本發(fā)明提出一種化學(xué)機(jī)械拋光傳輸機(jī)器人的非線性模糊結(jié)合遞歸控制系統(tǒng)，包括：上位機(jī)控制器、主控制器、運(yùn)動(dòng)控制器、檢測(cè)器、多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器、多個(gè)電機(jī)和編碼器，檢測(cè)器用于檢測(cè)傳輸機(jī)器人的工作狀態(tài)參數(shù)以生成檢測(cè)信息；上位機(jī)控制器用于接收操作指令；編碼器用于檢測(cè)傳輸機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位移和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)角度；主控制器用于生成傳輸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令；運(yùn)動(dòng)控制器用于在傳輸機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)以模糊控制模式計(jì)算初始電機(jī)控制量并在傳輸機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)行后以遞歸LQ優(yōu)化控制模式計(jì)算電機(jī)控制量；每個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器用于根據(jù)初始電機(jī)控制量或電機(jī)控制量計(jì)算相應(yīng)電機(jī)的控制轉(zhuǎn)矩；多個(gè)電機(jī)，每個(gè)電機(jī)用于在相應(yīng)的控制轉(zhuǎn)矩的控制下驅(qū)動(dòng)傳輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。