本發(fā)明公開一種微陣列式光羅盤輔助的無人機(jī)自主返航方法及系統(tǒng),該方法包括,沿著無人機(jī)航線的線程建立拓?fù)涔?jié)點圖;在返航過程中接收機(jī)信號受到干擾或失效時,在拓?fù)涔?jié)點圖中尋找最接近的拓?fù)涔?jié)點;根據(jù)微陣列式光羅盤、視覺傳感器和慣性測量單元獲得的信息控制無人機(jī)飛行,根據(jù)視覺傳感器采集的圖像與該拓?fù)涔?jié)點的圖像特征信息進(jìn)行對比識別拓?fù)涔?jié)點位置;到達(dá)該節(jié)點時將無人機(jī)的位置更新為節(jié)點位置;在接收機(jī)信號持續(xù)受到干擾或失效時,尋找返航線程上下一個拓?fù)涔?jié)點,重復(fù)上一步驟,實現(xiàn)自主返航。該方案解決了抗干擾性能低及系統(tǒng)誤差隨續(xù)航時間增加的問題,實現(xiàn)了提高抗干擾性和系統(tǒng)誤差的長時間可控性。
聲明:
“微陣列式光羅盤輔助的無人機(jī)自主返航方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)