權(quán)利要求書(shū)： 1.一種露天礦電鏟對(duì)中控制系統(tǒng)，其特征在于：包括卡車(chē)車(chē)型識(shí)別單元、卡車(chē)停車(chē)位置投影標(biāo)定單元、電鏟鏟斗空間定位單元及上位機(jī)；所述卡車(chē)車(chē)型識(shí)別單元包括車(chē)型識(shí)別相機(jī)，所述車(chē)型識(shí)別相機(jī)位于電鏟鏟斗上方，通過(guò)車(chē)型識(shí)別相機(jī)對(duì)卡車(chē)車(chē)斗的輪廓圖像進(jìn)行獲?。辉谒錾衔粰C(jī)內(nèi)建立有卡車(chē)車(chē)型數(shù)據(jù)庫(kù)，所述車(chē)型識(shí)別相機(jī)獲取的卡車(chē)車(chē)斗輪廓圖像用于與卡車(chē)車(chē)型數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行圖像匹配，通過(guò)圖像匹配過(guò)程得到卡車(chē)車(chē)斗的實(shí)際樣式；所述卡車(chē)停車(chē)位置投影標(biāo)定單元包括投影儀及投影儀位置調(diào)整架，所述投影儀位置調(diào)整架安裝在電鏟懸臂上，所述投影儀安裝在投影儀位置調(diào)整架上，通過(guò)投影儀在地面上投射出卡車(chē)頂靠線和卡車(chē)后輪位置標(biāo)定線，卡車(chē)司機(jī)以卡車(chē)頂靠線和卡車(chē)后輪位置標(biāo)定線為依據(jù)對(duì)卡車(chē)位置進(jìn)行調(diào)整；所述電鏟鏟斗空間定位單元包括三維成像雙CCD相機(jī)，所述三維成像雙CCD相機(jī)安裝在電鏟懸臂頂部的天輪下方，通過(guò)三維成像雙CCD相機(jī)對(duì)電鏟鏟斗的空間位置進(jìn)行實(shí)時(shí)定位；所述上位機(jī)內(nèi)嵌裝有深度學(xué)習(xí)程序，通過(guò)深度學(xué)習(xí)程序的訓(xùn)練過(guò)程對(duì)卡車(chē)車(chē)斗內(nèi)的料堆輪廓線進(jìn)行識(shí)別，利用當(dāng)前的料堆輪廓線與卡車(chē)車(chē)斗的相對(duì)位置關(guān)系判斷電鏟鏟斗的落料位置，電鏟駕駛員根據(jù)判斷結(jié)果控制電鏟鏟斗進(jìn)行移動(dòng)；在電鏟駕駛室內(nèi)設(shè)有顯示屏，所述三維成像雙CCD相機(jī)獲取的圖像實(shí)時(shí)傳輸至顯示屏，通過(guò)顯示屏實(shí)時(shí)顯示電鏟鏟斗和卡車(chē)的實(shí)時(shí)位置。

2.一種露天礦電鏟對(duì)中控制方法，采用了權(quán)利要求1所述的露天礦電鏟對(duì)中控制系統(tǒng)，其特征在于包括如下步驟：

步驟一：控制電鏟鏟斗完成鏟煤動(dòng)作，再將完成鏟煤動(dòng)作的電鏟鏟斗移動(dòng)到落料區(qū)；

步驟二：將卡車(chē)駛?cè)肼淞蠀^(qū)，通過(guò)車(chē)型識(shí)別相機(jī)對(duì)卡車(chē)車(chē)斗的輪廓圖像進(jìn)行獲取，再將獲取的卡車(chē)車(chē)斗輪廓圖像與卡車(chē)車(chē)型數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行圖像匹配，直到獲取卡車(chē)車(chē)斗的實(shí)際樣式；

步驟三：自動(dòng)調(diào)整投影儀與電鏟鏟斗的距離，再通過(guò)投影儀在地面上投射出卡車(chē)頂靠線和卡車(chē)后輪位置標(biāo)定線，并引導(dǎo)卡車(chē)司機(jī)按線停靠卡車(chē)；

