權(quán)利要求書： 1.一種隧道自動(dòng)鉆孔的方法，利用隧道自動(dòng)鉆孔機(jī)進(jìn)行隧道自動(dòng)鉆孔，其特征在于：所述隧道自動(dòng)鉆孔機(jī)包括由下至上依次安裝的履帶車底盤（3）、控制支撐箱（4）、液壓控制箱（5）和中心支撐軸（7），中心支撐軸（7）的頂端安裝有橫軸（9），主油缸（10）的固定端安裝在橫軸（9）的兩端，主油缸（10）的柱塞端鉸接有用于安裝定位探測機(jī)構(gòu)（15）和電鉆微調(diào)器（17）的安裝架（12），電鉆（16）固定安裝在電鉆微調(diào)器（17）上，主油缸（10）的柱塞端上固定套裝有安裝座（11），安裝座（11）上設(shè)置有用于調(diào)節(jié)安裝架（12）角度的傾角調(diào)整油壓缸（13），安裝座（11）和安裝架（12）的底座之間安裝有連接鉸鏈（14），電鉆（16）的鉆頭上設(shè)置有限位傳感器（21）和速度傳感器（22）；

定位探測機(jī)構(gòu)（15）包括安裝在安裝架（12）底板上的L形定位探測安裝座（15?1）和與L形定位探測安裝座（15?1）配合的電動(dòng)門（15?2），L形定位探測安裝座（15?1）上安裝有用于識(shí)別安裝在隧道內(nèi)側(cè)壁上的孔位標(biāo)記的高清攝像頭（15?3）和用于與安裝在隧道內(nèi)側(cè)壁上的孔位標(biāo)記配合的激光定位模塊（15?4），激光定位模塊（15?4）安裝在主油缸（10）長度方向的中心線的延伸線上，高清攝像頭（15?3）靠近激光定位模塊（15?4）且位于激光定位模塊（15?4）的旁側(cè)，電鉆微調(diào)器（17）包括安裝在安裝架（12）頂板底部的絲桿導(dǎo)軌（17?1）和用于帶動(dòng)絲桿導(dǎo)軌（17?1）轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)模塊（17?2），絲桿導(dǎo)軌（17?1）所在直線與激光定位模塊（15?4）的探測射線垂直相交；

液壓控制箱（5）通過平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)（6）安裝在控制支撐箱（4）上，中心支撐軸（7）通過旋轉(zhuǎn)盤（8）安裝在液壓控制箱（5）上，所述控制支撐箱（4）內(nèi)設(shè)置有電子線路板和供電電源（19），所述電子線路板上集成有主控制器（30）、電源轉(zhuǎn)換模塊（20）和與主控制器（30）連接的存儲(chǔ)器（25），所述液壓控制箱（5）內(nèi)設(shè)置有液壓站（29），主油缸（10）和傾角調(diào)整油壓缸（13）均與所述液壓站（29）連接，履帶車底盤（3）、電鉆（16）、限位傳感器（21）、速度傳感器（22）、電動(dòng)門（15?2）、高清攝像頭（15?3）、激光定位模塊（15?4）、液壓站（29）和伺服電機(jī)模塊（17?2）均與主控制器（30）連接；

該方法包括以下步驟：

步驟一、布置孔位標(biāo)記：沿隧道（1）長度方向在隧道（1）內(nèi)壁上按照設(shè)計(jì)需求進(jìn)行所述孔位標(biāo)記的布置；

步驟二、鉆孔機(jī)進(jìn)行隧道區(qū)段的自動(dòng)鉆孔：鉆孔機(jī)利用履帶車底盤（3）沿隧道（1）長度方向移動(dòng)，對需鉆孔的隧道（1）進(jìn)行分段鉆孔；分段鉆孔過程中，對需鉆孔的隧道區(qū)段的鉆孔方法均相同；

需鉆孔的隧道區(qū)段為鉆孔機(jī)的履帶車底盤（3）在不動(dòng)的情況下電鉆（16）所能涉及的隧道內(nèi)壁區(qū)域；

對需鉆孔的隧道區(qū)段進(jìn)行鉆孔時(shí)，過程如下：

步驟201、履帶車底盤對鉆孔的粗對準(zhǔn)：鉆孔機(jī)沿隧道（1）長度方向運(yùn)行，中心支撐軸（7）隨旋轉(zhuǎn)盤（8）轉(zhuǎn)動(dòng)，使主油缸（10）的中軸線位于隧道（1）斷面內(nèi)，鉆孔機(jī)利用履帶車底盤（3）移動(dòng)至需鉆孔的隧道區(qū)段，實(shí)現(xiàn)隧道鉆孔粗對準(zhǔn)；

步驟202、平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)對鉆孔的細(xì)對準(zhǔn)：利用平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)（6）調(diào)節(jié)液壓控制箱（5）在控制支撐箱（4）的位置，進(jìn)而調(diào)節(jié)主油缸（10）帶動(dòng)電鉆（16）指向隧道（1）內(nèi)壁一斷面，實(shí)現(xiàn)隧道鉆孔細(xì)對準(zhǔn)；

所述平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)（6）包括用于推動(dòng)液壓控制箱（5）沿隧道（1）長度方向移動(dòng)的第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于推動(dòng)液壓控制箱（5）沿隧道（1）寬度方向移動(dòng)的第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)均為液壓油缸或均為絲桿螺母機(jī)構(gòu)；

步驟203、隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記的識(shí)別：液壓站（29）調(diào)節(jié)傾角調(diào)整油壓缸（13），使傾角調(diào)整油壓缸（13）長度與連接鉸鏈（14）長度一致，實(shí)現(xiàn)電鉆（16）與主油缸（10）平行，液壓站（29）控制主油缸（10）延伸，使主油缸（10）帶動(dòng)電鉆（16）靠近隧道內(nèi)壁，當(dāng)電鉆（16）的前端與隧道內(nèi)壁之間的距離達(dá)到第一距離閾值α?xí)r，主油缸（10）停止延伸，縮小高清攝像頭（15?3）采集圖像的視角范圍，主控制器（30）控制伺服電機(jī)模塊（17?2）工作，實(shí)現(xiàn)電鉆（16）沿絲桿導(dǎo)軌（17?1）的移動(dòng)，使電鉆（16）偏離主油缸（10）中軸線所在直線，然后主控制器（30）控制電動(dòng)門（15?2）打開，使高清攝像頭（15?3）工作，利用主油缸（10）繞橫軸（9）轉(zhuǎn)動(dòng)，高清攝像頭（15?3）采集隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記圖像并進(jìn)行孔位標(biāo)記圖像識(shí)別，其中，α的單位為cm；

