1.本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種托盤自動(dòng)上下料機(jī)。

背景技術(shù)：

2.隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，社會(huì)的進(jìn)步，人工成本方面各地都有不同程度提高，節(jié)約人力成本已經(jīng)成為必然和社會(huì)共識(shí)。為了節(jié)約人工成本，提高勞動(dòng)效率自動(dòng)化設(shè)備越來越普及，慢慢的開始代替人工作業(yè)。

3.托盤，又稱料盤，用于盛放物料的器皿；以往托盤的上下料大多采用單個(gè)托盤進(jìn)行上下料或者是直接人工把托盤中的物料進(jìn)行人工放料或者取料的作業(yè)方式，存在自動(dòng)化程度低、勞動(dòng)強(qiáng)度大和浪費(fèi)人力的缺點(diǎn)，而且對(duì)于有潔凈要求的產(chǎn)品，會(huì)增加污染產(chǎn)品的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

4.本實(shí)用新型的目的在于提供一種托盤自動(dòng)上下料機(jī)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中托盤上下料作業(yè)中存在自動(dòng)化程度低、浪費(fèi)人力和易污染物料的問題。

5.為達(dá)此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

6.一種托盤自動(dòng)上下料機(jī)，其包括：

7.上料升降工位，包括用于驅(qū)動(dòng)堆疊的托盤升降的上料升降裝置，

8.下料升降工位，包括用于驅(qū)動(dòng)堆疊的托盤升降的下料升降裝置，

9.操作工位，設(shè)置于上料升降工位和下料升降工位之間，所述操作工位的上方設(shè)置有用于對(duì)托盤上進(jìn)行抓取物料或放置物料操作的取放料機(jī)構(gòu)，

10.搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)從上料升降工位搬運(yùn)單個(gè)托盤至操作工位，所述取放料機(jī)構(gòu)對(duì)該托盤完成抓取物料或放置物料操作后，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)將該托盤從操作工位搬運(yùn)至下料升降工位。

11.作為本方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上料升降工位和下料升降工位上均設(shè)置有用于將托盤分離的分離機(jī)構(gòu)，所述分離機(jī)構(gòu)包括分離氣缸和分離撥片，所述分離氣缸驅(qū)動(dòng)分離撥片插入兩層托盤之間將上層的托盤分離。

12.作為本方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述操作工位上設(shè)置用于放置托盤的托盤載臺(tái)和用于對(duì)托盤進(jìn)行定位的ccd對(duì)位組件。

13.作為本方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上料升降裝置和下料升降裝置的結(jié)構(gòu)相同，均包括豎直支撐板、升降支架、支撐平臺(tái)和升降驅(qū)動(dòng)組件，所述升降支架通過支撐導(dǎo)向組件裝配于豎直支撐板上，所述升降驅(qū)動(dòng)組件連接升降支架，所述支撐平臺(tái)能推入和抽出地裝配于所述升降支架上。

14.作為本方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述取放料機(jī)構(gòu)包括x軸驅(qū)動(dòng)模組、y軸驅(qū)動(dòng)模組、z軸驅(qū)動(dòng)模組和旋轉(zhuǎn)模組，所述y軸驅(qū)動(dòng)模組包括模組支架和y軸直線驅(qū)動(dòng)器，所述模組支架固定于操作工位上，所述x軸驅(qū)動(dòng)模組橫向裝配于模組支架上，其包括x軸直線驅(qū)動(dòng)器，所述z

軸驅(qū)動(dòng)模組豎直裝配于x軸驅(qū)動(dòng)模組上，其包括z軸直線驅(qū)動(dòng)器，所述旋轉(zhuǎn)模組裝配于所述z軸驅(qū)動(dòng)模組上。