步驟四：在按線停靠卡車(chē)的過(guò)程中，卡車(chē)司機(jī)需要不斷調(diào)整卡車(chē)位置，直到卡車(chē)的中心線與電鏟鏟斗的回轉(zhuǎn)軸線保持對(duì)中；

步驟五：通過(guò)三維成像雙CCD相機(jī)對(duì)電鏟鏟斗的空間位置進(jìn)行實(shí)時(shí)定位，以保證電鏟鏟斗內(nèi)的煤料能夠落到卡車(chē)的中心線上；

步驟六：通過(guò)深度學(xué)習(xí)程序的訓(xùn)練過(guò)程來(lái)識(shí)別卡車(chē)車(chē)斗內(nèi)的料堆輪廓線，利用當(dāng)前的料堆輪廓線與卡車(chē)車(chē)斗的相對(duì)位置關(guān)系判斷電鏟鏟斗的落料位置，電鏟駕駛員根據(jù)判斷結(jié)果控制電鏟鏟斗進(jìn)行移動(dòng)，以保證裝煤效率的最大化；

步驟七：當(dāng)電鏟鏟斗完成卸料后，將卡車(chē)駛出落料區(qū)。

說(shuō)明書(shū)： 一種露天礦電鏟對(duì)中控制系統(tǒng)及方法技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明屬于露天礦開(kāi)采技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種露天礦電鏟對(duì)中控制系統(tǒng)及方法。背景技術(shù)[0002] 對(duì)于采用單斗?卡車(chē)工藝的大型露天礦山，電鏟是主要生產(chǎn)設(shè)備，電鏟效率的高低，不但影響采裝成本，同時(shí)也會(huì)影響穿爆、運(yùn)輸和排土環(huán)節(jié)的生產(chǎn)成本。而影響電鏟效率的因素眾多，且部分因素與因素之間也存在相互影響，主要的影響因素包括車(chē)鏟匹配、裝車(chē)方式、工作面參數(shù)、管理系統(tǒng)等。[0003] 電鏟裝載一斗的循環(huán)時(shí)間包括挖掘時(shí)間、重載回轉(zhuǎn)時(shí)間、卸載時(shí)間和空載回轉(zhuǎn)時(shí)間。實(shí)踐表明，不論采用何種裝車(chē)和卡車(chē)入換方式，卸載時(shí)間占電鏟裝載總時(shí)間比重都非常大，有時(shí)甚至需要2?3次卡車(chē)入換。[0004] 目前，一些露天礦山正在嘗試采用全新技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)卡車(chē)定位，這些新技術(shù)包括基于光電傳感器或光反射原理進(jìn)行卡車(chē)定位、采用GPS技術(shù)進(jìn)行卡車(chē)定位、激光掃描測(cè)距技術(shù)卡車(chē)定位等。[0005] 但是，采用上述幾種新技術(shù)進(jìn)行卡車(chē)定位，始終無(wú)法有效解決準(zhǔn)確定位、卡車(chē)偏移等問(wèn)題，也就無(wú)法真正指導(dǎo)電鏟吊具進(jìn)行快速準(zhǔn)確的操作。發(fā)明內(nèi)容[0006] 針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種露天礦電鏟對(duì)中控制系統(tǒng)及方法，能夠有效解決準(zhǔn)確定位、卡車(chē)偏移等問(wèn)題，能夠指導(dǎo)電鏟吊具進(jìn)行快速準(zhǔn)確的操作，最大限度的發(fā)揮挖掘機(jī)與卡車(chē)的使用效率，減少非生產(chǎn)停留時(shí)間，對(duì)提高經(jīng)濟(jì)效益有著重要的意義。