本發(fā)明涉及一種危險廢物噸袋抓取方法及噸袋抓包機(jī)構(gòu)，噸袋抓包機(jī)構(gòu)包括：底座，所述底座固定于地面；位置調(diào)節(jié)裝置，所述位置調(diào)節(jié)裝置與底座相連，所述位置調(diào)節(jié)裝置內(nèi)從下至上依次相連有主旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、Z軸升降機(jī)構(gòu)、擺臂、X軸伸縮機(jī)構(gòu)和副旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；夾爪工裝，所述夾爪工裝設(shè)于副旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)下端，所述夾內(nèi)設(shè)有穿刺針，所述穿刺針用于提起噸包，本發(fā)明上設(shè)有位置調(diào)節(jié)裝置，通過主旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、Z軸升降機(jī)構(gòu)、擺臂、X軸伸縮機(jī)構(gòu)和副旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的聯(lián)動，使夾爪工裝在不同位置上精準(zhǔn)抓取噸包，提高了工作效率；通過穿刺針穿刺噸包提起，避免人工操作，大幅提高自動化程度與工作效率。