本申請(qǐng)涉及人工智能領(lǐng)域，具體涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，提供一種運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的方法與裝置，該方法包括：獲取駕駛環(huán)境信息，駕駛環(huán)境信息包括動(dòng)態(tài)障礙物的位置信息；將駕駛環(huán)境信息的狀態(tài)表征輸入訓(xùn)練后的強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)模型，獲取強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)模型輸出的預(yù)測(cè)時(shí)域，預(yù)測(cè)時(shí)域表示對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)的時(shí)長(zhǎng)或者步數(shù)；利用預(yù)測(cè)時(shí)域進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。預(yù)測(cè)時(shí)域是通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)得到的，從而可以隨駕駛環(huán)境的改變而動(dòng)態(tài)改變的，可以實(shí)現(xiàn)在自動(dòng)駕駛車輛與動(dòng)態(tài)障礙物交互過(guò)程中使得自動(dòng)駕駛車輛可以靈活應(yīng)對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物。