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基于視覺和振動觸覺融合的地形語義感知方法

1224   編輯：管理員   來源：中冶有色技術網(wǎng)  
2023-03-19 09:20:06
本發(fā)明提出一種基于視覺和振動觸覺融合的地形語義感知方法，首先基于ORB_SLAM2和語義分割給出了視覺三維語義建圖的實現(xiàn)方法；其次結合基于CNN?LSTM的地形語義分類識別方法，給出了視/觸融合的實現(xiàn)思路和融合策略；最后基于藍鯨XQ無人車平臺、Kinect V1.0視覺傳感單元以及振動傳感單元在實物環(huán)境下進行了算法測試，通過對比測試結果和真實環(huán)境可以得到所提方法的語義標記精度滿足應用的需求，同時有無振動觸覺的融合結果可以明顯對比出對地形語義認知的好壞，故通過兩者的融合可以為巡視器提供更加可靠的感知能力，即使在視覺失效的情況下，振動觸覺依然可以提供有限范圍內(nèi)的地形認知精度。
聲明：
“基于視覺和振動觸覺融合的地形語義感知方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
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