權(quán)利要求書： 1.一種工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人，其特征在于，包括放射源、顯像板以及分別與放射源和顯像板連接的兩個(gè)機(jī)器人組件，所述機(jī)器人組件包括：俯仰機(jī)構(gòu)，所述俯仰機(jī)構(gòu)與放射源連接或與顯像板連接，用于驅(qū)動(dòng)所述放射源或顯像板旋轉(zhuǎn)；

升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)與俯仰機(jī)構(gòu)連接，用于帶動(dòng)所述俯仰機(jī)構(gòu)升降；

移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)連接，用于帶動(dòng)所述升降機(jī)構(gòu)移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)包括上臺板、下臺板和升降單元，所述上臺板與俯仰機(jī)構(gòu)連接，所述下臺板與移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述升降單元設(shè)置在上臺板和下臺板之間，且分別與所述上臺板和下臺板連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人，其特征在于，所述升降單元包括第一電動(dòng)推桿、橫桿和兩個(gè)剪叉連桿，兩個(gè)所述剪叉連桿間隔設(shè)置在上臺板和下臺板之間，所述剪叉連桿包括相互鉸接的第一連桿和第二連桿，所述第一連桿的兩端分別為第一端和第二端，所述第二連桿的兩端分別為第三端和第四端，所述第一端與下臺板滑動(dòng)連接，所述第二端與上臺版鉸接，所述第三端與下臺板鉸接，所述第四端與上臺板滑動(dòng)連接，所述橫桿的兩端分別與兩個(gè)第一連桿連接，所述第一電動(dòng)推桿的一端與下臺板鉸接，所述第一電動(dòng)推桿的另一端與橫桿鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人，其特征在于，所述第一端上設(shè)有第一滑塊，所述第四端上設(shè)有第二滑塊，所述下臺板上設(shè)有供第一滑塊滑動(dòng)的第一滑槽，所述上臺板上設(shè)有供第二滑塊滑動(dòng)的第二滑槽，所述第一滑塊嵌入第一滑槽并可在第一滑槽內(nèi)滑動(dòng)，所述第二滑塊嵌入第二滑槽并可在第二滑槽內(nèi)滑動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人，其特征在于，所述俯仰機(jī)構(gòu)包括第二電動(dòng)推桿、U型桿和兩個(gè)支撐架，兩個(gè)所述支撐架位于U型桿的內(nèi)側(cè)，且間隔設(shè)置在所述升降機(jī)構(gòu)上，所述U型桿的兩端分別設(shè)有轉(zhuǎn)軸，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)軸分別穿設(shè)在兩個(gè)支撐架上并能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)軸分別與放射源的兩端連接或分別與顯像板的兩端連接，所述第二電動(dòng)推桿的一端與U型桿的底部鉸接，所述第二電動(dòng)推桿的另一端與升降機(jī)構(gòu)鉸接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人，其特征在于，所述放射源的兩端分別設(shè)有固定框架。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括底盤和轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在底盤上的多個(gè)車輪，所述車輪連接有用于驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)上設(shè)有若干攝像頭。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人組件還包括通訊模塊，所述通訊模塊分別與俯仰機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

說明書： 一種工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人。背景技術(shù)[0002] 在傳統(tǒng)探傷領(lǐng)域，由于需要對船體進(jìn)行定點(diǎn)探傷，以往需要以人粘貼成像底片在船體進(jìn)行定位探傷，由于施工通道的高度與深度在不同的船型結(jié)構(gòu)中有所不同，極大增加底片定位的困難程度。目前，探傷通常由人工完成，使得操作人員靠近X射線放射源，操作人員有暴露在放射源照射區(qū)域的風(fēng)險(xiǎn)，如果操作不當(dāng)或者設(shè)備故障可能會對工人和周圍環(huán)境產(chǎn)生輻射危害。并且在船檢過程中需要將整個(gè)船體進(jìn)行全面檢測，采用人工完成耗時(shí)較長，勞動(dòng)強(qiáng)度大。實(shí)用新型內(nèi)容

