本發(fā)明涉及一種基于端口哈密頓建模的離子聚合物金屬
復(fù)合材料柔性機(jī)械臂的無源控制方法,包括步驟:建立由離子聚合物金屬復(fù)合材料驅(qū)動的內(nèi)窺柔性機(jī)械臂模型;根據(jù)柔性機(jī)械梁模塊和IPMC驅(qū)動模塊的狀態(tài)方程得到復(fù)合物理系統(tǒng)的能量方程;通過建立端口哈密頓模型,證明內(nèi)窺柔性機(jī)械臂模型是無源的;整個開環(huán)系統(tǒng)保持互聯(lián)穩(wěn)定;進(jìn)一步通過級聯(lián)與阻尼配置無源控制方法對柔性機(jī)械臂設(shè)計控制器,預(yù)設(shè)前饋無源控制參數(shù),將內(nèi)窺柔性機(jī)械臂模型無源化。本發(fā)明的有益效果是:提出一種對柔性機(jī)械臂的無源控制方法,使柔性機(jī)械臂達(dá)到動態(tài)平衡的同時達(dá)到對彈性振動的抑制,實(shí)現(xiàn)在人體環(huán)境內(nèi)實(shí)時對內(nèi)窺鏡機(jī)械臂的運(yùn)動控制。
聲明:
“基于端口哈密頓建模的離子聚合物金屬復(fù)合材料柔性機(jī)械臂的無源控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)