15.作為本方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述旋轉(zhuǎn)模組包括安裝板、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、傳動(dòng)組件、旋轉(zhuǎn)角度控制部件和旋轉(zhuǎn)軸，所述安裝板固定于所述z軸驅(qū)動(dòng)模組上，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)豎直裝配于安裝板上，所述傳動(dòng)組件包括兩個(gè)同步帶輪和設(shè)置于兩個(gè)同步帶輪上的傳動(dòng)帶，所述旋轉(zhuǎn)軸能轉(zhuǎn)動(dòng)地裝配于安裝板上，其中一個(gè)同步帶輪裝配于旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸上，另一同步帶輪安裝于旋轉(zhuǎn)軸的一端，所述旋轉(zhuǎn)軸的另一端安裝用于取放物料的吸盤或機(jī)械手，所述旋轉(zhuǎn)角度控制部件包括感應(yīng)片和傳感器，所述感應(yīng)片同軸安裝于所述旋轉(zhuǎn)軸上，所述傳感器固定于所述安裝板上。

16.作為本方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括第一搬運(yùn)裝置、第二搬運(yùn)裝置、兩條直線導(dǎo)軌、第一驅(qū)動(dòng)組件和第二驅(qū)動(dòng)組件，所述兩條直線導(dǎo)軌沿托盤搬運(yùn)方向平行間隔布置，所述第一搬運(yùn)裝置和第二搬運(yùn)裝置均通過滑塊裝配于兩條直線導(dǎo)軌上，所述第一驅(qū)動(dòng)組件安裝于其中一條直線導(dǎo)軌的外側(cè)驅(qū)動(dòng)所述第一搬運(yùn)裝置沿直線導(dǎo)軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述第二驅(qū)動(dòng)組件安裝于另一條直線導(dǎo)軌的外側(cè)驅(qū)動(dòng)所述第二搬運(yùn)裝置沿直線導(dǎo)軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

17.作為本方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一搬運(yùn)裝置和第二搬運(yùn)裝置的結(jié)構(gòu)相同，均包括移動(dòng)座、吸盤調(diào)節(jié)支架、升降氣缸、若干個(gè)吸盤和真空發(fā)生器，所述移動(dòng)座的兩端固定于所述滑塊上，所述吸盤調(diào)節(jié)支架能升降地裝配于所述移動(dòng)座上，所述升降氣缸安裝于移動(dòng)座上并連接吸盤調(diào)節(jié)支架，所述若干個(gè)吸盤安裝于所述吸盤調(diào)節(jié)支架上，所述真空發(fā)生器安裝于移動(dòng)座上并通過氣管與所述若干個(gè)吸盤相連通，所述氣管上連接有安裝于移動(dòng)座上的電磁閥。

18.作為本方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述吸盤調(diào)節(jié)支架包括橫向調(diào)節(jié)支架，所述橫向調(diào)節(jié)支架的兩端對(duì)稱開設(shè)有長(zhǎng)條形的橫向調(diào)節(jié)孔，且所述橫向調(diào)節(jié)支架的兩端均安裝有與其垂直的縱向調(diào)節(jié)支架，所述縱向調(diào)節(jié)支架的兩端對(duì)稱開設(shè)有長(zhǎng)條形的縱向調(diào)節(jié)孔，所述若干個(gè)吸盤安裝于所述縱向調(diào)節(jié)孔中，所述橫向調(diào)節(jié)支架與所述移動(dòng)座之間設(shè)置有導(dǎo)向部件，所述導(dǎo)向部件包括對(duì)稱設(shè)置于升降氣缸兩側(cè)的由導(dǎo)向桿和導(dǎo)向套組成的導(dǎo)向副。

19.作為本方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一驅(qū)動(dòng)組件和第二驅(qū)動(dòng)組件交錯(cuò)布置于兩根直線導(dǎo)軌的外側(cè)，且所述第一驅(qū)動(dòng)組件和第二驅(qū)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)相同，均包括伺服電機(jī)和同步帶驅(qū)動(dòng)組件，所述同步帶驅(qū)動(dòng)組件的同步帶上通過連接板與滑塊固定連接。

