一種混合磁吸附爬壁機(jī)器人及驅(qū)動(dòng)方式及跟蹤控制算法,本申請(qǐng)三角履帶和轉(zhuǎn)向輪分別通過驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和轉(zhuǎn)向舵機(jī)安裝在一層載物平臺(tái)下方的兩側(cè),電磁鐵安裝在一層載物平臺(tái)下方的中心位置處,電磁鐵、驅(qū)動(dòng)馬達(dá)以及轉(zhuǎn)向舵機(jī)分別電性連接
鋰電池組,三角履帶包括有主動(dòng)輪、從動(dòng)輪以及傳動(dòng)履帶,永磁體沿傳動(dòng)履帶寬度方向內(nèi)嵌在橡膠層內(nèi),本發(fā)明永磁體在機(jī)器人爬坡時(shí)提供一定的吸附力,防止機(jī)器人滑坡,電磁鐵在坡度過大永磁體無法提供足夠的吸附力時(shí)啟動(dòng),提供額外的吸附力,以防止機(jī)器人滑下以及掉落,此外本申請(qǐng)通過引入深度確定性策略網(wǎng)絡(luò)方法,在線調(diào)整滑模控制器的參數(shù),提高了爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)的精度、自適應(yīng)性和自學(xué)習(xí)能力。
聲明:
“混合磁吸附爬壁機(jī)器人及驅(qū)動(dòng)方式及跟蹤控制算法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)