本發(fā)明公開了一種機(jī)器人免逆解控制系統(tǒng)參數(shù)的自調(diào)節(jié)及優(yōu)化方法，包括以下步驟：1)構(gòu)建神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，將機(jī)器人執(zhí)行運(yùn)動(dòng)的誤差以及誤差的差分函數(shù)作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入，利用遺傳算法對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，訓(xùn)練完畢后神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出控制系統(tǒng)參數(shù)；2)通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)對(duì)控制系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化；3)對(duì)優(yōu)化后的控制系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行回歸分析并擬合成n階函數(shù)，得到優(yōu)化后的控制系統(tǒng)。本發(fā)明解決了目前機(jī)器人免逆解控制系統(tǒng)中參數(shù)選擇依賴經(jīng)驗(yàn)、性能不佳等不足，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性、魯棒性和實(shí)時(shí)性有較好的提升。