步驟204、隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記的精對準(zhǔn)：當(dāng)高清攝像頭（15?3）采集隧道內(nèi)壁一斷面上一個(gè)孔位標(biāo)記圖像時(shí)，主控制器（30）控制激光定位模塊（15?4）工作，當(dāng)激光定位模塊（15?4）直線對準(zhǔn)該孔位標(biāo)記且激光定位模塊（15?4）探測的距離在第二距離閾值β范圍內(nèi)時(shí)，實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記的精對準(zhǔn)；當(dāng)激光定位模塊（15?4）直線對準(zhǔn)該孔位標(biāo)記且激光定位模塊（15?4）探測的距離不在第二距離閾值β范圍內(nèi)時(shí)，液壓站（29）控制傾角調(diào)整油壓缸（13）調(diào)節(jié)激光定位模塊（15?4）角度直至激光定位模塊（15?4）直線對準(zhǔn)該孔位標(biāo)記且激光定位模塊（15?4）探測的距離在第二距離閾值β范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記的精對準(zhǔn)；

當(dāng)高清攝像頭（15?3）同時(shí)采集隧道內(nèi)壁一斷面上多個(gè)孔位標(biāo)記圖像時(shí)，選擇圖像像素?cái)?shù)量最大的孔位標(biāo)記圖像作為目標(biāo)孔位標(biāo)記對應(yīng)的孔位標(biāo)記圖像，利用激光定位模塊（15?

4）直線對準(zhǔn)目標(biāo)孔位標(biāo)記，液壓站（29）控制傾角調(diào)整油壓缸（13）調(diào)節(jié)激光定位模塊（15?4）角度直至激光定位模塊（15?4）直線對準(zhǔn)該孔位標(biāo)記且激光定位模塊（15?4）探測的距離在第二距離閾值β范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記的精對準(zhǔn)；

步驟205、隧道內(nèi)壁一斷面上精對準(zhǔn)后的孔位標(biāo)記的鉆探：主控制器（30）控制電動(dòng)門（15?2）關(guān)閉，使高清攝像頭（15?3）停止工作，主控制器（30）控制伺服電機(jī)模塊（17?2）工作，實(shí)現(xiàn)電鉆（16）沿絲桿導(dǎo)軌（17?1）的移動(dòng)，使電鉆（16）恢復(fù)至主油缸（10）中軸線所在直線，然后開啟電鉆（16），液壓站（29）控制主油缸（10）延伸，使主油缸（10）帶動(dòng)電鉆（16）靠近精對準(zhǔn)后的孔位標(biāo)記，電鉆（16）對精對準(zhǔn)后的孔位標(biāo)記所在位置進(jìn)行鉆探，同時(shí)利用除塵機(jī)構(gòu)對電鉆（16）鉆探產(chǎn)生的粉塵進(jìn)行吸塵；

所述除塵機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在地面的集塵箱（2）和安裝在集塵箱（2）內(nèi)的吸風(fēng)式集塵器（26），吸塵管（18）的一端安裝在安裝架（12）的頂板上且朝向電鉆（16），吸塵管（18）的另一端伸入至集塵箱（2）與吸風(fēng)式集塵器（26）連通，集塵箱（2）的底板上安裝有壓力傳感器（23），集塵箱（2）的箱體上安裝有提示器（24），壓力傳感器（23）和提示器（24）均與主控制器（30）連接；

步驟206、判斷鉆孔深度是否到位：利用限位傳感器（21）采集電鉆（16）進(jìn)行鉆探過程中鉆孔的深度，當(dāng)鉆孔深度到位時(shí)，主油缸（10）回縮，進(jìn)而帶動(dòng)電鉆（16）退出鉆孔，執(zhí)行步驟

208；當(dāng)鉆孔深度未到位時(shí)，執(zhí)行步驟207；

步驟207、判斷鉆孔速度是否異常：在存儲(chǔ)器（25）中存儲(chǔ)鉆孔速度閾值區(qū)間，利用速度傳感器（22）采集電鉆（16）進(jìn)行鉆探過程中鉆孔速度，當(dāng)鉆孔速度在速度閾值區(qū)間內(nèi)時(shí)，鉆孔速度正常，執(zhí)行步驟205；當(dāng)鉆孔速度不在速度閾值區(qū)間內(nèi)時(shí)，鉆孔速度異常，執(zhí)行步驟四；

步驟208、集塵箱內(nèi)粉塵重量的監(jiān)測：利用壓力傳感器（23）實(shí)時(shí)采集集塵箱（2）內(nèi)粉塵重量，當(dāng)壓力傳感器（23）采集的集塵箱（2）內(nèi)粉塵重量超過粉塵重量閾值時(shí)，更換集塵箱（2），保證鉆孔機(jī)的持續(xù)工作；

步驟209、控制主油缸（10）繞橫軸（9）轉(zhuǎn)動(dòng)，改變高清攝像頭（15?3）的角度對隧道內(nèi)壁一斷面上另一孔位標(biāo)記的孔位標(biāo)記圖像識(shí)別，循環(huán)步驟203，實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)壁一斷面上全部孔位標(biāo)記的識(shí)別及對應(yīng)孔位的鉆探；

步驟三、鉆孔機(jī)進(jìn)行隧道自動(dòng)鉆孔：鉆孔機(jī)利用履帶車底盤（3）沿隧道（1）長度方向移動(dòng)至需鉆孔的下一個(gè)隧道區(qū)段，循環(huán)步驟二，實(shí)現(xiàn)鉆孔機(jī)進(jìn)行隧道自動(dòng)鉆孔；

步驟四、故障排查：當(dāng)鉆孔速度小于鉆孔速度閾值下限值時(shí)，說明電鉆（16）的鉆頭已磨損，主油缸（10）回縮，進(jìn)而帶動(dòng)電鉆（16）退出鉆孔，對電鉆（16）的鉆頭進(jìn)行更換維修；當(dāng)鉆孔速度大于鉆孔速度閾值上限值時(shí)，說明電鉆（16）鉆空，主油缸（10）回縮，進(jìn)而帶動(dòng)電鉆（16）退出鉆孔，施工人員對該鉆孔位置的隧道內(nèi)壁進(jìn)行補(bǔ)漏維護(hù)。

2.按照權(quán)利要求1所述的一種隧道自動(dòng)鉆孔的方法，其特征在于：所述液壓控制箱（5）內(nèi)還設(shè)置有用于帶動(dòng)中心支撐軸（7）隨旋轉(zhuǎn)盤（8）轉(zhuǎn)動(dòng)的第一電機(jī)模塊（27）和用于帶動(dòng)橫軸（9）轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)模塊（28），所述第一電機(jī)模塊（27）和第二電機(jī)模塊（28）均與主控制器（30）連接。