[0003] 本實(shí)用新型的目的在于提供一種工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人，可避免操作人員接觸放射源，減少操作人員受到X射線輻射的危害，并且能夠減輕操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率。[0004] 本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：[0005] 一種工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人，包括放射源、顯像板以及分別與放射源和顯像板連接的兩個(gè)機(jī)器人組件，機(jī)器人組件包括：[0006] 俯仰機(jī)構(gòu)，俯仰機(jī)構(gòu)與放射源連接或與顯像板連接，用于驅(qū)動(dòng)放射源或顯像板旋轉(zhuǎn)；[0007] 升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)與俯仰機(jī)構(gòu)連接，用于帶動(dòng)俯仰機(jī)構(gòu)升降；[0008] 移動(dòng)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)連接，用于帶動(dòng)升降機(jī)構(gòu)移動(dòng)。[0009] 進(jìn)一步地，升降機(jī)構(gòu)包括上臺板、下臺板和升降單元，上臺板與俯仰機(jī)構(gòu)連接，下臺板與移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，升降單元設(shè)置在上臺板和下臺板之間，且分別與上臺板和下臺板連接。[0010] 進(jìn)一步地，升降單元包括第一電動(dòng)推桿、橫桿和兩個(gè)剪叉連桿，兩個(gè)剪叉連桿間隔設(shè)置在上臺板和下臺板之間，剪叉連桿包括相互鉸接的第一連桿和第二連桿，第一連桿的兩端分別為第一端和第二端，第二連桿的兩端分別為第三端和第四端，第一端與下臺板滑動(dòng)連接，第二端與上臺版鉸接，第三端與下臺板鉸接，第四端與上臺板滑動(dòng)連接，橫桿的兩端分別與兩個(gè)第一連桿連接，第一電動(dòng)推桿的一端與下臺板鉸接，第一電動(dòng)推桿的另一端與橫桿鉸接。[0011] 進(jìn)一步地，第一端上設(shè)有第一滑塊，第四端上設(shè)有第二滑塊，下臺板上設(shè)有供第一滑塊滑動(dòng)的第一滑槽，上臺板上設(shè)有供第二滑塊滑動(dòng)的第二滑槽，第一滑塊嵌入第一滑槽并可在第一滑槽內(nèi)滑動(dòng)，第二滑塊嵌入第二滑槽并可在第二滑槽內(nèi)滑動(dòng)。[0012] 進(jìn)一步地，俯仰機(jī)構(gòu)包括第二電動(dòng)推桿、U型桿和兩個(gè)支撐架，兩個(gè)支撐架位于U型桿的內(nèi)側(cè)，且間隔設(shè)置在升降機(jī)構(gòu)上，U型桿的兩端分別設(shè)有轉(zhuǎn)軸，兩個(gè)轉(zhuǎn)軸分別穿設(shè)在兩個(gè)支撐架上并能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)轉(zhuǎn)軸分別與放射源的兩端連接或分別與顯像板的兩端連接，第二電動(dòng)推桿的一端與U型桿的底部鉸接，第二電動(dòng)推桿的另一端與升降機(jī)構(gòu)鉸接。[0013] 進(jìn)一步地，放射源的兩端分別設(shè)有固定框架。[0014] 進(jìn)一步地，移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括底盤和轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在底盤上的多個(gè)車輪，車輪連接有用于驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元。[0015] 進(jìn)一步地，升降機(jī)構(gòu)上設(shè)有若干攝像頭。[0016] 進(jìn)一步地，機(jī)器人組件還包括通訊模塊，通訊模塊分別與俯仰機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。[0017] 相比于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的有益效果為：以兩個(gè)機(jī)器人分別搭載放射源和顯像板，通過機(jī)器人組件的移動(dòng)機(jī)構(gòu)將放射源和顯像板移動(dòng)到指定位置，然后通過升降機(jī)構(gòu)和俯仰機(jī)構(gòu)調(diào)整放射源和顯像板的位置，以確保檢測目標(biāo)位于放射源和顯像板之間，實(shí)現(xiàn)對檢測目標(biāo)的探傷檢測，從而代替操作人員進(jìn)入探測區(qū)域?qū)z測目標(biāo)進(jìn)行探傷，避免操作人員接觸放射源，減少操作人員受到X射線輻射的危害，并且能夠減輕操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，本實(shí)用新型能夠不受人工探傷疲勞影響，能夠持續(xù)可靠的工作，提高工作效率。附圖說明[0018] 圖1為本實(shí)用新型工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；[0019] 圖2為本實(shí)用新型工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人的正視圖；[0020] 圖3為本實(shí)用新型工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人中一機(jī)器人組件的結(jié)構(gòu)示意圖。[0021] 圖中，1?放射源，2?顯像板，3?機(jī)器人組件，31?俯仰機(jī)構(gòu)，311?第二電動(dòng)推桿，312?U型桿，313?支撐架，314?轉(zhuǎn)軸，32?升降機(jī)構(gòu)，321?上臺板，3211?第二滑槽，322?下臺板，3221?第一滑槽，323?第一電動(dòng)推桿，324?橫桿，325?剪叉連桿，3251?第一連桿，3252?第二連桿，3253?第一滑塊，3254?第二滑塊，33?移動(dòng)機(jī)構(gòu)，331?底盤，332?車輪，4?固定框架，5?攝像頭，6?通訊模塊，7?船體。