[0007] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種露天礦電鏟對(duì)中控制系統(tǒng)，包括卡車(chē)車(chē)型識(shí)別單元、卡車(chē)停車(chē)位置投影標(biāo)定單元、電鏟鏟斗空間定位單元及上位機(jī)；所述卡車(chē)車(chē)型識(shí)別單元包括車(chē)型識(shí)別相機(jī)，所述車(chē)型識(shí)別相機(jī)位于電鏟鏟斗上方，通過(guò)車(chē)型識(shí)別相機(jī)對(duì)卡車(chē)車(chē)斗的輪廓圖像進(jìn)行獲?。辉谒錾衔粰C(jī)內(nèi)建立有卡車(chē)車(chē)型數(shù)據(jù)庫(kù)，所述車(chē)型識(shí)別相機(jī)獲取的卡車(chē)車(chē)斗輪廓圖像用于與卡車(chē)車(chē)型數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行圖像匹配，通過(guò)圖像匹配過(guò)程得到卡車(chē)車(chē)斗的實(shí)際樣式；所述卡車(chē)停車(chē)位置投影標(biāo)定單元包括投影儀及投影儀位置調(diào)整架，所述投影儀位置調(diào)整架安裝在電鏟懸臂上，所述投影儀安裝在投影儀位置調(diào)整架上，通過(guò)投影儀在地面上投射出卡車(chē)頂靠線和卡車(chē)后輪位置標(biāo)定線，卡車(chē)司機(jī)以卡車(chē)頂靠線和卡車(chē)后輪位置標(biāo)定線為依據(jù)對(duì)卡車(chē)位置進(jìn)行調(diào)整；所述電鏟鏟斗空間定位單元包括三維成像雙CCD相機(jī)，所述三維成像雙CCD相機(jī)安裝在電鏟懸臂頂部的天輪下方，通過(guò)三維成像雙CCD相機(jī)對(duì)電鏟鏟斗的空間位置進(jìn)行實(shí)時(shí)定位；所述上位機(jī)內(nèi)嵌裝有深度學(xué)習(xí)程序，通過(guò)深度學(xué)習(xí)程序的訓(xùn)練過(guò)程對(duì)卡車(chē)車(chē)斗內(nèi)的料堆輪廓線進(jìn)行識(shí)別，利用當(dāng)前的料堆輪廓線與卡車(chē)車(chē)斗的相對(duì)位置關(guān)系判斷電鏟鏟斗的落料位置，電鏟駕駛員根據(jù)判斷結(jié)果控制電鏟鏟斗進(jìn)行移動(dòng)；在電鏟駕駛室內(nèi)設(shè)有顯示屏，所述三維成像雙CCD相機(jī)獲取的圖像實(shí)時(shí)傳輸至顯示屏，通過(guò)顯示屏實(shí)時(shí)顯示電鏟鏟斗和卡車(chē)的實(shí)時(shí)位置。[0008] 一種露天礦電鏟對(duì)中控制方法，采用了所述的露天礦電鏟對(duì)中控制系統(tǒng)，包括如下步驟：[0009] 步驟一：控制電鏟鏟斗完成鏟煤動(dòng)作，再將完成鏟煤動(dòng)作的電鏟鏟斗移動(dòng)到落料區(qū)；[0010] 步驟二：將卡車(chē)駛?cè)肼淞蠀^(qū)，通過(guò)車(chē)型識(shí)別相機(jī)對(duì)卡車(chē)車(chē)斗的輪廓圖像進(jìn)行獲取，再將獲取的卡車(chē)車(chē)斗輪廓圖像與卡車(chē)車(chē)型數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行圖像匹配，直到獲取卡車(chē)車(chē)斗的實(shí)際樣式；[0011] 步驟三：自動(dòng)調(diào)整投影儀與電鏟鏟斗的距離，再通過(guò)投影儀在地面上投射出卡車(chē)頂靠線和卡車(chē)后輪位置標(biāo)定線，并引導(dǎo)卡車(chē)司機(jī)按線?？