揖_地進(jìn)行。[0150] 另外，若以如上所述的方法設(shè)定示教點(diǎn)，則提供實(shí)際電子部件而確認(rèn)示教狀態(tài)，若確認(rèn)為示教點(diǎn)設(shè)定得準(zhǔn)確，則正常啟動(dòng)電子部件處理用分選機(jī)HR。[0151] 如上所述，根據(jù)本發(fā)明，即使第一相機(jī)210、第二相機(jī)220、基準(zhǔn)拾取器P0的中心、基準(zhǔn)容器GP的中心并不在準(zhǔn)確的設(shè)計(jì)值而具有誤差，由于確認(rèn)彼此相對(duì)的位置而設(shè)定示教點(diǎn)，因此當(dāng)運(yùn)行實(shí)際電子部件處理用分選機(jī)HR時(shí)，移動(dòng)裝置100可以借由控制裝置400而準(zhǔn)確地移動(dòng)電子部件。[0152] 另外，本發(fā)明包括記錄有可以在計(jì)算機(jī)上執(zhí)行參照上述圖11至圖18而說(shuō)明的示教點(diǎn)設(shè)定方法的程序的記錄媒介。[0153] 如上，對(duì)于本發(fā)明的具體說(shuō)明通過(guò)參照附圖的實(shí)施例而進(jìn)行，但是上述的實(shí)施例僅僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，因此不應(yīng)理解為本發(fā)明局限于上述實(shí)施例，并且本發(fā)明的權(quán)利范圍應(yīng)理解為權(quán)利要求書(shū)及其等同范圍。