本發(fā)明公開了一種網(wǎng)絡(luò)化欠驅(qū)動(dòng)無(wú)人艇分布式編隊(duì)控制器及其設(shè)計(jì)方法，所述的控制器包括通訊網(wǎng)絡(luò)和多個(gè)控制器單元，所述的多個(gè)控制器單元分別與通訊網(wǎng)絡(luò)連接；所述的控制器單元包括分布式協(xié)同制導(dǎo)模塊、神經(jīng)動(dòng)力學(xué)優(yōu)化模塊、指令調(diào)節(jié)器、速度控制模塊、降維擾動(dòng)觀測(cè)器和欠驅(qū)動(dòng)無(wú)人艇。本發(fā)明的分布式控制方式更為靈活，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)大規(guī)模編隊(duì)集群的有效控制，具有抗個(gè)體失效性強(qiáng)、通信開銷小、擴(kuò)展性好等優(yōu)點(diǎn)，使得該編隊(duì)控制器更有利于實(shí)際應(yīng)用。本發(fā)明在滿足了欠驅(qū)動(dòng)無(wú)人艇的物理約束的同時(shí)，使得暫態(tài)控制過(guò)程中的控制輸入最小化，提高了控制器的性能。本發(fā)明有效的降低了控制算法的計(jì)算負(fù)荷，從而提高了控制器的整體控制性能。