20.本實(shí)用新型的有益效果為，與現(xiàn)有技術(shù)相比所述托盤自動(dòng)上下料機(jī)不僅結(jié)構(gòu)緊湊、設(shè)計(jì)巧妙；而且自動(dòng)化程度高、節(jié)省人力、運(yùn)行穩(wěn)定、可靠性高、不會(huì)對(duì)物料造成污染、使用壽命長(zhǎng)。

附圖說明

21.圖1是本實(shí)用新型具體實(shí)施方式1提供的托盤自動(dòng)上下料機(jī)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

22.圖2是本實(shí)用新型具體實(shí)施方式1提供的托盤自動(dòng)上下料機(jī)的上料升降裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

23.圖3是本實(shí)用新型具體實(shí)施方式1提供的托盤自動(dòng)上下料機(jī)的分離機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

24.圖4是本實(shí)用新型具體實(shí)施方式1提供的托盤自動(dòng)上下料機(jī)的取放料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)

示意圖；

25.圖5是本實(shí)用新型具體實(shí)施方式1提供的托盤自動(dòng)上下料機(jī)的旋轉(zhuǎn)模組的結(jié)構(gòu)示意圖；

26.圖6是本實(shí)用新型具體實(shí)施方式1提供的托盤上下料機(jī)的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

27.圖7是本實(shí)用新型具體實(shí)施方式1提供的托盤上下料機(jī)的第一搬運(yùn)裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

28.下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施方式來進(jìn)一步說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。

29.為了便于理解本實(shí)用新型，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例。但是，本實(shí)用新型可以以許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本實(shí)用新型的公開內(nèi)容理解的更加透徹全面。需要說明的是，當(dāng)部件被稱為“固定于”另一個(gè)部件，它可以直接在另一個(gè)部件上或者也可以存在居中的部件。當(dāng)一個(gè)部件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)部件，它可以是直接連接到另一個(gè)部件或者可能同時(shí)存在居中部件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實(shí)施方式。除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

30.請(qǐng)參閱圖1至圖7所示，本實(shí)施例中，一種托盤自動(dòng)上下料機(jī)包括作為主要支撐部件的機(jī)架1，機(jī)架1的頂面作為工作臺(tái)，工作臺(tái)上設(shè)置有上料升降工位 2、下料升降工位3、操作工位4和搬運(yùn)機(jī)構(gòu)5，上料升降工位2包括用于驅(qū)動(dòng)堆疊的滿料托盤6升降的上料升降裝置20，操作工位4設(shè)置于上料升降工位2 和下料升降工位3之間，其上設(shè)置有用于放置托盤的產(chǎn)品載臺(tái)7，產(chǎn)品載臺(tái)7的上方設(shè)置有用于對(duì)托盤6上進(jìn)行抓取物料或放置物料操作的取放料機(jī)構(gòu)8，下料升降工位3包括用于驅(qū)動(dòng)堆疊的空托盤升降的下料升降裝置30，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)5從上料升降工位2搬運(yùn)單個(gè)托盤至操作工位4，取放料機(jī)構(gòu)8對(duì)該托盤完成抓取物料或放置物料操作后，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)5將該托盤從操作工位4搬運(yùn)至下料升降工位 3，上料升降工位2上設(shè)置有用于將最上層托盤分離的分離機(jī)構(gòu)9，操作工位4 上設(shè)置用于對(duì)托盤進(jìn)行定位的ccd對(duì)位組件10。

31.上料升降裝置20和下料升降裝置30的結(jié)構(gòu)相同，均包括豎直支撐板11、升降支架12、支撐平臺(tái)13、升降伺服電機(jī)14和絲桿15，豎直支撐板11固定安裝于機(jī)架1上，升降支架12通過直線導(dǎo)軌裝配于豎直支撐板11上，升降伺服電機(jī)14驅(qū)動(dòng)絲桿15轉(zhuǎn)動(dòng)，升降支架12通過滑塊連接于絲桿15上，升降伺服電機(jī)14通過絲桿15驅(qū)動(dòng)升降支架12做升降動(dòng)作。支撐平臺(tái)13采用能推入和抽出的抽屜式結(jié)構(gòu)，方便人工上下料，支撐平臺(tái)13通過導(dǎo)軌裝配于升降支架12 上。分離機(jī)構(gòu)9包括分離氣缸90和分離撥片91，分離氣缸90的驅(qū)動(dòng)端連接分離撥片91，分離氣缸90驅(qū)動(dòng)分離撥片91插入兩層托盤之間將上層的托盤分離。