靠ㄜ?chē)；[0012] 步驟四：在按線停靠卡車(chē)的過(guò)程中，卡車(chē)司機(jī)需要不斷調(diào)整卡車(chē)位置，直到卡車(chē)的中心線與電鏟鏟斗的回轉(zhuǎn)軸線保持對(duì)中；[0013] 步驟五：通過(guò)三維成像雙CCD相機(jī)對(duì)電鏟鏟斗的空間位置進(jìn)行實(shí)時(shí)定位，以保證電鏟鏟斗內(nèi)的煤料能夠落到卡車(chē)的中心線上；[0014] 步驟六：通過(guò)深度學(xué)習(xí)程序的訓(xùn)練過(guò)程來(lái)識(shí)別卡車(chē)車(chē)斗內(nèi)的料堆輪廓線，利用當(dāng)前的料堆輪廓線與卡車(chē)車(chē)斗的相對(duì)位置關(guān)系判斷電鏟鏟斗的落料位置，電鏟駕駛員根據(jù)判斷結(jié)果控制電鏟鏟斗進(jìn)行移動(dòng)，以保證裝煤效率的最大化；[0015] 步驟七：當(dāng)電鏟鏟斗完成卸料后，將卡車(chē)駛出落料區(qū)。[0016] 本發(fā)明的有益效果：[0017] 本發(fā)明的露天礦電鏟對(duì)中控制系統(tǒng)及方法，能夠有效解決準(zhǔn)確定位、卡車(chē)偏移等問(wèn)題，能夠指導(dǎo)電鏟吊具進(jìn)行快速準(zhǔn)確的操作，最大限度的發(fā)揮挖掘機(jī)與卡車(chē)的使用效率，減少非生產(chǎn)停留時(shí)間，對(duì)提高經(jīng)濟(jì)效益有著重要的意義。附圖說(shuō)明[0018] 圖1為本發(fā)明的一種露天礦電鏟對(duì)中控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0019] 圖中，1—電鏟鏟斗，2—卡車(chē)車(chē)斗，3—投影儀，4—電鏟懸臂，5—三維成像雙CCD相機(jī)，6—天輪。具體實(shí)施方式[0020] 下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。[0021] 如圖1所示，一種露天礦電鏟對(duì)中控制系統(tǒng)，包括卡車(chē)車(chē)型識(shí)別單元、卡車(chē)停車(chē)位置投影標(biāo)定單元、電鏟鏟斗空間定位單元及上位機(jī)；所述卡車(chē)車(chē)型識(shí)別單元包括車(chē)型識(shí)別相機(jī)，所述車(chē)型識(shí)別相機(jī)位于電鏟鏟斗1上方，通過(guò)車(chē)型識(shí)別相機(jī)對(duì)卡車(chē)車(chē)斗2的輪廓圖像進(jìn)行獲取；在所述上位機(jī)內(nèi)建立有卡車(chē)車(chē)型數(shù)據(jù)庫(kù)，所述車(chē)型識(shí)別相機(jī)獲取的卡車(chē)車(chē)斗2輪廓圖像用于與卡車(chē)車(chē)型數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行圖像匹配，通過(guò)圖像匹配過(guò)程得到卡車(chē)車(chē)斗2的實(shí)際樣式；所述卡車(chē)停車(chē)位置投影標(biāo)定單元包括投影儀3及投影儀位置調(diào)整架，所述投影儀位置調(diào)整架安裝在電鏟懸臂4上，所述投影儀3安裝在投影儀位置調(diào)整架上，通過(guò)投影儀3在地面上投射出卡車(chē)頂靠線和卡車(chē)后輪位置標(biāo)定線，卡車(chē)司機(jī)以卡車(chē)頂靠線和卡車(chē)后輪位置標(biāo)定線為依據(jù)對(duì)卡車(chē)位置進(jìn)行調(diào)整；所述電鏟鏟斗空間定位單元包括三維成像雙CCD相機(jī)5，所述三維成像雙CCD相機(jī)5安裝在電鏟懸臂4頂部的天輪6下方，通過(guò)三維成像雙CCD相機(jī)5對(duì)電鏟鏟斗1的空間位置進(jìn)行實(shí)時