本發(fā)明提供了一種基于偽距/偽距率的多傳感器緊組合列車組合定位方法。該方法包括:由INS自身遞推計(jì)算出列車的位置、速度和姿態(tài)信息,根據(jù)INS自身解算的列車位置與GNSS衛(wèi)星位置計(jì)算衛(wèi)星與列車之間的幾何距離,計(jì)算GNSS量測(cè)的偽距與INS解算的衛(wèi)星與列車的幾何距離之間的偽距差值,計(jì)算GNSS量測(cè)的偽距率與INS解算的列車的速度之間的偽距率差值,計(jì)算INS解算的列車的速度與OVS量測(cè)的速度之間的速度差值;將衛(wèi)星與列車之間的幾何距離和各種差值作為系統(tǒng)濾波的量測(cè)輸入,采用標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波修正INS系統(tǒng)的誤差。本發(fā)明的方法通過(guò)對(duì)GNSS原始數(shù)據(jù)、INS測(cè)量數(shù)據(jù)和OVS測(cè)量數(shù)據(jù)的采集,可以在GNSS信號(hào)失效環(huán)境下,有INS/OVS組合系統(tǒng)繼續(xù)定位,保證列車連續(xù)無(wú)縫定位。
聲明:
“基于偽距/偽距率的多傳感器緊組合列車組合定位方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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