3.按照權(quán)利要求1所述的一種隧道自動(dòng)鉆孔的方法，其特征在于：所述主油缸（10）繞橫軸（9）轉(zhuǎn)過的角度為240°，中心支撐軸（7）繞旋轉(zhuǎn)盤（8）轉(zhuǎn)過的角度為360°。

4.按照權(quán)利要求1所述的一種隧道自動(dòng)鉆孔的方法，其特征在于：所述電鉆（16）為博世B8四坑3系電錘鉆頭；步驟207中所述鉆孔速度閾值區(qū)間為 。

5.按照權(quán)利要求1所述的一種隧道自動(dòng)鉆孔的方法，其特征在于：所述主控制器（30）為PLC模塊。

說明書： 一種隧道自動(dòng)鉆孔機(jī)及方法技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明屬于隧道自動(dòng)鉆孔技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種隧道自動(dòng)鉆孔機(jī)及方法。背景技術(shù)[0002] 隧道內(nèi)壁輔助設(shè)施安裝在隧道內(nèi)壁上時(shí)，均需要先在隧道內(nèi)壁上打安裝孔，而隧道內(nèi)壁上輔助設(shè)施種類繁多，數(shù)量較大，隧道內(nèi)壁安裝孔需求量大，隧道內(nèi)壁安裝孔一般采用沖擊鉆人工作業(yè)，施工具有很大的危險(xiǎn)性，施工難度大，工作效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，施工時(shí)產(chǎn)生大量灰塵，環(huán)境條件差，對施工人員的身體健康損害大，為了提高工作效率，降低安全風(fēng)險(xiǎn)，現(xiàn)急需一種隧道自動(dòng)鉆孔機(jī)及方法來代替人工操作，輔助人工進(jìn)行隧道打孔。發(fā)明內(nèi)容[0003] 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種隧道自動(dòng)鉆孔機(jī)，其設(shè)計(jì)新穎合理，通過履帶車底盤實(shí)現(xiàn)鉆孔機(jī)沿隧道長度方向的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對鉆孔的粗對準(zhǔn)，承載力大，通過平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對鉆孔的細(xì)對準(zhǔn)，控制簡單，通過傾角調(diào)整油壓缸和主油缸的配合，實(shí)現(xiàn)對鉆孔的微觀精細(xì)對準(zhǔn)，省力精確，節(jié)約勞動(dòng)力，降低安全風(fēng)險(xiǎn)和施工難度，避免人工作業(yè)吸入大量灰塵，減少對施工人員身體健康的損害和不必要的人員傷害，便于推廣使用。[0004] 為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種隧道自動(dòng)鉆孔機(jī)，其特征在于：包括由下至上依次安裝的履帶車底盤、控制支撐箱、液壓控制箱和中心支撐軸，中心支撐軸的頂端安裝有橫軸，主油缸的固定端安裝在橫軸的兩端，主油缸的柱塞端鉸接有用于安裝定位探測機(jī)構(gòu)和電鉆微調(diào)器的安裝架，電鉆固定安裝在電鉆微調(diào)器上，主油缸的柱塞端上固定套裝有安裝座，安裝座上設(shè)置有用于調(diào)節(jié)安裝架角度的傾角調(diào)整油壓缸，安裝座和安裝架的底座之間安裝有連接鉸鏈，電鉆的鉆頭上設(shè)置有限位傳感器和速度傳感器；[0005] 定位探測機(jī)構(gòu)包括安裝在安裝架底板上的L形定位探測安裝座和與L形定位探測安裝座配合的電動(dòng)門，L形定位探測安裝座上安裝有用于識(shí)別安裝在隧道內(nèi)側(cè)壁上的孔位標(biāo)記的高清攝像頭和用于與安裝在隧道內(nèi)側(cè)壁上的孔位標(biāo)記配合的激光定位模塊，激光定位模塊安裝在主油缸長度方向的中心線的延伸線上，高清攝像頭靠近激光定位模塊且位于激光定位模塊的旁側(cè)，電鉆微調(diào)器包括安裝在安裝架頂板底部的絲桿導(dǎo)軌和用于帶動(dòng)絲桿導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)模塊，絲桿導(dǎo)軌所在直線與激光定位模塊的探測射線垂直相交；[0006] 液壓控制箱通過平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在控制支撐箱上，中心支撐軸通過旋轉(zhuǎn)盤安裝在液壓控制箱上，所述控制支撐箱內(nèi)設(shè)置有電子線路板和供電電源，所述電子線路板上集成有主控制器、電源轉(zhuǎn)換模塊和與主控制器連接的存儲(chǔ)器，所述液壓控制箱內(nèi)設(shè)置有液壓站，主油缸和傾角調(diào)整油壓缸均與所述液壓站連接，履帶車底盤、電鉆、限位傳感器、速度傳感器、電動(dòng)門、高清攝像頭、激光定位模塊、液壓站和伺服電機(jī)模塊均與主控制器連接。[0007] 上述的一種隧道自動(dòng)鉆孔機(jī)，其特征在于：還包括除塵機(jī)構(gòu)，所述除塵機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在地面的集塵箱和安裝在集塵箱內(nèi)的吸風(fēng)式集塵器，吸塵管的一端安裝在安裝架的頂板上且朝向電鉆，吸塵管的另一端伸入至集塵箱與吸風(fēng)式集塵器連通，集塵箱的底板上安裝有壓力傳感器，集塵箱的箱體上安裝有提示器，壓力傳感器和提示器均與主控制器連接。[0008] 上述的一種隧道自動(dòng)鉆孔機(jī)，其特征在于：所述液壓控制箱內(nèi)還設(shè)置有用于帶動(dòng)中心支撐軸隨旋轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)的第一電機(jī)模塊和用于帶動(dòng)橫軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)模塊，所述第一電機(jī)模塊和第二電機(jī)模塊均與主控制器連接。[0009] 上述的一種隧道自動(dòng)鉆孔機(jī)，其特征在于：所述平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括用于推動(dòng)液壓控制箱沿隧道長度方向移動(dòng)的第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于推動(dòng)液壓控制箱沿隧道寬度方向移動(dòng)的第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)均為液壓油缸或均為絲桿螺母機(jī)構(gòu)。[0010] 上述的一種隧道自動(dòng)鉆孔機(jī)，其特征在于：所述主油缸繞橫軸轉(zhuǎn)過的角度為240°，中心支撐軸繞旋轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)過的角度為360°。[0011] 上述的一種隧道自動(dòng)鉆孔機(jī)，其特征在于：所述電鉆為博世B8四坑3系電錘鉆頭。