32.取放料機(jī)構(gòu)8包括x軸驅(qū)動(dòng)模組80、y軸驅(qū)動(dòng)模組81、z軸驅(qū)動(dòng)模組82和旋轉(zhuǎn)模組83，

y軸驅(qū)動(dòng)模組81包括模組支架810和y軸直線驅(qū)動(dòng)器811，模組支架810固定于操作工位4處的機(jī)架1上，x軸驅(qū)動(dòng)模組80橫向裝配于模組支架810上，其包括x軸直線驅(qū)動(dòng)器800，z軸驅(qū)動(dòng)模組82豎直裝配于x軸驅(qū)動(dòng)模組80上，其包括z軸直線驅(qū)動(dòng)器820，旋轉(zhuǎn)模組83裝配于z軸驅(qū)動(dòng)模組82 上。其包括安裝板830、旋轉(zhuǎn)電機(jī)831、兩個(gè)同步帶輪832、傳動(dòng)帶833、感應(yīng)片834、傳感器835和旋轉(zhuǎn)軸836，安裝板830固定于z軸驅(qū)動(dòng)模組82上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)831豎直裝配于安裝板830上，旋轉(zhuǎn)軸836能轉(zhuǎn)動(dòng)地裝配于安裝板830 上，其中一個(gè)同步帶輪832裝配于旋轉(zhuǎn)電機(jī)831的輸出軸上，另一同步帶輪832 安裝于旋轉(zhuǎn)軸836的一端，傳動(dòng)帶833設(shè)置于兩個(gè)同步帶輪832上的，旋轉(zhuǎn)軸 836的另一端安裝用于取放物料的吸盤或機(jī)械手，感應(yīng)片834和傳感器835用于控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)831的旋轉(zhuǎn)角度，感應(yīng)片834同軸安裝于旋轉(zhuǎn)軸836上，傳感器 835固定于安裝板830上。

33.搬運(yùn)機(jī)構(gòu)5橫向布置于工作臺(tái)上，包括第一直線導(dǎo)軌50、第二直線導(dǎo)軌51、第一搬運(yùn)裝置52和第二搬運(yùn)裝置53，第一直線導(dǎo)軌50和第二直線導(dǎo)軌51 沿物料搬運(yùn)方向平行間隔布置，第一搬運(yùn)裝置52和第二搬運(yùn)裝置53均通過滑塊裝配于兩條直線導(dǎo)軌上，第一搬運(yùn)裝置52和第二搬運(yùn)裝置53的結(jié)構(gòu)相同，均包括移動(dòng)座520、吸盤調(diào)節(jié)支架、升降氣缸521、四個(gè)吸盤522和真空發(fā)生器 523，移動(dòng)座520的兩端固定于滑塊上，吸盤調(diào)節(jié)支架能升降地裝配于移動(dòng)座520 上，吸盤調(diào)節(jié)支架包括橫向調(diào)節(jié)支架524，橫向調(diào)節(jié)支架524的兩端對(duì)稱開設(shè)有長(zhǎng)條形的橫向調(diào)節(jié)孔525，且橫向調(diào)節(jié)支架524的兩端均安裝有與其垂直的縱向調(diào)節(jié)支架526，縱向調(diào)節(jié)支架526的兩端對(duì)稱開設(shè)有長(zhǎng)條形的縱向調(diào)節(jié)孔527，四個(gè)吸盤522安裝于縱向調(diào)節(jié)孔527中。橫向調(diào)節(jié)支架524與移動(dòng)座520之間設(shè)置有導(dǎo)向部件528，導(dǎo)向部件528包括對(duì)稱設(shè)置于升降氣缸521兩側(cè)的由導(dǎo)向桿和導(dǎo)向套組成的導(dǎo)向副，升降氣缸521安裝于移動(dòng)座520上并連接橫向調(diào)節(jié)支架524，真空發(fā)生器523安裝于移動(dòng)座520上并通過氣管與四個(gè)吸盤相連通，氣管上連接有安裝于移動(dòng)座520上的電磁閥529。