具體實(shí)施方式[0022] 為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實(shí)用新型實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。[0023] 因此，以下對在附圖中提供的本實(shí)用新型的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本實(shí)用新型的范圍，而是僅僅表示本實(shí)用新型的選定實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。[0024] 應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。同時(shí)，在本實(shí)用新型的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。[0025] 需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。[0026] 在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該實(shí)用新型產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。[0027] 請參閱圖1，圖1為本實(shí)用新型工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。一種工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人，包括放射源1、顯像板2以及分別與放射源1和顯像板2連接的兩個(gè)機(jī)器人組件3，機(jī)器人組件3包括俯仰機(jī)構(gòu)31、升降機(jī)構(gòu)32和移動(dòng)機(jī)構(gòu)33，俯仰機(jī)構(gòu)31與放射源1連接或與顯像板2連接，用于驅(qū)動(dòng)放射源1或顯像板2旋轉(zhuǎn)，升降機(jī)構(gòu)32與俯仰機(jī)構(gòu)31連接，用于帶動(dòng)俯仰機(jī)構(gòu)31升降，移動(dòng)機(jī)構(gòu)33與升降機(jī)構(gòu)32連接，用于帶動(dòng)升降機(jī)構(gòu)32移動(dòng)。進(jìn)一步地，放射源1為X光放射源。

[0028] 請結(jié)合參閱圖2，圖2為本實(shí)用新型工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人的正視圖。在一實(shí)施例中，升降機(jī)構(gòu)32包括上臺板321、下臺板322和升降單元，上臺板321與俯仰機(jī)構(gòu)31連接，下臺板322與移動(dòng)機(jī)構(gòu)33連接，升降單元設(shè)置在上臺板321和下臺板322之間，且分別與上臺板321和下臺板322連接。該設(shè)備便于實(shí)現(xiàn)升降機(jī)構(gòu)32與俯仰機(jī)構(gòu)31和移動(dòng)機(jī)構(gòu)33的連接。

[0029] 請結(jié)合參閱圖3，圖3為本實(shí)用新型工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人中一機(jī)器人組件的結(jié)構(gòu)示意圖。在一實(shí)施例中，升降單元包括第一電動(dòng)推桿323、橫桿324和兩個(gè)剪叉連桿325，兩個(gè)剪叉連桿325間隔設(shè)置在上臺板321和下臺板322之間，剪叉連桿325包括相互鉸接的第一連桿3251和第二連桿3252，第一連桿3251的兩端分別為第一端和第二端，第二連桿3252的兩端分別為第三端和第四端，第一端與下臺板322滑動(dòng)連接，第二端與上臺版鉸接，第三端與下臺板322鉸接，第四端與上臺板321滑動(dòng)連接，橫桿324的兩端分別與兩個(gè)第一連桿3251連接，第一電動(dòng)推桿323的一端與下臺板322鉸接，第一電動(dòng)推桿323的另一端與橫桿