[0012] 同時(shí)，本發(fā)明還公開了一種方法步驟簡單、設(shè)計(jì)合理的隧道自動(dòng)鉆孔方法，其特征在于該方法包括以下步驟：[0013] 步驟一、布置孔位標(biāo)記：沿隧道長度方向在隧道內(nèi)壁上按照設(shè)計(jì)需求進(jìn)行所述孔位標(biāo)記的布置；[0014] 步驟二、鉆孔機(jī)進(jìn)行隧道區(qū)段的自動(dòng)鉆孔：鉆孔機(jī)利用履帶車底盤沿隧道長度方向移動(dòng)，對需鉆孔的隧道進(jìn)行分段鉆孔；分段鉆孔過程中，對需鉆孔的隧道區(qū)段的鉆孔方法均相同；[0015] 需鉆孔的隧道區(qū)段為鉆孔機(jī)的履帶車底盤在不動(dòng)的情況下電鉆所能涉及的隧道內(nèi)壁區(qū)域；[0016] 對需鉆孔的隧道區(qū)段進(jìn)行鉆孔時(shí)，過程如下：[0017] 步驟201、履帶車底盤對鉆孔的粗對準(zhǔn)：鉆孔機(jī)沿隧道長度方向運(yùn)行，中心支撐軸隨旋轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，使主油缸的中軸線位于隧道斷面內(nèi)，鉆孔機(jī)利用履帶車底盤移動(dòng)至需鉆孔的隧道區(qū)段，實(shí)現(xiàn)隧道鉆孔粗對準(zhǔn)；[0018] 步驟202、平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)對鉆孔的細(xì)對準(zhǔn)：利用平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)液壓控制箱在控制支撐箱的位置，進(jìn)而調(diào)節(jié)主油缸帶動(dòng)電鉆指向隧道內(nèi)壁一斷面，實(shí)現(xiàn)隧道鉆孔細(xì)對準(zhǔn)；[0019] 所述平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括用于推動(dòng)液壓控制箱沿隧道長度方向移動(dòng)的第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于推動(dòng)液壓控制箱沿隧道寬度方向移動(dòng)的第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)均為液壓油缸或均為絲桿螺母機(jī)構(gòu)；[0020] 步驟203、隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記的識(shí)別：液壓站調(diào)節(jié)傾角調(diào)整油壓缸，使傾角調(diào)整油壓缸長度與連接鉸鏈長度一致，實(shí)現(xiàn)電鉆與主油缸平行，液壓站控制主油缸延伸，使主油缸帶動(dòng)電鉆靠近隧道內(nèi)壁，當(dāng)電鉆的前端與隧道內(nèi)壁之間的距離達(dá)到第一距離閾值α?xí)r，主油缸停止延伸，縮小高清攝像頭采集圖像的視角范圍，主控制器控制伺服電機(jī)模塊工作，實(shí)現(xiàn)電鉆沿絲桿導(dǎo)軌的移動(dòng)，使電鉆偏離主油缸中軸線所在直線，然后主控制器控制電動(dòng)門打開，使高清攝像頭工作，利用主油缸繞橫軸轉(zhuǎn)動(dòng)，高清攝像頭采集隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記圖像并進(jìn)行孔位標(biāo)記圖像識(shí)別，其中，α的單位為cm；[0021] 步驟204、隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記的精對準(zhǔn)：當(dāng)高清攝像頭采集隧道內(nèi)壁一斷面上一個(gè)孔位標(biāo)記圖像時(shí)，主控制器控制激光定位模塊工作，當(dāng)激光定位模塊直線對準(zhǔn)該孔位標(biāo)記且激光定位模塊探測的距離在第二距離閾值β范圍內(nèi)時(shí)，實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記的精對準(zhǔn)；當(dāng)激光定位模塊直線對準(zhǔn)該孔位標(biāo)記且激光定位模塊探測的距離不在第二距離閾值β范圍內(nèi)時(shí)，液壓站控制傾角調(diào)整油壓缸調(diào)節(jié)激光定位模塊角度直至激光定位模塊直線對準(zhǔn)該孔位標(biāo)記且激光定位模塊探測的距離在第二距離閾值β范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記的精對準(zhǔn)；[0022] 當(dāng)高清攝像頭同時(shí)采集隧道內(nèi)壁一斷面上多個(gè)孔位標(biāo)記圖像時(shí)，選擇圖像像素?cái)?shù)量最大的孔位標(biāo)記圖像作為目標(biāo)孔位標(biāo)記對應(yīng)的孔位標(biāo)記圖像，利用激光定位模塊直線對準(zhǔn)目標(biāo)孔位標(biāo)記，液壓站控制傾角調(diào)整油壓缸調(diào)節(jié)激光定位模塊角度直至激光定位模塊直線對準(zhǔn)該孔位標(biāo)記且激光定位模塊探測的距離在第二距離閾值β范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記的精對準(zhǔn)；[0023] 步驟205、隧道內(nèi)壁一斷面上精對準(zhǔn)后的孔位標(biāo)記的鉆探：主控制器控制電動(dòng)門關(guān)閉，使高清攝像頭停止工作，主控制器控制伺服電機(jī)模塊工作，實(shí)現(xiàn)電鉆沿絲桿導(dǎo)軌的移動(dòng)，使電鉆恢復(fù)至主油缸中軸線所在直線，然后開啟電鉆，液壓站控制主油缸延伸，使主油缸帶動(dòng)電鉆靠近精對準(zhǔn)后的孔位標(biāo)記，電鉆對精對準(zhǔn)后的孔位標(biāo)記所在位置進(jìn)行鉆探，同時(shí)利用除塵機(jī)構(gòu)對電鉆鉆探產(chǎn)生的粉塵進(jìn)行吸塵；[0024] 所述除塵機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在地面的集塵箱和安裝在集塵箱內(nèi)的吸風(fēng)式集塵器，吸塵管的一端安裝在安裝架的頂板上且朝向電鉆，吸塵管的另一端伸入至集塵箱與吸風(fēng)式集塵器連通，集塵箱的底板上安裝有壓力傳感器，集塵箱的箱體上安裝有提示器，壓力傳感器和提示器均與主控制器連接；[0025] 步驟206、判斷鉆孔深度是否到位：利用限位傳感器采集電鉆進(jìn)行鉆探過程中鉆孔的深度，當(dāng)鉆孔深度到位時(shí)，主油缸回縮，進(jìn)而帶動(dòng)電鉆退出鉆孔，執(zhí)行步驟208；當(dāng)鉆孔深度未到位時(shí)，執(zhí)行步驟207；[0026] 步驟207、判斷鉆孔速度是否異常：在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)鉆孔速度閾值區(qū)間，利用速度傳感器采集電鉆進(jìn)行鉆探過程中鉆孔速度，當(dāng)鉆孔速度在速度閾值區(qū)間內(nèi)時(shí)，鉆孔速度正常，執(zhí)行步驟205；當(dāng)鉆孔速度不在速度閾值區(qū)間內(nèi)時(shí)，鉆孔速度異常，執(zhí)行步驟四；[0027] 