本發(fā)明提供一種基于級(jí)聯(lián)自適應(yīng)魯棒聯(lián)邦濾波的車載導(dǎo)航計(jì)算方法，屬于車載導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，建立導(dǎo)航解算方程以及誤差模型；以殘差作為統(tǒng)計(jì)量構(gòu)建三段式降權(quán)函數(shù)，利用降權(quán)因子對(duì)含有量測(cè)異常值的量測(cè)噪聲縮減；通過(guò)級(jí)聯(lián)方式，當(dāng)量測(cè)噪聲R穩(wěn)定時(shí)，利用改進(jìn)的自適應(yīng)濾波器構(gòu)建系統(tǒng)噪聲估計(jì)器，實(shí)時(shí)估計(jì)先驗(yàn)信息Q，獲得子系統(tǒng)的初步狀態(tài)最優(yōu)估計(jì)值；對(duì)兩個(gè)導(dǎo)航子系統(tǒng)的最優(yōu)估計(jì)值，根據(jù)信息分配原則進(jìn)行全局融合，獲得最終的最優(yōu)估計(jì)值，然后進(jìn)行反饋過(guò)程，重復(fù)步驟1至步驟4。本發(fā)明克服了多傳感器組合的車載導(dǎo)航系統(tǒng)中系統(tǒng)先驗(yàn)信息不確定與量測(cè)值異常所造成的濾波發(fā)散甚至失效的問(wèn)題，獲得全局最優(yōu)值，從而得到更加精確、魯棒性更好的導(dǎo)航參數(shù)解。