国产在线一区二区不卡|在线观看中文字幕一区|亚洲中文无码h在线观看|欧美 亚洲 图色 另类|免费人成视频x8x8入口|国产福利观看天堂素人约啪|人妻无码专区一专区二专区三|国产婷婷成人久久AV免费高清

合肥金星智控科技股份有限公司
宣傳

位置:中冶有色 >

有色技術(shù)頻道 >

> 復(fù)合材料技術(shù)

> 基于端口哈密頓建模的離子聚合物金屬復(fù)合材料柔性機(jī)械臂的無源控制方法

基于端口哈密頓建模的離子聚合物金屬復(fù)合材料柔性機(jī)械臂的無源控制方法

966   編輯:管理員   來源:中冶有色技術(shù)網(wǎng)  
2023-03-18 15:14:03
本發(fā)明涉及一種基于端口哈密頓建模的離子聚合物金屬復(fù)合材料柔性機(jī)械臂的無源控制方法,包括步驟:建立由離子聚合物金屬復(fù)合材料驅(qū)動的內(nèi)窺柔性機(jī)械臂模型;根據(jù)柔性機(jī)械梁模塊和IPMC驅(qū)動模塊的狀態(tài)方程得到復(fù)合物理系統(tǒng)的能量方程;通過建立端口哈密頓模型,證明內(nèi)窺柔性機(jī)械臂模型是無源的;整個開環(huán)系統(tǒng)保持互聯(lián)穩(wěn)定;進(jìn)一步通過級聯(lián)與阻尼配置無源控制方法對柔性機(jī)械臂設(shè)計控制器,預(yù)設(shè)前饋無源控制參數(shù),將內(nèi)窺柔性機(jī)械臂模型無源化。本發(fā)明的有益效果是:提出一種對柔性機(jī)械臂的無源控制方法,使柔性機(jī)械臂達(dá)到動態(tài)平衡的同時達(dá)到對彈性振動的抑制,實(shí)現(xiàn)在人體環(huán)境內(nèi)實(shí)時對內(nèi)窺鏡機(jī)械臂的運(yùn)動控制。
聲明:
“基于端口哈密頓建模的離子聚合物金屬復(fù)合材料柔性機(jī)械臂的無源控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
分享 0
         
舉報 0
收藏 0
反對 0
點(diǎn)贊 0
標(biāo)簽:
復(fù)合材料
全國熱門有色金屬技術(shù)推薦
展開更多 +

 

中冶有色技術(shù)平臺微信公眾號
了解更多信息請您掃碼關(guān)注官方微信
中冶有色技術(shù)平臺微信公眾號中冶有色技術(shù)平臺

最新更新技術(shù)

報名參會
更多+

報告下載

第二屆中國微細(xì)粒礦物選礦技術(shù)大會
推廣

熱門技術(shù)
更多+

衡水宏運(yùn)壓濾機(jī)有限公司
宣傳
環(huán)磨科技控股(集團(tuán))有限公司
宣傳

發(fā)布

在線客服

公眾號

電話

頂部
咨詢電話:
010-88793500-807
專利人/作者信息登記