本發(fā)明提供了一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的六足機(jī)器人實(shí)時(shí)步態(tài)規(guī)劃方法，步驟包括：由六足機(jī)器人獲取環(huán)境路況信息并制定整體的運(yùn)動(dòng)軌跡；通過(guò)攝像頭獲取環(huán)境的照片，再根據(jù)照片利用雙目測(cè)距方法計(jì)算出目標(biāo)軌跡的路況信息，并將計(jì)算出的軌跡路況信息用于機(jī)器人質(zhì)心運(yùn)動(dòng)軌跡導(dǎo)航；在機(jī)器人腿的足端擺動(dòng)空間范圍內(nèi)，拍攝路況環(huán)境的照片，并通過(guò)預(yù)先訓(xùn)練過(guò)的基于深度確定性策略梯度(DDPG)的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)對(duì)照片進(jìn)行數(shù)據(jù)降維和特征提??；根據(jù)特征提取結(jié)果得出六足機(jī)器人的控制策略，六足機(jī)器人根據(jù)控制策略來(lái)控制機(jī)器人的落足，實(shí)現(xiàn)六足機(jī)器人的實(shí)時(shí)行走。該步態(tài)規(guī)劃的方法能夠?qū)β窙r復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)規(guī)劃，對(duì)提高六足機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)能力具有重要意義。