本發(fā)明公開了一種基于近端策略優(yōu)化算法的AUV動態(tài)避障方法,使用三維前視聲吶檢測障礙物,通過構(gòu)建碰撞預(yù)估模型,在執(zhí)行一步動作后對未來的位置狀態(tài)進行預(yù)估評級,增強AUV對動態(tài)障礙物的敏感度,提升避障可靠性。同時將近端策略優(yōu)化算法引入三維空間動態(tài)避障領(lǐng)域,克服了先前研究僅能將算法應(yīng)用于二維平面靜態(tài)避障的局限性,拓寬了算法的使用領(lǐng)域,同時取得了比其他強化學(xué)習(xí)算法更好的避障效果。
聲明:
“基于近端策略優(yōu)化算法的AUV動態(tài)避障方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)