步驟208、集塵箱內(nèi)粉塵重量的監(jiān)測：利用壓力傳感器實(shí)時(shí)采集集塵箱內(nèi)粉塵重量，當(dāng)壓力傳感器采集的集塵箱內(nèi)粉塵重量超過粉塵重量閾值時(shí)，更換集塵箱，保證鉆孔機(jī)的持續(xù)工作；[0028] 步驟209、控制主油缸繞橫軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變高清攝像頭的角度對隧道內(nèi)壁一斷面上另一孔位標(biāo)記的孔位標(biāo)記圖像識(shí)別，循環(huán)步驟203，實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)壁一斷面上全部孔位標(biāo)記的識(shí)別及對應(yīng)孔位的鉆探；[0029] 步驟三、鉆孔機(jī)進(jìn)行隧道自動(dòng)鉆孔：鉆孔機(jī)利用履帶車底盤沿隧道長度方向移動(dòng)至需鉆孔的下一個(gè)隧道區(qū)段，循環(huán)步驟二，實(shí)現(xiàn)鉆孔機(jī)進(jìn)行隧道自動(dòng)鉆孔；[0030] 步驟四、故障排查：當(dāng)鉆孔速度小于鉆孔速度閾值下限值時(shí)，說明電鉆的鉆頭已磨損，主油缸回縮，進(jìn)而帶動(dòng)電鉆退出鉆孔，對電鉆的鉆頭進(jìn)行更換維修；當(dāng)鉆孔速度大于鉆孔速度閾值上限值時(shí)，說明電鉆鉆空，主油缸回縮，進(jìn)而帶動(dòng)電鉆退出鉆孔，施工人員對該鉆孔位置的隧道內(nèi)壁進(jìn)行補(bǔ)漏維護(hù)。[0031] 上述的方法，其特征在于：所述電鉆為博世B8四坑3系電錘鉆頭；步驟207中所述鉆孔速度閾值區(qū)間為 。[0032] 上述的方法，其特征在于：所述主控制器為PLC模塊。[0033] 本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：[0034] 1、本發(fā)明采用的鉆孔機(jī)，通過設(shè)置履帶車底盤實(shí)現(xiàn)鉆孔機(jī)沿隧道長度方向的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對鉆孔的粗對準(zhǔn)，承載力大，減少人工輔助移動(dòng)鉆孔機(jī)，為實(shí)現(xiàn)隧道全自動(dòng)鉆孔提供基礎(chǔ)，便于推廣使用。[0035] 2、本發(fā)明采用的鉆孔機(jī)通過平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對鉆孔的細(xì)對準(zhǔn)，在履帶車底盤確定位置的基礎(chǔ)上，保證鉆孔機(jī)移動(dòng)控制對象少，快速的實(shí)現(xiàn)鉆孔進(jìn)一步對準(zhǔn)，控制簡單，可靠穩(wěn)定，使用效果好。[0036] 3、本發(fā)明采用的鉆孔機(jī)通過傾角調(diào)整油壓缸和主油缸的配合，實(shí)現(xiàn)對鉆孔的微觀精細(xì)對準(zhǔn)，省力精確，節(jié)約勞動(dòng)力，降低安全風(fēng)險(xiǎn)和施工難度，避免人工作業(yè)吸入大量灰塵，減少對施工人員身體健康的損害和不必要的人員傷害。[0037] 4、本發(fā)明采用的定位探測機(jī)構(gòu)利用高清攝像頭查找孔位標(biāo)記，采用激光定位模塊利用激光沿直線傳播的原理確定目標(biāo)孔位標(biāo)記，保證電鉆與隧道內(nèi)壁的垂直度，滿足電鉆工作的需求。[0038] 5、本發(fā)明采用除塵機(jī)構(gòu)及時(shí)的吸去電鉆鉆孔產(chǎn)生的粉塵，保證隧道內(nèi)的能見度，確保高清攝像頭工作環(huán)境清晰可見，為隧道內(nèi)施工人員營造一個(gè)良好的工作環(huán)境。[0039] 6、本發(fā)明采用的方法，步驟簡單，通過在隧道內(nèi)壁上布置與激光定位模塊配合的孔位標(biāo)記，將隧道進(jìn)行分段，通過對每段隧道區(qū)間由粗到細(xì)再到精細(xì)的方式實(shí)現(xiàn)每段隧道區(qū)間所有孔位標(biāo)記的圖像識(shí)別及精確鉆孔，通過鉆孔深度和鉆孔速度識(shí)別鉆孔機(jī)的工作狀態(tài)，避免鉆孔機(jī)在非正常狀態(tài)下工作或鉆出非正常的孔，工作可靠性高，且通過除塵機(jī)構(gòu)及時(shí)的將電鉆鉆孔產(chǎn)生的粉塵吸除，保證高清攝像頭獲取圖像清晰，同時(shí)減少粉塵對施工人員身體健康的損害，便于推廣使用。[0040] 綜上所述，本發(fā)明設(shè)計(jì)新穎合理，通過履帶車底盤實(shí)現(xiàn)鉆孔機(jī)沿隧道長度方向的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對鉆孔的粗對準(zhǔn)，承載力大，通過平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對鉆孔的細(xì)對準(zhǔn)，控制簡單，通過傾角調(diào)整油壓缸和主油缸的配合，實(shí)現(xiàn)對鉆孔的微觀精細(xì)對準(zhǔn)，省力精確，節(jié)約勞動(dòng)力，降低安全風(fēng)險(xiǎn)和施工難度，避免人工作業(yè)吸入大量灰塵，減少對施工人員身體健康的損害和不必要的人員傷害，便于推廣使用。[0041] 下面通過附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。附圖說明[0042] 圖1為本發(fā)明采用的鉆孔機(jī)在工作狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖。[0043] 圖2為本發(fā)明采用的鉆孔機(jī)在非工作狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖。[0044] 圖3為本發(fā)明定位探測機(jī)構(gòu)和電鉆微調(diào)器在工作狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖。[0045] 圖4為圖3中定位探測機(jī)構(gòu)在非工作狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖。[0046] 圖5為本發(fā)明的電路原理框圖。[0047] 圖6為本發(fā)明方法的方法流程框圖。[0048] 附圖標(biāo)記說明:[0049]具體實(shí)施方式[0050] 如圖1至圖5所示，本發(fā)明所述的一種隧道自動(dòng)鉆孔機(jī)，包括由下至上依次安裝的履帶車底盤3、控制支撐箱4、液壓控制箱5和中心支撐軸7，中心支撐軸7的頂端安裝有橫軸9，主油缸10的固定端安裝在橫軸9的兩端，主油缸10的柱塞端鉸接有用于安裝定位探測機(jī)構(gòu)15和電鉆微調(diào)器17的安裝架12，電鉆16固定安裝在電鉆微調(diào)器17上，主油缸10的柱塞端上固定套裝有安裝座11，安裝座11上設(shè)置有用于調(diào)節(jié)安裝架12角度的傾角調(diào)整油壓缸13，安裝座11和安裝架12的底座之間安裝有連接鉸鏈14，電鉆16的鉆頭上設(shè)置有限位傳感器21和速度傳感器22；

