本發(fā)明涉及水下機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種面向水下樁基礎(chǔ)的有纜檢修機(jī)器人，包括環(huán)抱裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和水下平臺(tái)；所述環(huán)抱裝置包括吸盤式電磁鐵、末端夾持裝置、大臂、環(huán)抱裝置伺服電機(jī)艙、環(huán)抱裝置減速機(jī)艙等，所述環(huán)抱裝置可夾持樁基礎(chǔ)以保證檢修作業(yè)的可靠性；所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括四自由度機(jī)械臂和末端檢修裝置，所述末端檢修裝置包括高壓水槍、焊槍、水浸探頭、工業(yè)相機(jī)以及線性結(jié)構(gòu)光傳感器，可實(shí)現(xiàn)包括沖刷、探傷以及焊接在內(nèi)的檢修作業(yè)；所述水下平臺(tái)為一有纜水下機(jī)器人，確定水下樁基礎(chǔ)位姿后，通過(guò)電磁吸附原理實(shí)現(xiàn)對(duì)水下樁基礎(chǔ)的環(huán)抱，并通過(guò)所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)水下樁基礎(chǔ)的表面清理、無(wú)損檢測(cè)和焊接修復(fù)的穩(wěn)定作業(yè)。