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水下滑翔器導航定位系統(tǒng)及上浮精度校正方法

1080   編輯：管理員   來源：中冶有色技術網(wǎng)  
2023-03-19 09:20:06
本發(fā)明公開了一種水下滑翔器導航定位系統(tǒng)及上浮精度校正方法，該水下滑翔器導航定位系統(tǒng)包括微機電系統(tǒng)慣性測量單元，全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)接收模塊，三軸磁力計，多普勒測速儀以及組合導航硬件處理系統(tǒng)。針對上浮精度校正過程中，會受到外界惡劣天氣、海浪波動、船艦遮擋等因素的影響，使得多傳感器數(shù)據(jù)融合算法的導航精度降低，定位發(fā)散甚至失效的問題，本發(fā)明建立的一種基于多重自適應漸消因子的H∞卡爾曼濾波算法來保證滑翔器導航定位的魯棒性和自適應性。克服了極端惡劣條件下的水下滑翔器在上浮校正時，傳統(tǒng)組合導航算法所導致的導航定位精度降低、發(fā)散以至于滑翔器無法繼續(xù)正常工作的問題。最終實現(xiàn)水下滑翔器的準確定位。
聲明：
“水下滑翔器導航定位系統(tǒng)及上浮精度校正方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
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