(shí)定位；所述上位機(jī)內(nèi)嵌裝有深度學(xué)習(xí)程序，通過(guò)深度學(xué)習(xí)程序的訓(xùn)練過(guò)程對(duì)卡車(chē)車(chē)斗2內(nèi)的料堆輪廓線進(jìn)行識(shí)別，利用當(dāng)前的料堆輪廓線與卡車(chē)車(chē)斗2的相對(duì)位置關(guān)系判斷電鏟鏟斗1的落料位置，電鏟駕駛員根據(jù)判斷結(jié)果控制電鏟鏟斗1進(jìn)行移動(dòng)；在電鏟駕駛室內(nèi)設(shè)有顯示屏，所述三維成像雙CCD相機(jī)5獲取的圖像實(shí)時(shí)傳輸至顯示屏，通過(guò)顯示屏實(shí)時(shí)顯示電鏟鏟斗1和卡車(chē)的實(shí)時(shí)位置。[0022] 一種露天礦電鏟對(duì)中控制方法，采用了所述的露天礦電鏟對(duì)中控制系統(tǒng)，包括如下步驟：[0023] 步驟一：控制電鏟鏟斗1完成鏟煤動(dòng)作，再將完成鏟煤動(dòng)作的電鏟鏟斗1移動(dòng)到落料區(qū)；[0024] 步驟二：將卡車(chē)駛?cè)肼淞蠀^(qū)，通過(guò)車(chē)型識(shí)別相機(jī)對(duì)卡車(chē)車(chē)斗2的輪廓圖像進(jìn)行獲取，再將獲取的卡車(chē)車(chē)斗2輪廓圖像與卡車(chē)車(chē)型數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行圖像匹配，直到獲取卡車(chē)車(chē)斗2的實(shí)際樣式；[0025] 步驟三：自動(dòng)調(diào)整投影儀3與電鏟鏟斗1的距離，再通過(guò)投影儀3在地面上投射出卡車(chē)頂靠線和卡車(chē)后輪位置標(biāo)定線，并引導(dǎo)卡車(chē)司機(jī)按線?？靠ㄜ?chē)；[0026] 步驟四：在按線?？靠ㄜ?chē)的過(guò)程中，卡車(chē)司機(jī)需要不斷調(diào)整卡車(chē)位置，直到卡車(chē)的中心線與電鏟鏟斗1的回轉(zhuǎn)軸線保持對(duì)中；[0027] 步驟五：通過(guò)三維成像雙CCD相機(jī)5對(duì)電鏟鏟斗1的空間位置進(jìn)行實(shí)時(shí)定位，以保證電鏟鏟斗1內(nèi)的煤料能夠落到卡車(chē)的中心線上；為了讓煤料盡可能的落到卡車(chē)的中心線上，可以建立一個(gè)坐標(biāo)系，通過(guò)建立的坐標(biāo)系來(lái)判斷卡車(chē)中心線的位置，因?yàn)樵陔婄P鏟斗1卸料過(guò)程中，電鏟鏟斗1的回轉(zhuǎn)軸線與卡車(chē)的中心線對(duì)中狀態(tài)是保持不變的，因此可以將電鏟鏟斗1的回轉(zhuǎn)軸線作為基準(zhǔn)并建立一個(gè)空間坐標(biāo)系，從而便可以很容易的確定卡車(chē)車(chē)斗2中心線上在該空間坐標(biāo)系中的所有點(diǎn)的位置；[0028] 步驟六：通過(guò)深度學(xué)習(xí)程序的訓(xùn)練過(guò)程來(lái)識(shí)別卡車(chē)車(chē)斗2內(nèi)的料堆輪廓線，利用當(dāng)前的料堆輪廓線與卡車(chē)車(chē)斗2的相對(duì)位置關(guān)系判斷電鏟鏟斗1的落料位置，電鏟駕駛員根據(jù)判斷結(jié)果控制電鏟鏟斗1進(jìn)行移動(dòng)，以保證裝煤效率的最大化；[0029] 步驟七：當(dāng)電鏟鏟斗1完成卸料后，將卡車(chē)駛出落料區(qū)。[0030] 實(shí)施例中的方案并非用以限制本發(fā)明的專(zhuān)利保護(hù)范圍，凡未脫離本發(fā)明所為的等效實(shí)施或變更，均包含于本案的專(zhuān)利范圍中。