[0051] 定位探測機(jī)構(gòu)15包括安裝在安裝架12底板上的L形定位探測安裝座15?1和與L形定位探測安裝座15?1配合的電動(dòng)門15?2，L形定位探測安裝座15?1上安裝有用于識(shí)別安裝在隧道內(nèi)側(cè)壁上的孔位標(biāo)記的高清攝像頭15?3和用于與安裝在隧道內(nèi)側(cè)壁上的孔位標(biāo)記配合的激光定位模塊15?4，激光定位模塊15?4安裝在主油缸10長度方向的中心線的延伸線上，高清攝像頭15?3靠近激光定位模塊15?4且位于激光定位模塊15?4的旁側(cè)，電鉆微調(diào)器17包括安裝在安裝架12頂板底部的絲桿導(dǎo)軌17?1和用于帶動(dòng)絲桿導(dǎo)軌17?1轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)模塊17?2，絲桿導(dǎo)軌17?1所在直線與激光定位模塊15?4的探測射線垂直相交；

[0052] 液壓控制箱5通過平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)6安裝在控制支撐箱4上，中心支撐軸7通過旋轉(zhuǎn)盤8安裝在液壓控制箱5上，所述控制支撐箱4內(nèi)設(shè)置有電子線路板和供電電源19，所述電子線路板上集成有主控制器30、電源轉(zhuǎn)換模塊20和與主控制器30連接的存儲(chǔ)器25，所述液壓控制箱5內(nèi)設(shè)置有液壓站29，主油缸10和傾角調(diào)整油壓缸13均與所述液壓站29連接，履帶車底盤3、電鉆16、限位傳感器21、速度傳感器22、電動(dòng)門15?2、高清攝像頭15?3、激光定位模塊

15?4、液壓站29和伺服電機(jī)模塊17?2均與主控制器30連接。

[0053] 需要說明的是，通過設(shè)置履帶車底盤3實(shí)現(xiàn)鉆孔機(jī)沿隧道長度方向的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對鉆孔的粗對準(zhǔn)，承載力大，減少人工輔助移動(dòng)鉆孔機(jī)，為實(shí)現(xiàn)隧道全自動(dòng)鉆孔提供基礎(chǔ)，便于推廣使用，通過平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)6實(shí)現(xiàn)對鉆孔的細(xì)對準(zhǔn)，在履帶車底盤3確定位置的基礎(chǔ)上，保證鉆孔機(jī)移動(dòng)控制對象少，快速的實(shí)現(xiàn)鉆孔進(jìn)一步對準(zhǔn)，控制簡單，可靠穩(wěn)定，使用效果好，通過傾角調(diào)整油壓缸13和主油缸10的配合，實(shí)現(xiàn)對鉆孔的微觀精細(xì)對準(zhǔn)，省力精確，節(jié)約勞動(dòng)力，降低安全風(fēng)險(xiǎn)和施工難度，避免人工作業(yè)吸入大量灰塵，減少對施工人員身體健康的損害和不必要的人員傷害，中心支撐軸7的頂端安裝有橫軸9的目的是實(shí)現(xiàn)主油缸10的位置調(diào)整，當(dāng)主油缸10不工作時(shí)，可將主油缸10調(diào)整到控制支撐箱4和液壓控制箱5沿隧道移動(dòng)的前端或后端，避免隧道側(cè)壁對電鉆16的損壞，當(dāng)主油缸10工作時(shí)，可將主油缸10調(diào)整到控制支撐箱4和液壓控制箱5沿隧道移動(dòng)的左端或右端，如圖2所示。安裝座11固定套裝在主油缸10的柱塞端，為安裝架12的轉(zhuǎn)動(dòng)提供支撐力，安裝架12鉸接在主油缸10的柱塞端同時(shí)安裝座11和安裝架12的底座之間安裝有連接鉸鏈14，便于傾角調(diào)整油壓缸13拉伸安裝架12時(shí)，安裝架12的自由轉(zhuǎn)動(dòng)，靈活巧妙，定位探測機(jī)構(gòu)15利用高清攝像頭查找孔位標(biāo)記，采用激光定位模塊利用激光沿直線傳播的原理確定目標(biāo)孔位標(biāo)記，保證電鉆與隧道內(nèi)壁的垂直度，滿足電鉆工作的需求，電鉆16的鉆頭上設(shè)置有限位傳感器21和速度傳感器22的目的是通過鉆孔深度和鉆孔速度確定鉆孔質(zhì)量，避免鉆孔機(jī)在非正常狀態(tài)下工作或鉆出非正常的孔，工作可靠性高。

