本發(fā)明公開了一種GPS失效環(huán)境下巡檢機(jī)器人定位方法,該定位方法為:利用兩個單目攝像頭和慣性測量單元進(jìn)行緊耦合,通過兩個單目攝像頭的位置關(guān)系利用三角法計算出特征點(diǎn)的具體坐標(biāo),采用預(yù)積分計算出兩個相鄰視覺幀之間的慣性測量單元數(shù)據(jù),通過視覺和慣性測量單元的數(shù)據(jù)融合進(jìn)行初始化,采用非線性優(yōu)化計算出巡檢機(jī)器人精確位姿。通過本發(fā)明能夠提高巡檢機(jī)器人的定位精度和魯棒性,達(dá)到在GPS失效環(huán)境下精確定位的效果。
聲明:
“GPS失效環(huán)境下巡檢機(jī)器人定位方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)