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最小化無用動作的節(jié)能性無人車路徑導(dǎo)航方法

1198   編輯:管理員   來源:中冶有色技術(shù)網(wǎng)  
2023-03-19 08:30:16
本發(fā)明公開了一種最小化無用動作的節(jié)能性無人車路徑導(dǎo)航方法,屬于自主導(dǎo)航領(lǐng)域。節(jié)能性無人車路徑導(dǎo)航方法包括以下步驟:步驟一、根據(jù)光流圖像以及動作前一張光流圖像預(yù)測出機器人執(zhí)行的對應(yīng)動作;步驟二、設(shè)置新的reward函數(shù),根據(jù)過去一定“窗口”范圍內(nèi)的機器人動作序列以及當前的觀測,預(yù)測出機器人目前應(yīng)執(zhí)行的動作從而進行躲避障礙,并在導(dǎo)航的同時減少多余無用的左右搖擺轉(zhuǎn)向動作。本發(fā)明避免了傳統(tǒng)SLAM方法中復(fù)雜繁瑣的流程,通過視覺信息可以減少機器人強化學(xué)習(xí)決策過程中做出多余無用的擺動動作,從而提高導(dǎo)航的效率同時減少多余能量的消耗。
聲明:
“最小化無用動作的節(jié)能性無人車路徑導(dǎo)航方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
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