324鉸接。第一連桿3251和第二連桿3252的鉸接點(diǎn)位于第一連桿3251和第二連桿3252的中部，使得第一連桿3251和第二連桿3252鉸接呈X型，第一端和第三端位于同一水平面上，第二端和第四端位于同一水平面上，通過第一電動(dòng)推桿323伸縮，帶動(dòng)橫桿324移動(dòng)，從而帶動(dòng)兩個(gè)第一連桿3251移動(dòng)，當(dāng)剪叉連桿325的第一端與第三端逐漸靠近時(shí)，可調(diào)節(jié)剪叉連桿

325展開，從而提升上臺板321的高度，當(dāng)剪叉連桿325的第一端和第三端逐漸遠(yuǎn)離時(shí)，可調(diào)節(jié)剪叉連桿325折疊，從而降低上臺板321的高度。

[0030] 在一實(shí)施例中，第一端上設(shè)有第一滑塊3253，第四端上設(shè)有第二滑塊3254，下臺板322上設(shè)有供第一滑塊3253滑動(dòng)的第一滑槽3221，上臺板321上設(shè)有供第二滑塊3254滑動(dòng)的第二滑槽3211，第一滑塊3253嵌入第一滑槽3221并可在第一滑槽3221內(nèi)滑動(dòng)，第二滑塊

3254嵌入第二滑槽3211并可在第二滑槽3211內(nèi)滑動(dòng)。第一滑塊3253的數(shù)量有兩個(gè)，則下臺板322上的第一滑槽3221的數(shù)量也為兩個(gè)，兩個(gè)第一滑塊3253嵌入兩個(gè)第一滑槽3221中，同樣的，第二滑塊3254的數(shù)量有兩個(gè)，上臺板321上的第二滑槽3211的數(shù)量也為兩個(gè)，兩個(gè)第二滑塊3254嵌入兩個(gè)第二滑槽3211中。第一滑槽3221設(shè)置在下臺板322相對的兩側(cè)壁上，第二滑槽3211設(shè)置在上臺板321相對的兩側(cè)壁上，通過第一滑槽3221和第二滑槽3211可限制第一滑塊3253和第二滑塊3254的移動(dòng)方向，以實(shí)現(xiàn)調(diào)整剪叉連桿325的展開和折疊。第一滑塊3253和第二滑塊3254均可優(yōu)選為滑輪。