34.第一直線導(dǎo)軌50的上料端的外側(cè)設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)第一搬運(yùn)裝置52沿直線導(dǎo)軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)組件，第一驅(qū)動(dòng)組件包括第一伺服電機(jī)530和第一同步帶驅(qū)動(dòng)組件531，第一伺服電機(jī)530橫向布置于第一直線導(dǎo)軌50的上料端且位于兩條直線導(dǎo)軌之間，第一同步帶驅(qū)動(dòng)組件531向第一直線導(dǎo)軌50的出料端延伸布置，第一同步帶驅(qū)動(dòng)組件531的同步帶上通過連接板532與滑塊固定連接。第二直線導(dǎo)軌51的出料端的外側(cè)設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)第二搬運(yùn)裝置53沿直線導(dǎo)軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)組件，第二驅(qū)動(dòng)組件包括第二伺服電機(jī)533和第二同步帶驅(qū)動(dòng)組件534，第二伺服電機(jī)533橫向布置于第二直線導(dǎo)軌51的出料端且位于兩條直線導(dǎo)軌之間，第二同步帶驅(qū)動(dòng)組件534向第二直線導(dǎo)軌51的上料端延伸布置，第二同步帶驅(qū)動(dòng)組件534的同步帶上通過連接板532與滑塊固定連接。

35.工作時(shí)，人工將裝滿物料的多層堆疊的托盤放在上料升降裝置20上，升降機(jī)構(gòu)自動(dòng)將托盤頂升到要求位置。搬運(yùn)機(jī)構(gòu)5自動(dòng)去抓取最上層的托盤，同時(shí)分離機(jī)構(gòu)9將下層托盤分離。搬運(yùn)機(jī)構(gòu)5將滿料托盤搬運(yùn)到產(chǎn)品載臺(tái)7。取放料機(jī)構(gòu)8自動(dòng)抓取托盤中的產(chǎn)品，然后移動(dòng)到ccd對(duì)位組件10處拍照對(duì)位。取放料機(jī)構(gòu)8根據(jù)系統(tǒng)指令對(duì)產(chǎn)品位置進(jìn)行補(bǔ)正，然后將產(chǎn)品放置到指定位置。搬運(yùn)機(jī)構(gòu)5自動(dòng)抓取產(chǎn)品載臺(tái)7上的空托盤，然后將空托盤搬運(yùn)至下料升降裝置 30平臺(tái)上。下料升降裝置30自動(dòng)下降到指定高度。此后設(shè)備一直循環(huán)工作。最后人工回收堆疊好的空托盤。

36.注意，上述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)

理解，本實(shí)用新型不限于這里所述的特定實(shí)施例，對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會(huì)脫離本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，雖然通過以上實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了較為詳細(xì)的說明，但是本實(shí)用新型不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本實(shí)用新型的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。技術(shù)特征：

