本發(fā)明屬于攀爬機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,涉及一種類(lèi)尺蠖攀爬機(jī)器人,采用基于磁場(chǎng)調(diào)控的繩驅(qū)動(dòng)式可變剛度的柔性?shī)A持部、類(lèi)尺蠖型的伸縮部,伸縮部包括柔性軀殼、彈性卷板、卷曲電機(jī);卷曲電機(jī)的輸出軸上設(shè)有卷筒;夾持部中設(shè)有限位通槽,卷曲電機(jī)固定設(shè)于兩個(gè)夾持部中的一個(gè)上,彈性卷板的一端與卷筒固定連接,另一端穿過(guò)限位通槽與另一個(gè)夾持部固定連接;卷曲電機(jī)驅(qū)動(dòng)卷筒旋轉(zhuǎn),使彈性卷板伸展或收卷,從而改變兩個(gè)夾持部的距離。本發(fā)明中機(jī)器人采用尺蠖型延升式步態(tài),夾持部用于抱附待攀爬壁面,機(jī)器人攀爬過(guò)程中抓手夾持角度可調(diào)、長(zhǎng)度可控、夾持剛度可變,伸縮部采用類(lèi)卷尺驅(qū)動(dòng)仿蠕蟲(chóng)伸縮的方式,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的穩(wěn)定攀附與無(wú)損監(jiān)測(cè)。
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“類(lèi)尺蠖攀爬機(jī)器人” 該技術(shù)專(zhuān)利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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