[0054] 實(shí)際使用時(shí)，L形定位探測安裝座15?1與電動(dòng)門15?2配合，實(shí)現(xiàn)對高清攝像頭15?3和激光定位模塊15?4的保護(hù)，避免隧道惡劣的環(huán)境對高清攝像頭15?3和激光定位模塊15?4的損壞，延長高清攝像頭15?3和激光定位模塊15?4的使用壽命，激光定位模塊15?4安裝在主油缸10長度方向的中心線的延伸線上的目的是幫助電鉆16確定鉆孔位置，當(dāng)激光定位模塊15?4探測鉆孔位置時(shí)，電鉆微調(diào)器17將電鉆16移開，避免遮擋激光定位模塊15?4工作；當(dāng)激光定位模塊15?4確定鉆孔位置時(shí)，電鉆微調(diào)器17將電鉆16退回至激光定位模塊15?4前端，提高主油缸10和電鉆16的工作效率。[0055] 本實(shí)施例中，還包括除塵機(jī)構(gòu)，所述除塵機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在地面的集塵箱2和安裝在集塵箱2內(nèi)的吸風(fēng)式集塵器26，吸塵管18的一端安裝在安裝架12的頂板上且朝向電鉆16，吸塵管18的另一端伸入至集塵箱2與吸風(fēng)式集塵器26連通，集塵箱2的底板上安裝有壓力傳感器23，集塵箱2的箱體上安裝有提示器24，壓力傳感器23和提示器24均與主控制器30連接。[0056] 需要說明的是，除塵機(jī)構(gòu)及時(shí)的吸去電鉆16鉆孔產(chǎn)生的粉塵，保證隧道內(nèi)的能見度，確保高清攝像頭15?3工作環(huán)境清晰可見，為隧道內(nèi)施工人員營造一個(gè)良好的工作環(huán)境，集塵箱2的底板上設(shè)置壓力傳感器23的目的是利用壓力傳感器23實(shí)時(shí)采集集塵箱2內(nèi)粉塵重量，當(dāng)壓力傳感器23采集的集塵箱2內(nèi)粉塵重量超過粉塵重量閾值時(shí)，更換集塵箱2，保證鉆孔機(jī)的持續(xù)工作，集塵箱2的箱體上安裝有提示器24的目的是當(dāng)壓力傳感器23采集的集塵箱2內(nèi)粉塵重量超過粉塵重量閾值時(shí)，利用提示器24自動(dòng)提示施工人員，自動(dòng)化程度高，減少施工人員的工作量。[0057] 本實(shí)施例中，所述液壓控制箱5內(nèi)還設(shè)置有用于帶動(dòng)中心支撐軸7隨旋轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)的第一電機(jī)模塊27和用于帶動(dòng)橫軸9轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)模塊28，所述第一電機(jī)模塊27和第二電機(jī)模塊28均與主控制器30連接。[0058] 本實(shí)施例中，所述平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)6包括用于推動(dòng)液壓控制箱5沿隧道1長度方向移動(dòng)的第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于推動(dòng)液壓控制箱5沿隧道1寬度方向移動(dòng)的第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)均為液壓油缸或均為絲桿螺母機(jī)構(gòu)。[0059] 本實(shí)施例中，所述主油缸10繞橫軸9轉(zhuǎn)過的角度為240°，中心支撐軸7繞旋轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)過的角度為360°。[0060] 需要說明的是，主油缸10繞橫軸9轉(zhuǎn)過的角度為240°，覆蓋范圍大，涵蓋了人力不容易鉆孔的高度區(qū)域。[0061] 本實(shí)施例中，所述電鉆16為博世B8四坑3系電錘鉆頭。[0062] 需要說明的是，電鉆16采用博世B8四坑3系電錘鉆頭的目的是直接鉆斷隧道內(nèi)鋼筋，無需探測隧道內(nèi)鋼筋的存在，減少鉆孔的障礙。[0063] 如圖6所示的一種隧道自動(dòng)鉆孔的方法，包括以下步驟：[0064] 步驟一、布置孔位標(biāo)記：沿隧道1長度方向在隧道1內(nèi)壁上按照設(shè)計(jì)需求進(jìn)行所述孔位標(biāo)記的布置；[0065] 步驟二、鉆孔機(jī)進(jìn)行隧道區(qū)段的自動(dòng)鉆孔：鉆孔機(jī)利用履帶車底盤3沿隧道1長度方向移動(dòng)，對需鉆孔的隧道1進(jìn)行分段鉆孔；分段鉆孔過程中，對需鉆孔的隧道區(qū)段的鉆孔方法均相同；[0066] 需鉆孔的隧道區(qū)段為鉆孔機(jī)的履帶車底盤3在不動(dòng)的情況下電鉆16所能涉及的隧道內(nèi)壁區(qū)域；[0067] 對需鉆孔的隧道區(qū)段進(jìn)行鉆孔時(shí)，過程如下：[0068] 步驟201、履帶車底盤對鉆孔的粗對準(zhǔn)：鉆孔機(jī)沿隧道1長度方向運(yùn)行，中心支撐軸7隨旋轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)，使主油缸10的中軸線位于隧道1斷面內(nèi)，鉆孔機(jī)利用履帶車底盤3移動(dòng)至需鉆孔的隧道區(qū)段，實(shí)現(xiàn)隧道鉆孔粗對準(zhǔn)；

[0069] 步驟202、平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)對鉆孔的細(xì)對準(zhǔn)：利用平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)6調(diào)節(jié)液壓控制箱5在控制支撐箱4的位置，進(jìn)而調(diào)節(jié)主油缸10帶動(dòng)電鉆16指向隧道1內(nèi)壁一斷面，實(shí)現(xiàn)隧道鉆孔細(xì)對準(zhǔn)；[0070] 所述平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)6包括用于推動(dòng)液壓控制箱5沿隧道1長度方向移動(dòng)的第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于推動(dòng)液壓控制箱5沿隧道1寬度方向移動(dòng)的第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)均為液壓油缸或均為絲桿螺母機(jī)構(gòu)；[0071] 步驟203、隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記的識(shí)別：液壓站29調(diào)節(jié)傾角調(diào)整油壓缸13，使傾角調(diào)整油壓缸13長度與連接鉸鏈14長度一致，實(shí)現(xiàn)電鉆16與主油缸10平行，液壓站29控制主油缸10延伸，使主油缸10帶動(dòng)電鉆16靠近隧道內(nèi)壁，當(dāng)電鉆16的前端與隧道內(nèi)壁之間的距離達(dá)到第一距離閾值α?xí)r，主油缸10停止延伸，縮小高清攝像頭15?3采集圖像的視角范圍，主控制器30控制伺服電機(jī)模塊17?2工作，實(shí)現(xiàn)電鉆16沿絲桿導(dǎo)軌17?1的移動(dòng)，使電鉆16偏離主油缸10中軸線所在直線，然后主控制器30控制電動(dòng)門15?2打開，使高清攝像頭15?