1.一種托盤自動(dòng)上下料機(jī)，其特征在于，其包括：上料升降工位，包括用于驅(qū)動(dòng)堆疊的托盤升降的上料升降裝置，下料升降工位，包括用于驅(qū)動(dòng)堆疊的托盤升降的下料升降裝置，操作工位，設(shè)置于上料升降工位和下料升降工位之間，所述操作工位的上方設(shè)置有用于對(duì)托盤上進(jìn)行抓取物料或放置物料操作的取放料機(jī)構(gòu)，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)從上料升降工位搬運(yùn)單個(gè)托盤至操作工位，所述取放料機(jī)構(gòu)對(duì)該托盤完成抓取物料或放置物料操作后，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)將該托盤從操作工位搬運(yùn)至下料升降工位。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤自動(dòng)上下料機(jī)，其特征在于，所述上料升降工位和下料升降工位上均設(shè)置有用于將托盤分離的分離機(jī)構(gòu)，所述分離機(jī)構(gòu)包括分離氣缸和分離撥片，所述分離氣缸驅(qū)動(dòng)分離撥片插入兩層托盤之間將上層的托盤分離。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤自動(dòng)上下料機(jī)，其特征在于，所述操作工位上設(shè)置用于放置托盤的托盤載臺(tái)和用于對(duì)托盤進(jìn)行定位的ccd對(duì)位組件。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤自動(dòng)上下料機(jī)，其特征在于，所述上料升降裝置和下料升降裝置的結(jié)構(gòu)相同，均包括豎直支撐板、升降支架、支撐平臺(tái)和升降驅(qū)動(dòng)組件，所述升降支架通過支撐導(dǎo)向組件裝配于豎直支撐板上，所述升降驅(qū)動(dòng)組件連接升降支架，所述支撐平臺(tái)能推入和抽出地裝配于所述升降支架上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤自動(dòng)上下料機(jī)，其特征在于，所述取放料機(jī)構(gòu)包括x軸驅(qū)動(dòng)模組、y軸驅(qū)動(dòng)模組、z軸驅(qū)動(dòng)模組和旋轉(zhuǎn)模組，所述y軸驅(qū)動(dòng)模組包括模組支架和y軸直線驅(qū)動(dòng)器，所述模組支架固定于操作工位上，所述x軸驅(qū)動(dòng)模組橫向裝配于模組支架上，其包括x軸直線驅(qū)動(dòng)器，所述z軸驅(qū)動(dòng)模組豎直裝配于x軸驅(qū)動(dòng)模組上，其包括z軸直線驅(qū)動(dòng)器，所述旋轉(zhuǎn)模組裝配于所述z軸驅(qū)動(dòng)模組上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的托盤自動(dòng)上下料機(jī)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)模組包括安裝板、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、傳動(dòng)組件、旋轉(zhuǎn)角度控制部件和旋轉(zhuǎn)軸，所述安裝板固定于所述z軸驅(qū)動(dòng)模組上，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)豎直裝配于安裝板上，所述傳動(dòng)組件包括兩個(gè)同步帶輪和設(shè)置于兩個(gè)同步帶輪上的傳動(dòng)帶，所述旋轉(zhuǎn)軸能轉(zhuǎn)動(dòng)地裝配于安裝板上，其中一個(gè)同步帶輪裝配于旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸上，另一同步帶輪安裝于旋轉(zhuǎn)軸的一端，所述旋轉(zhuǎn)軸的另一端安裝用于取放物料的吸盤或機(jī)械手，所述旋轉(zhuǎn)角度控制部件包括感應(yīng)片和傳感器，所述感應(yīng)片同軸安裝于所述旋轉(zhuǎn)軸上，所述傳感器固定于所述安裝板上。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤自動(dòng)上下料機(jī)，其特征在于，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括第一搬運(yùn)裝置、第二搬運(yùn)裝置、兩條直線導(dǎo)軌、第一驅(qū)動(dòng)組件和第二驅(qū)動(dòng)組件，所述兩條直線導(dǎo)軌沿托盤搬運(yùn)方向平行間隔布置，所述第一搬運(yùn)裝置和第二搬運(yùn)裝置均通過滑塊裝配于兩條直線導(dǎo)軌上，所述第一驅(qū)動(dòng)組件安裝于其中一條直線導(dǎo)軌的外側(cè)驅(qū)動(dòng)所述第一搬運(yùn)裝置沿直線導(dǎo)軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述第二驅(qū)動(dòng)組件安裝于另一條直線導(dǎo)軌的外側(cè)驅(qū)動(dòng)所述第二搬運(yùn)裝置沿直線導(dǎo)軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的托盤自動(dòng)上下料機(jī)，其特征在于，所述第一搬運(yùn)裝置和第二搬運(yùn)裝置的結(jié)構(gòu)相同，均包括移動(dòng)座、吸盤調(diào)節(jié)支架、升降氣缸、若干個(gè)吸盤和真空發(fā)生器，所述移動(dòng)座的兩端固定于所述滑塊上，所述吸盤調(diào)節(jié)支架能升降地裝配于所述移動(dòng)座上，所述升降氣缸安裝于移動(dòng)座上并連接吸盤調(diào)節(jié)支架，所述若干個(gè)吸盤安裝于所述吸盤調(diào)節(jié)支

