本發(fā)明屬于無人車導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于改進(jìn)A*算法和深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的無人車路徑規(guī)劃方法，旨在充分發(fā)揮全局路徑規(guī)劃全局最優(yōu)和局部規(guī)劃實(shí)時(shí)避障的優(yōu)勢，以及改進(jìn)A*算法的快速實(shí)時(shí)性和深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性，快速規(guī)劃出無人車從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的無碰撞最優(yōu)路徑。本發(fā)明的規(guī)劃方法包括：根據(jù)環(huán)境信息，建立初始化柵格代價(jià)地圖；利用改進(jìn)的A*算法規(guī)劃全局路徑；基于全局路徑和激光雷達(dá)傳感器性能，設(shè)計(jì)滑動(dòng)窗口，將窗口探測的信息作為網(wǎng)絡(luò)的狀態(tài)輸入；基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法，采用Actor?Critic架構(gòu)，設(shè)計(jì)局部規(guī)劃網(wǎng)絡(luò)，本發(fā)明將知識(shí)和數(shù)據(jù)方法相結(jié)合，能夠快速規(guī)劃得到最優(yōu)路徑，使得無人車擁有更高的自主性。