本發(fā)明公開了一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的工業(yè)機(jī)器人位姿精度在線補(bǔ)償方法，包括以下步驟：在不同運(yùn)行狀態(tài)下操作機(jī)器人，獲取機(jī)器人的實(shí)際位姿，將所述實(shí)際位姿與理論位姿做誤差運(yùn)算，作為訓(xùn)練集；構(gòu)建深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)模型，確定所述學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)的輸入輸出層；完成所述深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)模型的預(yù)訓(xùn)練，訓(xùn)練得到網(wǎng)絡(luò)模型參數(shù)；利用訓(xùn)練好的所述深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)模型，在線預(yù)測機(jī)器人的位姿偏差，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)的實(shí)時(shí)誤差補(bǔ)償返回，對非系統(tǒng)誤差進(jìn)行在線補(bǔ)償。該方法通過使用兩個(gè)功能不同的網(wǎng)絡(luò)共同實(shí)現(xiàn)機(jī)器人模型與當(dāng)前環(huán)境的交互學(xué)習(xí)，動(dòng)態(tài)地調(diào)整控制參數(shù)，解決了工業(yè)機(jī)器人的非系統(tǒng)誤差位姿補(bǔ)償問題。