一種蘋果智能無損分揀的方法,通過提取蘋果圖像輪廓區(qū)域的最小外接矩形,從而得到蘋果的像素長寬即果徑特征。采用基于最小外接圓法的果梗/花萼法的果形特征提取得到蘋果圓度特征。采用基于HSV顏色空間的果面著色度特征分析。融合蘋果果徑、果形與顏色特征,將融合后的特征向量輸入到SVM分類器中進(jìn)行分類識(shí)別。對(duì)果徑、果形以及著色度合格的蘋果采用深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測算法進(jìn)行果面缺陷檢測,機(jī)械臂抓取果面合格蘋果對(duì)其底部進(jìn)行二次缺陷檢測,合格蘋果規(guī)則裝盒,不合格蘋果放回傳送帶進(jìn)入殘次果流程。本發(fā)明可提高蘋果分揀的質(zhì)量和效率、降低生產(chǎn)成本以及避免二次損傷等問題。實(shí)現(xiàn)智能化的蘋果分揀,提高分揀效率。
聲明:
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