架上，所述真空發(fā)生器安裝于移動(dòng)座上并通過氣管與所述若干個(gè)吸盤相連通，所述氣管上連接有安裝于移動(dòng)座上的電磁閥。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的托盤自動(dòng)上下料機(jī)，其特征在于，所述吸盤調(diào)節(jié)支架包括橫向調(diào)節(jié)支架，所述橫向調(diào)節(jié)支架的兩端對(duì)稱開設(shè)有長(zhǎng)條形的橫向調(diào)節(jié)孔，且所述橫向調(diào)節(jié)支架的兩端均安裝有與其垂直的縱向調(diào)節(jié)支架，所述縱向調(diào)節(jié)支架的兩端對(duì)稱開設(shè)有長(zhǎng)條形的縱向調(diào)節(jié)孔，所述若干個(gè)吸盤安裝于所述縱向調(diào)節(jié)孔中，所述橫向調(diào)節(jié)支架與所述移動(dòng)座之間設(shè)置有導(dǎo)向部件，所述導(dǎo)向部件包括對(duì)稱設(shè)置于升降氣缸兩側(cè)的由導(dǎo)向桿和導(dǎo)向套組成的導(dǎo)向副。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的托盤自動(dòng)上下料機(jī)，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)組件和第二驅(qū)動(dòng)組件交錯(cuò)布置于兩根直線導(dǎo)軌的外側(cè)，且所述第一驅(qū)動(dòng)組件和第二驅(qū)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)相同，均包括伺服電機(jī)和同步帶驅(qū)動(dòng)組件，所述同步帶驅(qū)動(dòng)組件的同步帶上通過連接板與滑塊固定連接。

技術(shù)總結(jié)

本實(shí)用新型公開了一種托盤自動(dòng)上下料機(jī)，其包括：上料升降工位、下料升降工位、操作工位和搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，上料升降工位包括用于驅(qū)動(dòng)堆疊的托盤升降的上料升降裝置，下料升降工位包括用于驅(qū)動(dòng)堆疊的托盤升降的下料升降裝置，操作工位設(shè)置于上料升降工位和下料升降工位之間，其上方設(shè)置有用于對(duì)托盤上進(jìn)行抓取物料或放置物料操作的取放料機(jī)構(gòu)，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)從上料升降工位搬運(yùn)單個(gè)托盤至操作工位，取放料機(jī)構(gòu)對(duì)該托盤完成抓取物料或放置物料操作后，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)將該托盤從操作工位搬運(yùn)至下料升降工位。上述托盤自動(dòng)上下料機(jī)不僅結(jié)構(gòu)緊湊、設(shè)計(jì)巧妙；而且自動(dòng)化程度高、節(jié)省人力、運(yùn)行穩(wěn)定、可靠性高、不會(huì)對(duì)物料造成污染、使用壽命長(zhǎng)。使用壽命長(zhǎng)。使用壽命長(zhǎng)。

技術(shù)研發(fā)人員：鄭儉 高華 楊恒帆

受保護(hù)的技術(shù)使用者：無錫沃格自動(dòng)化科技股份有限公司

技術(shù)研發(fā)日：2020.11.04

技術(shù)公布日：2021/9/28