3工作，利用主油缸10繞橫軸9轉(zhuǎn)動(dòng)，高清攝像頭15?3采集隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記圖像并進(jìn)行孔位標(biāo)記圖像識(shí)別，其中，α的單位為cm；

[0072] 本實(shí)施例中，所述主控制器30為PLC模塊。[0073] 步驟204、隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記的精對準(zhǔn)：當(dāng)高清攝像頭15?3采集隧道內(nèi)壁一斷面上一個(gè)孔位標(biāo)記圖像時(shí)，主控制器30控制激光定位模塊15?4工作，當(dāng)激光定位模塊15?4直線對準(zhǔn)該孔位標(biāo)記且激光定位模塊15?4探測的距離在第二距離閾值β范圍內(nèi)時(shí)，實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記的精對準(zhǔn)；當(dāng)激光定位模塊15?4直線對準(zhǔn)該孔位標(biāo)記且激光定位模塊15?4探測的距離不在第二距離閾值β范圍內(nèi)時(shí)，液壓站29控制傾角調(diào)整油壓缸13調(diào)節(jié)激光定位模塊15?4角度直至激光定位模塊15?4直線對準(zhǔn)該孔位標(biāo)記且激光定位模塊

15?4探測的距離在第二距離閾值β范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記的精對準(zhǔn)；

[0074] 當(dāng)高清攝像頭15?3同時(shí)采集隧道內(nèi)壁一斷面上多個(gè)孔位標(biāo)記圖像時(shí)，選擇圖像像素?cái)?shù)量最大的孔位標(biāo)記圖像作為目標(biāo)孔位標(biāo)記對應(yīng)的孔位標(biāo)記圖像，利用激光定位模塊15?4直線對準(zhǔn)目標(biāo)孔位標(biāo)記，液壓站29控制傾角調(diào)整油壓缸13調(diào)節(jié)激光定位模塊15?4角度直至激光定位模塊15?4直線對準(zhǔn)該孔位標(biāo)記且激光定位模塊15?4探測的距離在第二距離閾值β范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)壁一斷面上孔位標(biāo)記的精對準(zhǔn)；

[0075] 步驟205、隧道內(nèi)壁一斷面上精對準(zhǔn)后的孔位標(biāo)記的鉆探：主控制器30控制電動(dòng)門15?2關(guān)閉，使高清攝像頭15?3停止工作，主控制器30控制伺服電機(jī)模塊17?2工作，實(shí)現(xiàn)電鉆

16沿絲桿導(dǎo)軌17?1的移動(dòng)，使電鉆16恢復(fù)至主油缸10中軸線所在直線，然后開啟電鉆16，液壓站29控制主油缸10延伸，使主油缸10帶動(dòng)電鉆16靠近精對準(zhǔn)后的孔位標(biāo)記，電鉆16對精對準(zhǔn)后的孔位標(biāo)記所在位置進(jìn)行鉆探，同時(shí)利用除塵機(jī)構(gòu)對電鉆16鉆探產(chǎn)生的粉塵進(jìn)行吸塵；

[0076] 所述除塵機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在地面的集塵箱2和安裝在集塵箱2內(nèi)的吸風(fēng)式集塵器26，吸塵管18的一端安裝在安裝架12的頂板上且朝向電鉆16，吸塵管18的另一端伸入至集塵箱2與吸風(fēng)式集塵器26連通，集塵箱2的底板上安裝有壓力傳感器23，集塵箱2的箱體上安裝有提示器24，壓力傳感器23和提示器24均與主控制器30連接；

[0077] 步驟206、判斷鉆孔深度是否到位：利用限位傳感器21采集電鉆16進(jìn)行鉆探過程中鉆孔的深度，當(dāng)鉆孔深度到位時(shí)，主油缸10回縮，進(jìn)而帶動(dòng)電鉆16退出鉆孔，執(zhí)行步驟208；當(dāng)鉆孔深度未到位時(shí)，執(zhí)行步驟207；

[0078] 步驟207、判斷鉆孔速度是否異常：在存儲(chǔ)器25中存儲(chǔ)鉆孔速度閾值區(qū)間，利用速度傳感器22采集電鉆16進(jìn)行鉆探過程中鉆孔速度，當(dāng)鉆孔速度在速度閾值區(qū)間內(nèi)時(shí)，鉆孔速度正常，執(zhí)行步驟205；當(dāng)鉆孔速度不在速度閾值區(qū)間內(nèi)時(shí)，鉆孔速度異常，執(zhí)行步驟四；[0079] 本實(shí)施例中，所述電鉆16為博世B8四坑3系電錘鉆頭；步驟207中所述鉆孔速度閾值區(qū)間為 。[0080] 步驟208、集塵箱內(nèi)粉塵重量的監(jiān)測：利用壓力傳感器23實(shí)時(shí)采集集塵箱2內(nèi)粉塵重量，當(dāng)壓力傳感器23采集的集塵箱2內(nèi)粉塵重量超過粉塵重量閾值時(shí)，更換集塵箱2，保證鉆孔機(jī)的持續(xù)工作；[0081] 步驟209、控制主油缸10繞橫軸9轉(zhuǎn)動(dòng)，改變高清攝像頭15?3的角度對隧道內(nèi)壁一斷面上另一孔位標(biāo)記的孔位標(biāo)記圖像識(shí)別，循環(huán)步驟203，實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)壁一斷面上全部孔位標(biāo)記的識(shí)別及對應(yīng)孔位的鉆探；[0082] 步驟三、鉆孔機(jī)進(jìn)行隧道自動(dòng)鉆孔：鉆孔機(jī)利用履帶車底盤3沿隧道1長度方向移動(dòng)至需鉆孔的下一個(gè)隧道區(qū)段，循環(huán)步驟二，實(shí)現(xiàn)鉆孔機(jī)進(jìn)行隧道自動(dòng)鉆孔；[0083] 步驟四、故障排查：當(dāng)鉆孔速度小于鉆孔速度閾值下限值時(shí)，說明電鉆16的鉆頭已磨損，主油缸10回縮，進(jìn)而帶動(dòng)電鉆16退出鉆孔，對電鉆16的鉆頭進(jìn)行更換維修；當(dāng)鉆孔速度大于鉆孔速度閾值上限值時(shí)，說明電鉆16鉆空，主油缸10回縮，進(jìn)而帶動(dòng)電鉆16退出鉆孔，施工人員對該鉆孔位置的隧道內(nèi)壁進(jìn)行補(bǔ)漏維護(hù)。[0084] 本發(fā)明使用時(shí)，通過履帶車底盤實(shí)現(xiàn)鉆孔機(jī)沿隧道長度方向的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對鉆孔的粗對準(zhǔn)，承載力大，通過平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對鉆孔的細(xì)對準(zhǔn)，控制簡單，通過傾角調(diào)整油壓缸和主油缸的配合，實(shí)現(xiàn)對鉆孔的微觀精細(xì)對準(zhǔn)，省力精確，節(jié)約勞動(dòng)力，降低安全風(fēng)險(xiǎn)和施工難度，避免人工作業(yè)吸入大量灰塵，減少對施工人員身體健康的損害和不必要的人員傷害，使用效果好。[0085] 以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非對本發(fā)明作任何限制，凡是根據(jù)本發(fā)明技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變化，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的保護(hù)范圍內(nèi)。