本發(fā)明涉及一種新型3自由度鋼坯毛刺剔除機(jī)，屬于冶金機(jī)械領(lǐng)域。本發(fā)明包括機(jī)架、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、四個(gè)運(yùn)動(dòng)分支及安裝在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上的末端執(zhí)行部件；其中運(yùn)動(dòng)平臺(tái)通過四個(gè)運(yùn)動(dòng)分支與機(jī)架連接；所述四個(gè)運(yùn)動(dòng)分支的組成方式是：其中三個(gè)呈正三角形對(duì)稱布置的運(yùn)動(dòng)分支為驅(qū)動(dòng)分支，這三個(gè)驅(qū)動(dòng)分支的結(jié)構(gòu)完全相同；另外一個(gè)運(yùn)動(dòng)分支為從動(dòng)分支，它布置在三個(gè)驅(qū)動(dòng)分支所圍成的空間內(nèi)。本發(fā)明對(duì)鋼坯切口的具體形狀無特殊要求，可以剔除各種切口形狀的連鑄鋼坯上的毛刺；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、容易控制和制造，且具有較好的精度和動(dòng)態(tài)性能，工作空間也較大，可以提高連鑄鋼坯的生產(chǎn)效率和質(zhì)量，大大降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約生產(chǎn)成本。