[0031] 在一實(shí)施例中，上臺板321和下臺板322均為矩形框架結(jié)構(gòu)。該設(shè)置能夠節(jié)約制作成本，并且能夠減輕機(jī)器人組件3的重量。[0032] 在一實(shí)施例中，俯仰機(jī)構(gòu)31包括第二電動(dòng)推桿311、U型桿312和兩個(gè)支撐架313，兩個(gè)支撐架313位于U型桿312的內(nèi)側(cè)，且間隔設(shè)置在升降機(jī)構(gòu)32上，U型桿312的兩端分別設(shè)有轉(zhuǎn)軸314，兩個(gè)轉(zhuǎn)軸314分別穿設(shè)在兩個(gè)支撐架313上并能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)轉(zhuǎn)軸314分別與放射源1的兩端連接或分別與顯像板2的兩端連接，第二電動(dòng)推桿311的一端與U型桿312的底部鉸接，第二電動(dòng)推桿311的另一端與升降機(jī)構(gòu)32鉸接。[0033] 在一實(shí)施例中，放射源1的兩端分別設(shè)有固定框架4。該設(shè)置能夠保護(hù)放射源1，同時(shí)便于將放射源1安裝在俯仰機(jī)構(gòu)31上。[0034] 在一實(shí)施例中，移動(dòng)機(jī)構(gòu)33包括底盤331和轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在底盤331上的多個(gè)車輪332，車輪332連接有用于驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元。車輪332一般設(shè)置四個(gè)，每個(gè)車輪332通過獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)構(gòu)33的掉頭功能和轉(zhuǎn)向功能，便于移動(dòng)機(jī)構(gòu)33在狹小空間轉(zhuǎn)向。在一實(shí)施例中，車輪332通過懸掛系統(tǒng)設(shè)置在底盤331上。懸掛系統(tǒng)可采用現(xiàn)有技術(shù)方案，此為成熟技術(shù)，在此不再贅述，通過懸掛系統(tǒng)為提供固定與減震。[0035] 在一實(shí)施例中，升降機(jī)構(gòu)32上設(shè)有若干攝像頭5。攝像頭5可通過網(wǎng)絡(luò)與操作人員的操控端通訊連接，使得操作人員可以通過攝像頭5拍攝的畫面對機(jī)器人組件3實(shí)現(xiàn)移動(dòng)操控。攝像頭5的數(shù)量可以設(shè)置為兩個(gè)，分別設(shè)置在升降機(jī)構(gòu)32的前后兩側(cè)上。[0036] 在一實(shí)施例中，機(jī)器人組件3還包括通訊模塊6，通訊模塊6分別與俯仰機(jī)構(gòu)31、升降機(jī)構(gòu)32和移動(dòng)機(jī)構(gòu)33連接。通訊模塊6可以采用無線傳輸模塊或射頻傳輸模塊，通過通訊模塊6與操作人員的操控端進(jìn)行通訊，以增加機(jī)器人組件3與操作人員的操控端之間的通訊距離。[0037] 以下簡單說明本實(shí)用新型工業(yè)焊縫X射線探傷機(jī)器人的使用過程：[0038] 在實(shí)際使用中，一機(jī)器人組件3的俯仰機(jī)構(gòu)31與放射源1連接，另一機(jī)器人組件3的俯仰機(jī)構(gòu)31與顯像板2連接。通過兩個(gè)機(jī)器人組件3的移動(dòng)機(jī)構(gòu)33分別將放射源1和顯像板2移動(dòng)至船體7的指定探測位置，然后通過兩個(gè)機(jī)器人組件3的升降機(jī)構(gòu)32分別調(diào)整放射源1和顯像板2的高度，最后通過兩個(gè)機(jī)器人組件3的俯仰機(jī)構(gòu)31分別驅(qū)動(dòng)放射源1和顯像板2旋轉(zhuǎn)，調(diào)整放射源1和顯像板2的傾斜角度，以使得檢測目標(biāo)位于放射源1和顯像板2之間，確保檢測目標(biāo)位于放射源1點(diǎn)光源射出平行線的中心位置，確保檢測目標(biāo)照射成像于顯像板2的中心位置。當(dāng)放射源1發(fā)出的射線經(jīng)檢測目標(biāo)后被顯像板2接收，即可獲得對應(yīng)放射源1顯示圖像，單次放射完成，操作人員可通過與顯像板2通訊連接的操控端實(shí)時(shí)查看放射源1顯示圖像。[0039] 相比于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的有益效果為：以兩個(gè)機(jī)器人分別搭載放射源1和顯像板2，通過機(jī)器人組件3的移動(dòng)機(jī)構(gòu)33將放射源1和顯像板2移動(dòng)到指定位置，然后通過升降機(jī)構(gòu)32和俯仰機(jī)構(gòu)31調(diào)整放射源1和顯像板2的位置，以確保檢測目標(biāo)位于放射源1和顯像板2之間，實(shí)現(xiàn)對檢測目標(biāo)的探傷檢測，從而代替操作人員進(jìn)入探測區(qū)域?qū)z測目標(biāo)進(jìn)行探傷，避免操作人員接觸放射源1，減少操作人員受到X射線輻射的危害，并且能夠減輕操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，本實(shí)用新型能夠不受人工探傷疲勞影響，能夠持續(xù)可靠的工作，提高工作效率。[0040] 以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對本實(shí)用新型做任何形式上的限制，故凡未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所做的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。