本發(fā)明公開了一種基于深度相機的自動駕駛可行駛區(qū)域檢測方法,包括:獲取深度圖像;獲取深度圖像的垂直梯度圖;根據(jù)梯度結(jié)果二值化分類地面和障礙物,將篩選后的二值圖像取接近車體的像素作為種子點獲取最大連通區(qū)域,該最大連通區(qū)域的深度像素即為可行駛區(qū)域深度圖。本發(fā)明使用深度圖像2D處理方法對3D幾何特征進行降維分類處理,大幅降低計算復(fù)雜度,保證實時性的同時消耗很少的計算資源;基于3維幾何特征進行檢測,直接得到可行駛區(qū)域結(jié)果,無需提前標(biāo)注訓(xùn)練,不會出現(xiàn)未訓(xùn)練樣本導(dǎo)致識別失效的問題。
聲明:
“基于深度相機的自動駕駛可行駛區(qū)域檢測方法及系統(tǒng)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)